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六自由度液压运动平台的自动控制(含全套CAD图纸).doc

六自由度液压运动平台的自动控制(含全套CAD图纸)

张月琦
2017-09-18 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《六自由度液压运动平台的自动控制(含全套CAD图纸)doc》,可适用于综合领域

六自由度液压运动平台的自动控制(含全套CAD图纸)编号无锡太湖学院毕业设计(论文)题目:六自由度液压运动平台的自动控制信机系机械工程及自动化专业学号:学生姓名:指导教师:(职称:副教授)(职称:)年月日III无锡太湖学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明:所呈交的毕业设计(论文)六自由度液压运动平台的自动控制是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。有关观点、方法、数据和文献等的引用已在文中指出并与参考文献相对应。其内容除了在毕业设计(论文)中特别加以标注引用表示致谢的内容外本毕业设计(论文)不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级:学号:作者姓名:年月日III无锡太湖学院信机系机械工程及自动化专业毕业任务书一、题目及专题:、题目六自由度液压运动平台的自动控制、专题二、课题来源及选题依据六自由度运动平台~由于有极为广阔的应用前景~六自由度运动平台是由六支油缸~上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成~下平台固定在基础上~借助六只油缸的伸缩运动~完成上平台在空间六个自由度,X~Y~Z~α~β~γ,的运动~从而可以模拟出各种空间运动姿态~可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域~甚至可用到空间宇宙飞船的对接~空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制~涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器~空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域~因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。三、本设计(论文或其他)应达到的要求:(查阅资料~了解国内外多自由度运动平台的现状和发展趋势。IV(确定总体方案~设计六自由度运动平台的本体结构和液压伺服系统并完成相关工程图的设计。(建立控制系统的数学模型,使用PID控制方式提高系统的运动性能。运用虚拟样机技术~在ADMAS环境下~对六自由度运动平台进行运动学和动力学的仿真。(完善各个部分~撰写设计说明书。四、接受任务学生:班姓名五、开始及完成日期:自年月日至年月日六、设计(论文)指导(或顾问):指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕签名系主任签名年月日V摘要六自由验次数这样就降低了实验成本和研究周期。可见用平台在实验室作运动模拟试验具有明显的节能性、安全性、可控性、无破坏性、经济性、可操作性和训练效率高等优点对进行舰船运动模拟技术研究具有重要意义。目前运动模拟技术己成为多快好省达到研究舰船运动和训练飞行目的的最佳途径六自由度平台是一种发展快、应用广的典型运动模拟器是一具有重大经济价值和国防战略意义的高精尖试验设备而我国在这一领域的设计和制造水平与西方发达国家相比还有相当大的差距。因此深入研究六自由度平台运动系统的基础理论对其关键技术进行理论分析和实验研制出性能优良能满足各方面需求的平台对提高我国的仿真技术水平增强国防实力具有重大的理论意义和实际应用价值。六自由度平台发展及应用上世纪年代末特别是年代以来并联式机构被广为关注成为新的热点由于六自由度平台具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、哈尔滨工程大学硕十学位论文响应快的优点而且可以灵活地实现六个自由度的三维空间运动。年六自由度平台是英国工程师Stewart于年在他的论文《APlatformwithdegreesfreedom》中作为一种六轴并联式空间机构的设计提出的,称为Stewart机构。在制作飞行模拟器后,Stewart机构逐渐成为飞行摸拟器的标准机构。到年代初,美国NASA等研究中心公布了DOF并联式平台的研究成果,相继出现了DOF并联机构运动平台的飞行模拟器。年美国制定了空勤人员训练模拟器DOF并联式运动平台系统军用标准MILSTD。此后DOF并联式运动平台己趋向标准化、系列化生产阶段。年澳大利亚著名的机构学专家HuntKH教授指出Stewart机构更接近于人体的结构,提出可将Stewart平台机构用作并联机器人的主要机构,至此并联机器人的研究受到许多学者的关注。MacCallion和Pham在年首次利用这种机构设计出了用于装配的机器人,从此拉开了并联机器人研究的序幕,此后Stewart机构又被称为并联机器人。Stewart机构在大功率装配机器人、步行机器人、机器人手腕等方面得到进步的发展。Stewart机构进一步的应用范围逐渐扩展到机床方面,即所谓的并联机床,但不论是并联机器人还是并联机床,要实现运动精确伺服控制是非常困难的,主要难点在于Stewart机构在运动学、动力学极其控制方面蕴涵的复杂性和无锡太湖学院学士学位论文大量的计算。进入到上世纪年代末以后,计算机工业的飞速发展为解决Stewart机构诸多难点提供了强有力的支持,对Stewart机构的研究和研究进入了一个新的时期。Hunt应用空间机构自由度计算准则及螺旋理论对Stewart机构的机器人进行了机构综合研究,给出了多种DOF的并联机构的基本形式。年Merlet教授提出了INRIA并联机构的样机。年意大利研制出具有六个自由度的Turin并联机构。六自由度平台的另一个重要的发展方向,是作为微动机构或微型机构,在三维空间微小移动,仍具有小的土作空间,这种微动机构正好发挥了六自由度摇摆台的特点,工作空间小大,但精度和分辨率都非常高。一个例子是用在眼科手术中,治疗视网膜静脉闭,另有一种微动双指并联机构,用于生物工程上的细微外科手术中的细胞操作。由于六自由度并联机构的应用日益广泛,其领域不断扩展。按平台的工作特性,可以分为两个方面的应用操作器和运动仿真。在国防军事上,随着高新技术在军事领域的广泛应用,现代化武器装备技术先进、价格昂贵的特点越来越突出。一艘先进战舰造价昂贵,如果全部实装训练不仅耗资巨大,同时也大大缩短了战舰的寿命。为解决这一难题,许多发达国家采取花巨资研制模拟器的对策,并规定凡:装备新武器,必须装备相应的模拟器。美国于世纪年代就研制出了第一台飞行模拟器。可见六自由度并联机构的应用就船舶模拟器而言,其制造和应用一方面是技术水平的反映,另一方面也具有极高的军事和经济意义。在民用领域方面的情况也是如此。六自由度并联机构除了在上述领域得到极大的重视外,也在许多新兴的领域引起广泛的注意,如在航天对接模拟器,娱乐(当前国内外一些游乐场所已有六自由度体感模拟器、大航海体验馆、太空穿梭机、动感电影等娱乐模拟器),海上钻井平台以及主动隔震等方面。由于六自由度并联机构的优点,可以预料到未来六自由度并联机构会广泛应用到更多的领域。表平台运用案例飞行模拟训练器六自由度运动电动玩具多自由度运动铣床、钻床、立式或卧式三轴切削中心平移运动由于其二力杆的特性可用来做需要高刚性机械起重机的起重机力与力矩测量仪风动测试由于其能够在高加速的情况下提供高精度快速成型机可降低开发的时间轮胎测试旋转及平移运动坦克驾驶训练台旋转及平移运动管道喷漆机器人旋转及平移运动利用其结构简单、刚性高的原理可作出精手术用微型机器人巧的微型机器人医用手术平台可利用一个小的踏板来控制大的平台运动六自由度液压运动平台的自动控制六自由度平台国内外研究状况国外研究现状目前世界上研制大型六自由度平台的国家较多,主要有加拿大、美国、英国、法国、德国、日本、俄罗斯、荷兰等国大多用于飞机(包括战斗机、运输机和民航客机)模拟飞行训练在舰船、装甲车辆、自行火炮等方面也有一些应用。早期研制的六自由度平台系统主要用于军事目的例如美国五十年代开始研制的摇摆模拟台就用于装各海军。用于空间对接机构研究的六自由度半实物仿真实验系统以俄罗斯和美国的系统最具代表性其大型液压六自由度运动系统的性能尤其是定位精度和频率响应特性已达到这类系统的极高水平。近几年来六自由度平台系统也被应用到工业甚至娱乐场所如美国Ford汽车公司研制的汽车行驶仿真器美国Ingersoll机床公司生产的并联机床德国Rexroth公司为德国奔驰汽车公司建造的大型汽车行驶模拟平台等等。用于娱乐场所的六自由度游乐模拟平台则是一种模拟运动载体特征给人视觉、听觉、触觉以全方位真实感受的现代化新潮游乐设施美国、日本等国家的一些著名游乐场所有六自由度UFO体感模拟台、航空航海模拟台这是当代科技向游乐业渗透的产物。随着DOF并联机构研究的深入,对于自由度少于六的空间并联机构(称为少自由度机构),也引起许多学者的注意。加拿大著名学者Gosselin和Angeles提出了平面和球面三自由度并联机器人的优化设计问题。加拿大Laval大学用球面三自由度并联机器人研制出了灵巧眼。Lee和Shah对空间三自由度并联机器人进行了运动学和动力学分析。Clavel提出了并联式三维移动机构即DELTA机器人,后来Tsai作了改进发明了Tsai氏三维移动机构机构简单了许多。LWLal等人也在此方面进行相应的研究。虚拟轴机床在国外己出现的型式就有数十种之多如SPS平台式、SPS球台式、PSS立式、PSS上置式等等,又有不同参数比例的变化。美国Hexel公司将杆并联结构作成独立部件应用于转塔铣床。这可将低价的普通铣床升级为轴联动铣床。其主要技术参数为工作台直径mm、行程范围为直径mm的圆Z轴mm最大进给速度为mmin重kg。瑞士技术院(ETH)、机床与制造技术院(IWF)和机器人院(IFR)也联合研制出了名为IWF的Hexaglide虚拟轴机床。迄今为止,我们了解的虚拟轴并联机床有二自由度、三自由度、三自由度、纯移动三自由度四自由度、对称五自由度和六自由度等类型。虚拟轴数控并联机床多用于虚拟轴六自由度数控机床,瑞典NeosRobotics公司则采用了并联加串联的方案,从低层次应用做起,逐步积累经验和财力,向高层次应用发展,以及采用了三杆中央的中心管等正确的措施,其并联机床产品早已进入实用至今已创余台的惊世销售业绩。该公司展出的Tricept加工中心,其体积定位精度达µm,重复定位精度达µm,这两个指标距离传统机床虽还有较大的差距,但对并联机床已属重大的突破,具有实用价值。其进给速度已达mmin,加速度已达g,主轴功率为~KW,,~,rmin,采用瑞士IBAG公司电主轴、SiemensD数控系统和Heidenhain的测量系统。该加工中心采用模块化结构。三杆结构组件有º、º、º。三种布局可任选(即分别组成卧式、倾斜和立式加工中心)。德国Fraunhofer机床和成型技术研究所开发的x型机床适于模具的高速加工,其主要无锡太湖学院学士学位论文技术参数为:工作台:X,X,Y,Z行程均为mm,两个转动自由度范围为º,主轴最高速度为rmin,功率为KW,腿的最大进给速度为mmin,加速度为ms。国内研究现状我国并联机器人出现的较晚,起先出现在引进的DOF飞行模拟器上。我国民航于年引进Beoing,年引进MD飞机飞行模拟器,年引进Beoing和飞机飞行模拟器,近年来还引进了最新的Beoing飞机飞行模拟器,都用于民航飞行员的培训。年北京航空模拟器技术联合开发公司按照航空部“七五”预研课题计划,开始研制DOF并联式飞行模拟器,三年后研制成功。现在该公司正进行国内生产机型的飞机飞行模拟器的研制与生产。近几年来我国的一些高等院校和科研院所也相继投入人力物力。在微动器或称作微动机构研究方面,杨宜民教授等研制出仿生型直线驱动器,哈尔滨工业大学研制成了压电陶瓷驱动的DOF并联微动机器人,其重复精度可达纳米北京航空航天大学机器人所在自然科学基金资助下提出了用于微动操作的由两个DOF并联机构串联而成“串并联”机构以及PPRS型并联机构微动机器人等燕山大学年研制了基于并联机构的误差补偿器,将其安装于机器人手腕处可以补偿手臂的误差陈垦、李嘉等研究分析了PSS型DOF并联微操作手的运动学和工作空间。另外天津大学与天津第一机床厂联合研制了九杆三自由度并联机床Linapod沈阳自动化所研制了五自由度并联机床样机哈尔滨工业大学和东北大学分别研制了以Stewart平台为原型的DOF并联机床的样机和带有平行机构的三自由度Stewart并联机床样机,燕山大学也在这方面作了一些基础性工作。年月在清华大学召开了我国第一届并联机器人与并联机床设计理论与关键技术研讨会对并联机床的发展现状,未来趋势以及亟待解决的问题进行了研讨,对并联机床在我国的发展起到了一定的促进作用。由国防科技大学和香港科技大学联合研制的银河一虚拟轴机床是一种并联式六自由度机床是由传统并联机床发展而来的,在保持原并联机构的诸多优点,如高刚度,高精度和高的运动速度外,用变异机构扩大了机床的运动范围。年哈尔滨工业大学流体传动于控制研究所与武汉研究所研制了一种六自由度航海模拟器用于训练潜艇驾乘人员和检测各种仪表的性能,。总之,与国外相比,我国运动模拟器的研制工作起步较晚,以后由于种种原因又未能得到迅速发展,与国外的运动模拟技术相比还存在较大距离。因此目前面临的任务是如何迎头赶上技术先进国家并缩小与他们的距离。课题主要研究内容通过查阅资料了解国内外多自由度运动平台的现状和发展趋势根据相关资料设计六自由度运动平台的结构设计与其配套的液压缸等零件。通过三维软件画出三维实体图并通过建立模型使用PID控制方式提高系统的运动性能利用虚拟样机等技术对模型进行运动仿真对其的可靠性等相关性能进行分析比较来证明其方法的可行性。六自由度液压运动平台的自动控制六自由度运动平台本体结构设计六自由度平台作为一种实验设备在地面物理仿真过程中起着重要作用。平台有机械台体、液压系统、检测系统和计算机控制四个主要组成部分其中机械台体主要由上台面、下基座、关节铰链和伺服液压缸组成。液压系统主要由液压油源和液压伺服控制系统组成主要用于为运动系统提供液压油源和驱动力。平台主要性能指标承载能力(含上平台及其附件)吨平台的运动范围有机构的结构参数、液压油缸的长度、铰链转动角度等因素决定。合理的平台结构是六自由度运动平台设计的基础是保证实现性能指标的关键。运动机构的设计应保证平台工作过程中出现人为的误操作和系统发生故障是所有机械部件不得出现机械干涉现象。为了使运动平台能够获得较大的位置变化液压缸长度较大这进一步降低了活塞杆的稳定性。因此设计时应优化布置运动机构的结构尺寸使得液压缸的正常工作位置尽可能的短提高平台安全性。因此优化各个参数确定平台系统的几何尺寸参数如下:上平台外圆直径:m下平台外圆直径:m平台结构平台主要由下台基、上运动台面、个铰(球铰或万向铰)及个液压缸组成其中液压缸通关铰以并联的方式将上运动台面和下台基连接起来成为一体如图所示。这样的机构在并联式多自由度机械装置研究中又常常被称为Stewart平台。电液比例方向阀控制液压油流量的大小、方向驱动六个液压缸沿缸长方向伸缩作线性移动。通过六个液压缸的协调动作上运动台面能够灵活地实现六个自由度的运动三个线性移动及三个转动即一个刚体在空间的全自由度运动。因此六自由度平台也可以看作是一种并联式的机器人。图为实验室样子实物图。图平台结构示意图无锡太湖学院学士学位论文图实验室平台样机平台驱动方式六自由度运动平台的驱动方式在很大程度上决定了运动系统的承载能力、运动精度、快速性等性能指标也是运动系统中关键技术之一。通常并联式机构的驱动方式主要有电动、气动和液压三种基本方式从理论上讲用电气、气动和液压这三种动力系统都可以但每种系统都有其各自的优缺点因而各有其最为适合的承载范围。对于电动系统来说电动机启动容易且可设计成低转动惯量加减速特性都很好但要获得大的功率输出电动机的质量和体积都较大。由于电气传动和其他形式相比在高速、高精度、小型节能方面更能满足并联式机构驱动的要求因而在轻载情况下国外的并联式机构多采用电气传动。气动系统以空气作为介质响应速度较快且空气可直接从大气中获得又可排放到大气中去不需要回流系统与液压系统相比其系统构成简单、价格便宜但其工作压力低因而承载能力低定位刚度低。工作载荷在几百牛顿是气动系统最为有效。液压传动从动力性能方面看占有很大优势一个体积与能搬送~Kg载荷的气动或电气系统相当的液压系统就可搬送~Kg的载荷而且还有气动和电气系统相当的精度和响应速度。另一方面液压系统的油液能起到对运动部件润滑的作用并通过油液的流动把热量带走实现系统的自冷却以延长元件和系统的使用寿命。采用液压驱动机构还可得到很大的速度范围其低速特性比电动机要好当液压执行器泄漏较小时液压弹簧刚度大因而闭环系统的定位刚度较大位置误差较小。另外利用液压系统的继承回路可以把液压系统设计的相当紧凑减少系统所占空间。综上所述由于此次研究的六自由度并联驱动平台的有效载荷为吨左右所以在其驱动方式上采用动力性能好的液压驱动方式不仅可以满足功率和控制精度的要求而且从结构上看平台的六个液压缸的伸缩控制由六个液压阀来实现液压阀是直线位移式驱动机构它们的运动与杆件所要求的运动相吻合结构非常简单。此次平台采用了直接驱动方式避免了间接驱动给机构的控制所带来的麻烦易获得较好的控制性能。若采用直流电动机驱动不仅由于负载大使电动机本身结构加大而且还需要减速装置和一套旋转直线位移转换装置使系统结构复杂、庞大且难以控制。因此选用液压驱动方式。六自由度液压运动平台的自动控制液压缸设计简介液压缸是液压系统中活塞杆作往复运动的工作机构。其结构形式均为单活塞杆双作用耳环安装式。主要用于工程机械、运输机械、矿山机械及车辆等的液压传动。液压缸结构如下图:图液压缸结构液压缸的设计液压缸系统供油P=Mpa液压缸最大推力Fmax=KN缸的最大行程L=mm()液压缸工作压力的确定液压缸的工作压力主要根据液压设备的类型来确定对于不通用途的液压设备由于工作条件不同通常采用的压力范围也不同。根据负载F=KN,查附表可知液压缸的工作压力为~Mpa,由附表确定液压缸的工作压力P=Mpa。()、液压缸缸筒内径D的计算根据已知条件工作最大负载F=N工作压力P=MPa可得液压缸内径D和活塞杆直径d的确定:已知:F=N,=MPaFD,==mm,P,d,D,mm,mm查表得:D=mmd=mmD,A,,,mm则无锡太湖学院学士学位论文故必须进行最小稳定速度的验算要保证液压缸工作面积A必须大于保证最小稳定速度的最小有效面积AminqLmmminminmin又:A,,,,mmminVmmminmminmin式中:流量阀的最小稳定流量由设计要求给出。qmin液压缸的最小速度由设计要求给出。Vmin故查表取D=mmD,当D=mm时保证了>A,,,mmAAmin()、液压缸活塞杆直径d的确定由已知条件查表取d=mm。查表知钢的屈服强度,,MPas按强度条件校核:F,,,mm,,,d,,,,,所以符合要求。()、液压缸壁厚的计算液压缸的壁厚由液压缸的强度条件来计算。液压缸的壁厚一般指缸筒结构中最薄处的厚度。从材料力学可知承受内压力的圆筒其内应力分布材料规律因壁厚的不同而各异。一般计算时可分为薄壁圆筒和厚壁圆筒。按照薄壁圆筒设计其壁厚按薄壁圆筒公式计算为:PDy,,(该设计采用无缝钢管),p,(~)p取p,pypypp,,MPayMPaMPa=,(无缝钢管)取=,,,,mm,由计算的公式所得的液压缸的壁厚厚度很小使缸体的刚度不够如在切削加工过程中的变形安装变形等引起液压缸工作过程中卡死或漏油。所以用经验法选取壁厚:δ=mm()、缸体外径尺寸的计算D,D,,,mm缸体外径六自由度液压运动平台的自动控制查机械手册表:外径取mmD()、液压缸工作行程的确定由于在液压缸工作时要完成如下动作快进工进工进快退即可根据执行机构实际工作的最大长度确定。由上述动作可知工作行程为mm。()、缸盖厚度的确定一般液压缸多为平底缸盖其有效厚度按强度要求可用下式进行近似计算:P,~t,D,,~mm,式中:D缸盖止口内径(mm)T缸盖有效厚度(mm)Tmm()、最小导向长度的确定当活塞杆全部外伸时从活塞支承面中点到缸盖滑动支承面中点距离为H称为最小导向长度。如果导向长度过小将使液压缸的初始挠度增大影响液压缸的稳定性因此在设计时必须保证有一定的最小导向长度。对一般的液压缸最小导向长度H应满足:LDH,,mm,mm式中:L液压缸的最大行程(mm)D液压缸内径(mm)取H=mm()、活塞宽度B的确定活塞的宽度B一般取B=()D即B=()×=()mm取B=mm()、缸体长度的确定液压缸缸体内部的长度应等于活塞的行程与活塞宽度的和。缸体外部尺寸还要考虑到两端端盖的厚度一般液压缸缸体的长度不应大于缸体内径D的倍。即:缸体内部长度=mm缸体长度()D=()mm即取缸体长度为mm无锡太湖学院学士学位论文()、液压缸进、出油口尺寸的确定液压缸的进、出油口可布置在端盖或缸筒上进、出油口处的流速不大于ms油口的连接形式为螺纹连接或法兰连接。根据液压缸螺纹连接的油口尺寸系列及MPa小型系列单杆液压缸油口安装尺寸确定。进出油口的尺寸为Mx。连接方式为螺纹连接。液压缸的密封设计液压缸要求低摩擦无外漏无爬行无滞涩高响应长寿命要满足伺服系统静态精度动态品质的要求所以它的密封与支承导向的设计极为重要不能简单的延用普通液压缸的密封和支承导向。因此设计密封时应考虑的因素:)用于微速运动(mms)的场合时不得有爬行粘着滞涩现象。)工作在高频振动的场合的密封摩擦力应该很小且为恒值。要低摩擦长寿命。)工作在食品加工、制药及易燃环境的伺服液压缸对密封要求尤为突出不得有任何的外渗漏否则会直接威胁人体健康和安全。)工作在诸如冶金、电力等工业部门的更换密封要停产会造成重大经济损失所以要求密封长寿命伺服液压缸要耐磨。)对于高速输出的伺服液压缸要确保局部过热不会引起密封失效密封件要耐高温要有良好的耐磨性。)工作在高温、热辐射场合的伺服液压缸其密封件的材料要有长期耐高温的特性。)工作介质为磷酸酯或抗燃油的不能用矿物油的密封风材料要考虑他们的相容性。)伺服液压缸的密封设计不能单独进行要和支承导向设计统一进行统筹安排。()静密封的设计静密封的设计要确保固定密封处在正常工作压力的倍工作压力下均无外泄露。静密封通常选用O形橡胶密封圈。根据标准查通用O形密封圈系列(代号G)的内径、截面及公差。由液压缸装配草图确定:选用×GGB一个×GGB一个()动密封的设计动密封的设计直接关系着伺服液压缸性能的优劣其设计必须结合支承导向的设计统筹进行。活塞与缸筒之间用O型密封圈。根据《液压传动与控制手册》查得用编号的O型密封圈,其尺寸为×活塞杆与端盖之间用O型密封圈,它使双作用元件具有良好的性能,抗挤压性好,尺寸稳定,摩擦力小,耐磨、耐腐蚀性强。支承导向的设计六自由度液压运动平台的自动控制伺服液压缸的支承导向装置就是为了防止活塞与缸筒、活塞活塞杆与端盖之间的直接接触,相互摩擦,产生磨损,从而达到降低摩擦,减少磨损,延长寿命,起到导向和支承侧向力的作用。导向环的特点:)避免了金属之间的接触)具有高的径向交荷承触力)能补偿边界力)具有强耐磨性和高寿命)摩擦力小)能抑制机械振动)有良好的防尘效果,不允许外界异物嵌入)保护密封件不受过分挤压)导向时即使无润滑也没有液动力方面的问题)结构简单,安装方便)维修费用小。导向环的作用:导向环安装在活塞外圈的沟槽内或活塞杆导向套内圆的沟槽内,以保证活塞与缸筒或活塞杆与其导向套的同轴度,并用以承受活塞或活塞杆的侧向力,用来对活塞杆导向。根据<新编液压工程手册>查得选用GST的导向环导向套的选用为其导向长度A=()D=()mm,取A=mm防尘圈的设计为防止落入活塞杆的尘埃随着活塞杆的伸缩运动被带进端盖和缸筒内从而使密封件和支承导向环受到损失和过早的磨损所以伺服液压缸还设计安装防尘圈。防尘圈的选择原则:)不给伺服液压缸增加摩擦)不产生爬行)不粘着滞涩)不磨损活塞杆。防尘圈的选择不当会引起摩擦力的增加将保护活塞杆表面起润滑作用的粘附性油膜层刮下来造成粘附性渗漏这种渗漏在原理上是允许的。防尘圈的作用:以防止活塞杆内缩时把杂质、灰尘及水分带到密封装置区损伤密封装置。综上所述经查《液压传动与控制手册》选用J型无骨架防尘圈尺寸为mm液压缸材料的选用、缸筒无锡太湖学院学士学位论文缸筒材料:常用、和号钢的无缝钢管。由于缸筒要与法兰焊接在一起故选用号钢的无缝钢管。缸筒和缸盖的连接方式:法兰连接特点是结构较简单、易加工、易装卸使用广泛外形尺寸大重量大。缸盖的材料为HT液压缸内圆柱表面粗糙度为Raum。()内径用H的配合()内径圆度、圆柱度不大于直径公差之半()内表面母线直线度在mm长度上不大于mm()缸体端面对轴线的垂直度在直径上每mm上不大于mm()缸体和端盖采用螺纹连接用内六角螺栓。、活塞活塞的结构形式应根据密封装置的形式来选择密封形式根据工件条件而定。、活塞杆()活塞杆的外端结构活塞杆外端与负重连接其结构形式根据工作要求而定。()活塞杆的内端结构活塞杆的内端与活塞连接。所有形式均需有锁紧措施以防止工作时由于往复运动而松开。活塞杆与活塞之间还需安装密封采用缓冲套的螺纹连接。、活塞杆导向套活塞杆导向套装在液压缸的有杆腔一侧的端盖内用来对活塞杆导向其内侧装有密封装置保证缸筒有杆腔的密封性。外侧装有防尘圈防止活塞杆内缩时把杂质、灰尘和水分带进密封装置区损伤密封装置。、缓冲装置当工作机构质量较大运动速度较高时液压缸有较大的动量。为了减少液压缸在行程终端由于大的动量造成的液压冲击和噪音必须采用缓冲装置。当停止位置不要求十分准确时可在回路中设置减速阀和制动阀也可以在缸的末端设置缓冲装置。液压泵的选择差动进给:F,PAP,,,MPaJA,AP,P,P,,MPabjqAAmm,,,,,,sminP,p,q,,KWj工进:六自由度液压运动平台的自动控制FPAbP,,,PajAP,P,MPbaqAmm,,,,,sminP,P,q,,W,KWj工进:mLqAm,,,,,,sminminP,P,q,,KWj快退:FPAbP,,,MPjaAP,MPabmmqA,,,,,sminP,P,q,,KWj液压泵的参数计算:取进油路总压力损失为,,P,MPa?P,P,,P,MP,PpaP,,P因此泵的额定压力可取ra快进时泵的流量为:Lqkq,,,,vpmin工进时泵的流量为:L,,,,qkqvpmin工进时泵的流量为:L,,,,qkqvpminYBN,A,M根据上面计算的压力和流量查产品样本选用型的限压式变量叶片泵排mLr~MPa量为该泵的压力调节范围为额定转速。rmin无锡太湖学院学士学位论文电机的选择,LL,,,,qvnvminmin根据以上计算知道快进时功率最大故按快进时估算电机功率。差动快进时压力油经三位四通阀二位二通阀和二位二通阀进入液压缸大腔大,,P,MPa,腔压力,由已知条件知于是泵的出口压力为总P,P,MPaP,MPajp效率。,,,PqpP,,,W,KW,查手册选用YS型电动机其额定功率为KW额定转速为rmin。六自由度液压运动平台的自动控制液压油路设计液压设备外接线路设计原理如下图:图液压缸设计原理图原理说明:、利用液压油泵供油出油泵以后首先接入“电磁溢流阀(YB、YB)”由“电磁溢流阀”决定下一步的油压。(这一项通过PLC控制)、“电磁换向阀(YA、YA、YA)”在中间位置(YA)时泵输送的油完全泄入油缸油缸不工作在左边位置(YA)时活塞正向运动在右边位置(YA)时活塞负向运动。(这一项通过PLC控制)、“调速阀(YC、YC)”对输入油缸正向的油压大小进行控制可以调节到需要的尺度。(这一项通过PLC控制)、油缸处于正向工作状态的时候滤油器可以对液压油进行过滤。、油缸行程的始端和末端有行程开关控制活塞停止和运动。(这一项通过PLC控制)操作板PLC控制面板如下图:无锡太湖学院学士学位论文图PLC控制面板控制步骤及解释:、泵开启按钮选择是否开启额定压力(通过“电磁溢流阀”控制泵输出压力)、速度按钮选择活塞运行速度(通过“调速阀”控制)、自动回程按钮选择是否自动回程(默认不自动回程)、正向按钮活塞正向运动、负向按钮活塞负向运动、急停按钮在任何情况下停止活塞运动、复位按钮在任何情况下停止活塞运动并等待一秒钟时间后返回初始位置(注:如果泵压力按钮选择关闭则其他部件全部失效用于完全停止液压缸的运行)程序地址分配利用德国西门子STEP编程共使用三个芯片板下表中已标明各地址分配值的具体作用没有标出符号的地址只用于程序内部不用做外部直接输出。地址分配表格如下:表地址分配表序号地址符号备注ISB活塞正向运行六自由度液压运动平台的自动控制ISB活塞负向运行ISB活塞急停ISQ行程末端开关触发ISQ行程始端开关触发ISS泵供油开通ISS泵供油关闭ISF全部复位ISG选择ms行进速度ISG选择ms行进速度ISZ活塞自动回程开启ISZ活塞伸出到位停止QYA电磁换向阀正向位QYA电磁换向阀负向位QYA电磁换向阀中间位QYB溢流阀值MPQYB溢流阀值MPQ锁时(程序内部使用)QYC调速阀ms位QYC调速阀ms位Q自动回程(内部使用)芯片接线图接线图:无锡太湖学院学士学位论文图接线图注释:SQ、SQ是行程开关的动合触点活塞到达行程的始端和末端会压合触点执行相应的程序控制液压缸的动作。接线图:六自由度液压运动平台的自动控制图接线图接线图:图接线图无锡太湖学院学士学位论文PLC程序指令:、选择活塞速度图选择活塞速度PLC指令图、选择是否自动回程图选择是否自动回程PLC指令图、选择油泵工作是否有效如果油泵有效意味着溢流阀保持在MP六自由度液压运动平台的自动控制图选择油泵工作是否优先PLC指令图、正向运行图正向运行PLC指令图、负向运行无锡太湖学院学士学位论文图负向运行PLC指令图、急停无论正向还是负向运行都会立即停止。图急停PLC指令图行程始端末端自动停止六自由度液压运动平台的自动控制图行程始端末端自动停止PLC指令图、自动回程如果开始选择了自动回程(事实上在油缸运作中也可以对此项进行设置)活塞完全伸出后等待时间为m之后自动返回初始位置。图自动回程PLC指令图、复位首先全部动作停止无锡太湖学院学士学位论文图复位PLC指令图之后等待m活塞自动回到初始位置。图活塞延时回到初始位置PLC指令图六自由度液压运动平台的自动控制液压伺服系统的建模与仿真六自由度运动平台系统的总体设计本文研究的模拟机六自由度运动平台由液压驱动。整个运动平台由控制计算机、作动器、液压泵站、控制板卡和各类接口、现场总线、传感器等组成,总体结构如图所示。图平台控制示意图主控计算机(HostindustrialPC)通过HSSL(HighSpeedSerialLink)与控制板卡实现实时数据传输、读取,同时通过FIP(FactoryInstrumentationProtocol)与液压泵站和集成板卡进行联动控制。控制板卡和作动器之间,作动器和液压泵站之间都有位置和压力反馈回路,形成闭环控制,以实现精确控制的目标。来自主控计算机的平台运动指令通过HSSL和集成板卡上的MIODSP(modularinputoutput),与来自作动器上的位置和压力传感器信号作偏差,通过控制算法将结果转化为电信号,控制伺服驱动放大器,最后将结果输出到伺服阀,通过控制伺服阀的接通和断开,调节六个作动器的伸缩运动。模拟出与与操作相匹配的上平台运动。数学模型的建立对运动平台控制系统的研究主要是对电液伺服阀闭环回路进行研究。电液伺服阀是一种最基本和最常用的液压伺服系统。主要用于控制进入作动器的液流的方向和速率,在电液伺服控制系统中,伺服阀的功能是将电气信号(电压、电流)变成液压信号(压力、流量)。在进行信号转换的同时,将信号放大。电液伺服阀通常由力矩马达、液压放大器、反馈机构三部分组成。具有响应速度快、输出功率大、结构紧凑等优点。力矩马达的输出力矩很小,无法直接驱动功率级阀的运动,此时需要增加液压前置级,将力矩马达的输出进行放大处理,进一步控制功率阀,这就构成了多级电液伺服阀。本文研究的机构采用的是MOOG二级电液伺服阀。其结构如图所示。无锡太湖学院学士学位论文图电液伺服阀单个作动器的数学模型单个伺服控制系统的输出Y对输出X的部分传递函数为:KvCEt,,K,sFvthh,,,AKeCEYsGs,,()Uss,,s,sK,hhvhh式()中,Kv为系统的电液伺服阀、电子伺服放大器的传递函数ωh为液压缸的固有频率KCE为总流量压力系数δh为阻尼比βe为液压油的体积弹性模量A为液压缸活塞有效面积vt为液压缸左右腔及其与伺服阀连接管路的体积之和Ft为集中考虑作用在液压主动关节上的等效干扰力。根据系统的特征参数取Kv=mAωh=Hzδh=βe=*Pavt=*mFt=NK=*m(SN)A=*m传递函数简化为:CEYs,sGS,,Ussss系统的控制及仿真基于常规PID的控制系统仿真研究常规的PID控制器因具有结构简单、参数物理意义明确、被控对象适应性强、动态和静态特性优良等显著特点,在各种控制理论不断出现的今天,在工业控制领域仍然占有很大的比重。PID是按偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)组合而成的控制规律。比例控制简单易行,积分的加入能消除静差,微分项则能提高系统的稳定性,改善系统的动态性能。在已知传递函数的情况下,需要合理的选取比例、积分、微分系数,以便获得满意的系统性能。在本文中针对控制闭环回路在Matlab中绘制对应的根轨迹图,确定传递函数PID控制中比例环节的临界值。然后反复调试整定,确定Kp的值为。最后根据临界增益和临界周期调整法则,对Ki和Kd的值进行选取。最后确定为:六自由度液压运动平台的自动控制K,,K,,K,pid基于BP神经网络的控制算法PID控制器主要的局限是在于它对被控对象的依赖性,一般需要预先知道被控对象的传递函数才能进行设计,而这在工业设计中往往很难做到。虽然可以采用一些近似的工程整定方法来选择PID参数,但是仍需反复调试与实验,一般很难做到最优。神经网络优化算法具有很强的非线性映射能力,不需要事先了解描述这种映射关系的数学方程。并且具有一定的容错能力,即输入样本中有个别错误时,对网络的输入输出规律影响很小。能逼近任意非线性函数,可以处理那些难以用模型和规则描述的过程,在一些不确定系统的控制中已成功的应用。六自由度运动平台的控制具有高度非线性,而且在载荷的作用下,对运动产生很强的外干扰。将神经网络与PID控制相结合,即在常规PID控制的基础上增加一个神经网络,用神经网络在线调整PID参数。可以取得更好的控制效果。基于BP神经网络的PID控制器如图所示。控制系统由两部分组成,传统的PID控制器和BP神经网络学习算法。神经网络根据系统的运行情况调节PID参数,使输出层对应的三个参数通过自学习、权系数调整,不断趋于最优。图基于BP神经网络的PID控制器整个控制系统采用结构的神经网络进行控制,其结构如图所示。输入的个量分别为设定值和实际值,以及误差值。输出则对应三个可调参数:Kp、Ki、Kd。通过网络的自学习、权系数调整,使神经网络对应某种最优控制规律下的PID控制参数。图BP神经网络结构网络输入层的输入为:xh,xk,xk,?,xk()n网络隐含层的输入、输出参数为:无锡太湖学院学士学位论文nhik,wxk,bh,,,?,p,hihih()i,hok,fhikh,,,?,phh式()中的n为输入层所含神经元的个数,取为。式()中b为隐含层的阀值,w为隐含层神经元的加权系数。hih隐含层的激活函数为正切sigmoid函数。x,xe,efx,tanhx,()x,xee式()能将神经元的输入范围从(,)映射到(,)的范围内。网络输出层的输入、输出表示为:pyik,whok,bo,,,?,q,ohohoh,yok,fyiko,,,?,qoo输入和输出神经元的传输函数也选择Sigmoid函数。网络的训练函数选择:tansig。仿真实现以六自由度液压运动平台作为控制对象,控制过程中由HostPC根据上平台的轨迹,通过正解运算,规划出各个液压杆的伸缩量及速度。将BP神经网络PID算法嵌入到控制系统中。对液压缸的位置设定值与实际值进行对比分析计算。不断调整计算,实现精确控制。应用上述神经网络结构,进行自主学习,可得到一组PID控制参数,分别为:K,,K,,K,pid为了进行对比分析,常规PID和神经网络PID在Matlab中的阶跃响应仿真曲线如图所示。图两种方法所对应的阶跃响应六自由度液压运动平台的自动控制从仿真曲线可以看出,传统的常规PID与基于神经网络整定的PID控制效果相比较,从系统的上升时间、调节时间、超调量等指标来看,基于BP神经网络的参数优化要非常明显的优于常规的PID控制。参数很好的得到了优化,改善了控制特性。对六个液压缸分别进行轨迹控制,在模拟机样机上进行试验,得到各个液压杆的误差曲线(如图所示),从图上可以看出,在平台运行稳定后,误差已经控制在非常小的范围内,基本做到了精确控制。图误差曲线图无锡太湖学院学士学位论文液压运动平台的运动仿真虚拟样机技术是建造物理样机前对设计对象在计算机上建立的虚拟模型机利用其完成设计对象功能的可行性及其工作性能的分析更好地理解系统的运动特性、动力特性比较设计方案优化设计提高产品质量和机械设计效率等。仿真模型的建立和模拟现实条件是虚拟样机的重要基础。笔者设计的六自由度液压平台因其自由度较多正过程的运动仿真比较困难进行运动逆过程的仿真即给定末部执行器的运动轨迹或运动参数来研究各驱动液压缸的运动参数和特性包括平台的建模、仿真运动过程、极限位置、最大运动量、干涉等。液压平台的基本结构设计液压六自由度运动平台本体结构包括上、下平台变长杆系统链接上、下平台和变长杆的铰接元件力传感元件位移传感元件等如图所示。图六自由度液压平台装配模型下平台为固定平台上平台是可动平台采用根变长杆机构驱动。根变长支杆采用铰接在上、下平台之间的液压缸进行运动驱动。从模仿人肌肉的角度出发为体现机构、检测一体化的思想将力传感器分别集成在液压平台的个平台间的个液压缸的缸杆上用个一维拉、压传感器检测个六维力。位移检测元件位移传感器选用FX(I型直流差动变压器式位移传感器。它把振荡器、相敏解调器与差动变压器封装在一起只需提供稳定的直流电源就能获得与位移量成线性关系的直流电压输出。铰接元件采用万向节铰接设计。这样在支路上上、下万向节各有个转动的自由度液压缸伸缩有个移动自由度缺少的个转动自由度由液压缸和液压活塞杆的相对转动实现。六自由度液压运动平台的自动控制图平台设计和分析流程图按照上面的设计原则采用的结构尺寸:上、下铰接元件的分布圆半径分别为上平台半径r=mm下平台半径r=mm液压缸行程为mm上、下平台的初始位置高度为ab上、下铰接点之间的距离和上平台端铰接元件的分布圆之间的关系满足:h,ra。另外为了保证铰接元件运动副运动空间的充分利用采用支座设计使铰接元件l,ra在液压缸的中间工作位置时处在原始状态(即铰接元件的轴线重合状态)。虚拟样机的建立与仿真SW是美国SolidWorks公司生产的完全基于NT,Windows平台的集三维机械设计(CAD)、机构运动仿真分析和结构有限元分析(CAE)、计算机辅助制造(CAM)、大型企业管理(PDM)等各种功能为一体的软件。利用SW对六自由度液压平台进行建模和运动分析必须以三维实体为基础合理选择运动副和定义连杆的运动驱动从而实现六自由度液压平台的正确运动仿真。同其它方法相比该方法可以很容易解决看起来很复杂的机构系统仿真问题。依托SW强大的运动分析功能能精确地对研究对象进行空间运动位置及运动参数的计算并可以得出漂亮的虚拟现实的动画演示能够很好地解决复杂机构的运动规律问题。通过建立虚拟仿真环境进行仿真试验研究可以降低实验成本提高实验效率。并且能够对运动状态进行仿真检查机构设计的合理性等对实际样机的设计具有重要的参考和指导价值。零件建模机构设计是和造型设计合为一体的所以必须在零件模式下绘出零件的立体模型。SolidWorks是非常有效的三维设计软件利用软件进行实体建模十分方便。根据部件的形状和尺寸在SolidWorks软件的零件模块中利用拉伸、旋转、扫描等特征创建方式建立各个零件的模型。在建模过程中一定要充分利用各零部件之间的位置关系和连接关系选择合适的草绘平面、参照平面及特征的生成方式即通过合理地设定各零件之间的父子关系以尽量减少部件上的定位尺寸提高设计效率。这里不做具体分析主要零部件的建模结构如图所示。无锡太湖学院学士学位论文图部分零件的建模利用SW软件的零件建模模块(Parts)生成六自由度液压平台各零件的三维模型其中平台的基座、上平台与液压缸联接用万向节的联接座设计比较复杂和困难因其接触配合面为一空间面与坐标平面无任何位置关系又要保证下动板处于中间位置时液压缸和两侧的万向节的个叉形接头轴线重合并要保证与基座相接的万向节回转中心分布在直径mm的圆上与下动板相接的万向节回转中心分布在直径ram的圆上万向节两两成对共对每对回转中心间距mm圆周分布(参考图和图)。所以要经过精确空间位置计算利用构建辅助线、辅助面、拉伸等方法完成建模。装配设计六自由度液压平台的装配设计较为复杂包含万向节的装配、液压缸的装配、力传感器的装配、位移传感器的装配等因零件较多为方便装配采用自底而上的装配方法。在具体操作中应该根据机构的运动特点选择合适的连接形式并对运动元件进行适当的约束。正确地选择并使用约束类型和连接形式对能否成功地实现机构的虚拟装配与运动仿真至关重要。六自由度液压运动平台的自动控制图部分零件分组装配图自底而上的装配过程为了便于运动分析按照运动特点进行部件装配即按照部件的运动关系进行分组如液压缸体和位移传感器装配为一体而力传感器和液压缸的活塞杆、位移传感器的拉杆装配为一体万向节和锁紧螺母装配为一体等。运动分析运动仿真是在成功建立了其装配模型的基础上通过定义静止部件、运动部件并为在无锡太湖学院学士学位论文各起始运动件上定义驱动电机、选择连接轴和运动方向、设定运动初始条件或参数等一系列操作来实现。打开设计树右侧的齿轮标文件夹即为运动分析模块(CosmosMotion)它内置于SW使用ADAMSSOLVER求解器能对机构进行静力学和运动学分析包括运动极限位置分析、干涉分析、轨迹跟踪、测量、图表、动画生成以及为ASAMS及其他大型分析软件输出三维设计文件等。装配体直接应用于分析模块分析模块会根据零件间的装配关系而赋予零件间以恰当的运动副表征运动关系。如液压缸连接的螺纹根据装配关系会转化为转动副实际机构中是不运动的即转化的运动副多数不符合要求因而仿真钱不必改变装配关系直接在分析模块中讲转化的运动副去掉再根据需要重新定义。图液压缸运动副和运动驱动的定义()运动副的定义装配体设计中系统自动将最先导入的构件作为固定构件(先导入的基座为机架)其后导入的构件均为可动构件也可以手动进行修改运动分析模块遵循这样的原则。这样根据需要将各零件间赋予不同的运动副如缸体螺纹连接处及螺纹固定处赋予固定副(Fixed)万向节叉形接头与基座、下动板支座、缸体、力传感器间的连接为转动副(Revolute),活塞杆与缸体、位移传感器测杆与主体间为圆柱副(Cylindrical)等定义整个平台。()运动驱动的定义仿真模块提供了位移运动和旋转运动两种运动方式每种方式提供无驱动、位移(角度)驱动、速度(角速度)驱动、加速度(角加速度)驱动都能够运动类型根据不同的运动类型可定义为连续、步进函数、谐波函数、齿条和表达式等方式。而六自由度液压平台的运动包括滚动、仰俯、转动和个平移运动可根据运动形式的不同给出不同的驱动方式。()运动分析####为保持上动版与基座平行的前提下分别定义和液压缸或和液压缸的运动为运,动mm(因为初始位置为中间位置液压缸行程为mm)共分四种情况仿真得出其最大位移量并绘制曲线。如图所示分别是以中间位置为基础的最大翻转角度、最大平移距离和最大转动角度仿真结果曲线。六自由度液压运动平台的自动控制图中间位置最大翻转曲线图中间位置最大平移曲线无锡太湖学院学士学位论文图中间位置最大转动曲线结束语机电液一体化仿真方法在仿真研究工作中必将成为备受关注的研究方向。通过以上实例可以看出SolidWorks软件具有方便易用的特点。运用软件进行实体建模和运动学仿真能够使设计人员直观看到机构的运动过程及时发现和改正设计中的干涉等问题交互地进行结构参数的调整和改进。实践表明SolidWorks软件的虚拟设计和动态仿真技术在并联机构虚拟样机设计中具有良好的应用前景。应用软件可以把并联机构建模仿真、运动学计算、动力学计算、参数化设计等几个方面的工作有机地结合起来充分体现了虚拟样机技术的先进思想从而大大提高了工作效率降低了开发成本为并联机构的一次性研制成功提供了可靠保证为应用虚拟样机技术进行并联机构的设计提供了一条新的思路。六自由度液压运动平台的自动控制结论本文以六自由度平台为背景对其的结构包括控制系统和模拟仿真方面进行了设计研究。本课题研究的主要意图是提高平台系统的运动性能通过仿真软件对其的运动进行模拟仿真以方便提高其的运动性能。然而在课题研究过程中还是有不足和更待改进的地方:由于受时间、条件和个人水平的限制平台控制不是很到位液压伺服系统的振动和噪声无法进一步降低。在使用虚拟样机的时候使用不是很到位。今后可以从平台的控制方面和模拟软件方面进行研究寻找可以降低液压伺服系统的振动和噪声的方法使得平台运行可以更稳定流畅研究模拟软件能否进一步做到使用方便、效果显著。无锡太湖学院学士学位论文致谢在此论文的完成之际首先要衷心感谢我的导师龚常洪老师在从论文选题和完成的过程中给予的悉心指导和鼓励。在整个过程中导师总在我们有困难的时候提供帮助尽他的可能帮助我们完成论文而导师的学识、洞察力、作风和工作精神都给我留下了深刻的印象而这些都会使我受益终生。同时也要感谢所有传授我专业知识给予我帮助的老师们他们无私的教诲是我完成本次论文的基础。感谢网络上的热心网友对我的帮助虽然彼此不认识但他们还是很热心的帮助我解决难题。最后感谢所有关心帮助过我的老师和同学们他们同样给了我很大帮助使我们在良好的氛围中完成了论文。六自由度液压运动平台的自动控制参考文献Ficter,EFAStewartPlatformBasedManipulator:GeneralTheoryandPracticalConstructionJIntJofRoboticsResearch,,():HWang,CXue,WAGruverNeuralNetworkControlofaParallelManipulatorASystems,Man,andCyberneticsCVancouver,BC:IEEEInternationalConference,:YHKimandFLLewisReinforcedadaptivelearningneuralnetworkbasedfrictioncompensationforhighspeedandprecisionADecisionandControlCSanDiego,CA:IEEEInternationalConference,:汪汉生六自由度平台设计及控制方法研究D哈尔滨:哈尔滨工程大学,重型机械标准编写委员会重型机械标准M北京:中国标准出版社:雷天觉新编液压工程手册M北京:北京理工大学出版社,:液压传动与控制手册M上海:上海科学技术出版社,:陈启松数字化手册编委会液压设计手册M北京:机械工业出版社,:杨培元、朱福元液压系统设计简明手册M北京:机械工业出版社,:张利平液压气动技术速查手册M北京:化学工业出版社,:GosselinCMDeterminationoftheWorkspaceofDOFParallelManipulatorsJASMEJournalofMechDes,,:Jeffery,TSpooner,Kevin,MPassinoAdaptiveControlofaClassofDecentralizedNonlinearsystemsJIEEETransactionsonAutomaticControl,,():朱明星、李庆峰PLC在液压传动控制系统中的应用J铜陵职业技术学院学报,:高建树文家富六自由度运动平台液压伺服系统的建模与仿真J《组合机床与自动化加工技术》,,:张殿华冯莹莹骆宗安等BP神经网络PID控制对液压伺服控制的改进J钢铁研究学报,():杨达毅陈丽敏基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真J机床与液压,,()
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