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生产过程控制系统设计.doc

生产过程控制系统设计

Norton健
2017-09-26 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《生产过程控制系统设计doc》,可适用于综合领域

生产过程控制系统设计毕业设计(论文)报告纸目录前言课题设计的背景造纸废液处理的意义过程控制的发展概况可编程逻辑控制器(PLC)的发展PLC生产过程控制系统第二章过程控制方案比较、设计工艺过程分析配料(混料)反应系统干燥处理系统控制原理图(见附录)装调节阀流通能力的计算调节阀PID控制算法数字PID参数的选择采样周期的选择订数字PID控制的参数选择数字PID控制的工程实现第三章控制系统的硬件设计可编程控制器线可编程控制器(PLC)可编程控制器的基本原理可编程控制器FX,MR,NFX,ADN模拟量输入模块FX,DAN模拟量输出模块液位计温度变送器概述主要特点工作原理压力变送器电动执行机构第四章控制系统软件设计共页第页毕业设计(论文)报告纸控制系统整体分析系统设计基本原则逻辑控制要求系统主电路图输入输出点数统计PLC最终选型总结致谢参考文献附录装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸前言课题设计的背景本设计的背景是利用造纸工业产生的废液生产颗粒状复合肥料,要求为该生产过程设计相应的控制系统。造纸企业污染排放是我国水污染的一个主要原因。将造纸厂的废水直接排放会导致生态环境严重恶化而废水污染治理不仅技术复杂而且投资很大因此造纸废液治理成为企业和社会日益关注的问题。另一方面造纸黑液也含有大量的可利用成分其中含氮、钾(硫酸钾)、磷、硅及有机物等因此。可以将造纸厂排出的黑液浓缩后与有机质预配料混合,再通过喷雾干燥成复合肥达到治理造纸黑液的目的。造纸废液处理的意义造纸术作为我国古代“四大发明”之一对人类文明的进步做出了巨大的贡献装但现代造纸工业却处在落后水平。在我国造纸业是传统的用水大户也是造成水污染的重要污染源之一。随着经济的发展企业日益面临水资源短缺、原料匮乏的问题水污染也越来越严重。目前我国造纸工业废水排放量及COD排放量均居而另一方面我国各类工业排放量的首位造纸工业对水环境的污染最为严重它不但是我国造纸订工业污染防治的首要问题也是全国工业废水进行达标处理的首要问题。据统计我国县及县以上造纸及纸制品工业废水排放量占全国工业总排放量的其中处理排放达标量占造纸工业废水总排放量的排放废水中COD约占全国工业COD总排放量的。近年经多方不懈努力造纸工业水污染防治已经取得了一定的成绩线虽然纸及纸板产量逐年增加但排放废水中的COD却逐年降低。由此看出造纸工业初步实现了“增产减污”的目标。但目纸工业的主要污染物含有大量可利用成分。典型造纸黑液所含的污染杂质中约有为无机物无机物主要包括大量的游离碱和硫化物。为有机物有机物主要是木质素、半纤维素、糖类和有机酸等。这些物质作为资源进行回收就能化害为利创造出极为可观的价值。因此对造纸黑液的治理只有走资源化的道路搞综合利用才能从根本上解决污染环境的问题并在取得环境效益的同时还可取得良好的经济效益和社会效益。过程控制的发展概况基本概念共页第页毕业设计(论文)报告纸过程控制系统指自动控制系统的被控量是温度、压力、流量、液位成分、粘度、湿度以及PH值(氢离子浓度)等这样一些过程变量时的系统。过程控制指工业部门生产过程的自动化。过程控制的重要性进入年代以来自动化技术发展很快是重要的高科技技术。过程控制是自动化技术的重要组成部分。在现代工业生产过程自动化电过程控制技术正在为实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环境卫生等方面起着越来越大的作用。过程控制的发展概况世纪年代前后(手工阶段):手工操作状态凭经验人工控制生产过程劳动生产率很低。世纪年代前后(仪表化与局部自动化阶段):过程控制发展的第一个阶段装一些工厂企业实现了仪表化和局部自动化。主要特点:检测和控制仪表采用基地式仪表和部分单元组合仪表(多数是气动仪表)过程控制系统结构单输入、单输出系统被控参数温度、压力、流量和液位参数控制目的保持这些参数的稳定消除或者减少对生产过程的主要扰动理论频率法和根轨迹法的经典控制理论解决单输入单输出的定值控制系统的分析和综合问题。订世纪年代(综合自动化阶段):过程控制发展的第二个阶段工厂企业实现车间或大型装置的集中控制。主要特点:检测和控制仪表采用单元组合仪表(气动、电动)和组装仪表计算机控制系统的应用实现直接数字控制(DDC)和设定值控制(SPC)过程控制系统结构多变量系统各种复杂控制系统如串级、比值、线均匀控制、前馈、选择性控制系统控制目的提高控制质量或实现特殊要求理论除经典控制理论现代控制理论开始应用。前馈控制按扰动来控制在扰动可测的情况下可以地提高控制质量。选择性控制在生产过程遇到不正常工况或被控量达到安全极限事自动实现的保护性控制。世纪年代以来(全盘自动化阶段):发展到现代过程控制的新阶段这是过程控制发展的第三个阶段。主要特点:检测和控制仪表新型仪表、智能化仪表、微型计算机过程控制系统结构由单变量到多变量系统由PID控制规律到特殊控制规律由定值控制到最优控制、自适应控制由仪表控制系统到智能化计算机分布式控制系统理论现代控制理论过程控制领域如状态空间分析系统辨识与状态估计最优滤波与预报。共页第页毕业设计(论文)报告纸可编程逻辑控制器(PLC)的发展可编程控制器(ProgrambleController)由美国设备数字公司于年代末首先开发出来并在通用汽车公司的技术改造中得到了成功的应用。主要实现多种逻辑控制问题以取代传统的继电器硬接线方式控制系统另外也具备简单的逻辑处理、计数、定时功能。到世纪年代后期人们将微处理器应用于PLC中使之成为一种专业的工业控制计算机功能大大增强。逐渐成为实现工业自动化的主要手段之一。PLC正朝着两个方向发展一是微小型具有体积更小、速度更快、功能更强、多功能、兼容性更好等特点为小型化、低成本的控制要求服务二是大型在具有以上特点的同时还具有网络化、通信等特点以满足组网功能组建整个工厂的自动化控制系统。随着技术的发展和市场需求的增加PLC的结构和功能正在不断的改进各个厂家也在不断推出自己的新产品产品的更新换代速度很快。在造纸废液处理这个领域传统的技术大多使用的传统的控制方式继电器式。但是很多大型现代化的污水处理企业已经开始使用PLC控制系统。相比之下PLC装控制系统在控制性能和了或新性上都超过传统控制方式在行业内也得到了广泛的认可。逐步在新一轮的技术改造中占据优势。PLC生产过程控制系统订可编程控制器(PLC)作为一种新兴的工业控制设备它集合了计算机技术和自动化技术。其灵活可靠、功能强大、使用方便的优点使得可编程控制器在控制系统中的应用越来越广泛。随着科技的飞速发展现在的可编程控制器已经拥有了很多的功能可以用于逻线辑控制、模拟控制、设备控制、自动化生产控制等。还可以与其他的计算机等设备组成集散控制系统。可编程控制器之所以能得到飞速发展是因为它和传统的电器控制相比有很多优点它继承了传统控制方式的控制效果和功能它还有传统控制方式无法实现的功能。具体的说相对于传统的控制方式它有以下优点:控制方法传统控制系统控制逻辑采用硬件接线利用继电器机械触点的串联或并联等组合进行控制逻辑其明显的缺点是线多且复杂、体积大、功耗大。系统一旦架构完毕将无法进行实时的系统改进和升级。可编程控制器因为采用了计算机技术其逻辑是以方程式的方式存在存储器里因此在结构上体积小、接线少、功耗小。触点结构也可以灵活的扩展。控制速度传统控制系统依靠机械触点的动作以实现控制工作频率低机械触点还会出现抖动问题。而PLC通过程序指令控制半导体电路来实现控制的速度快共页第页毕业设计(论文)报告纸程序指令执行时间在微秒级且不会出现触点抖动问题。控制精度传统控制电路由于机械接触问题无法达到可编程控制器精度高。可靠性传统的控制系统用机械触点接触其存在机械磨损、电弧烧伤等寿命短系统的连线多所以可靠性和可维护性较差。而PLC大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成其寿命长、可靠性高PLC还具有自诊断功能能查出自身的故障随时显示给操作人员并能动态地监视控制程序的执行情况为现场调试和维护提供了方便。第二章过程控制方案比较、设计工艺过程分析利用造纸工业产生的废液生产颗粒状复合肥的简化工艺过程如图所示:装订图线工艺过程可以如下描述在颗粒复合肥的生产过程中经浓缩后的造纸黑液经泵P送入#储料罐有机配料浓液经泵P送入#储料罐中。经泵P、P将两种液体输入反应器#罐中先加热到一定温度然后进行搅拌。搅拌一段时间后由P送入#原料罐中再由高压泵P打入压力式干燥器中进行干燥处理产品由干燥器下部收集。通过对整个工艺过程的分析可以将该生产过程分为两大部分如图所示即混料反应过程和干燥工程。共页第页毕业设计(论文)报告纸图据此我们将造纸废液生产颗粒状复合肥料(plc)控制系统主要分两大(系统)部分组成:一是配料(混料)反应系统如图所示二是干燥处理系统如图所示。装图配料(混料)反应系统订线图干燥系统配料(混料)反应系统图配料(混料)反应系统的工艺过程控制仪描述为将#、#罐中的反应液按一定得要求倒入#反应罐中进行加热到T,然后进行搅拌工序搅拌t时间后将#罐中的混合料打入#罐中准备进入干燥系统。如何将#、#罐中的原料注入号罐中以实现原料的按比例注入其方法大致有以下几种:第一种设计方法通过调节泵P、P的流量来实现对原料成比例注入反应罐的控制。该设计方法能够实时的实现原料的按比例注入更利于原料的混合但是要通过PLC实现则需要采用比例比例积分微分等复杂的控制。对现场的仪表、设备共页第页毕业设计(论文)报告纸及整个系统的要求比较高。第二种设计方法通过调节#、#罐的液位上下限来实现对原料成比例注入反应罐的控制。该设计方法利用简单的设备即实现了原料的按比例注入考虑到#反应罐在混料后有搅拌过程所以这种方法也不会出现原料混合不均的情况。但是这种方法却无法最好的利用大容量的#、#储料罐的储料功能。第三种设计方法在反应罐中设置上中下三个液位限按先后顺序注两种原料以此来实现对原料成比例注入反应罐的控制。这种方法基本上克服了第一、二种方法中的缺点同时也满足了基本的要求。经过对已知三种方法的对比分析在本设计中选择第三种设计方法进行#罐的原料按比例注入控制。干燥处理系统图干燥系统的工艺过程可以描述为来自#、#原料罐的原料在#罐经过装反应、加热、搅拌等工序以后形成了高浓度的糊状物质储存在#原料罐中经过高压泵P打入到干燥器中干燥后最终得到我们的产品。要实现该干燥过程的自动控制首先要选择出合适的被控参数要检测产品是否干燥合格最直接的方法就是检测产品中的水分但是由于技术水平等原因测量水订分十分困难所以我们选择干燥器温度作为被控参数。温度波动小于在干燥过程中分别有原料流量、空气量、蒸汽量影响干燥器温度分别会形成不同的控制方式具体的控制示意图分别如下:线图以混合料流量为控制参数的控制方案示意图共页第页毕业设计(论文)报告纸图以进风量为控制参数的控制方案示意图装订图以蒸汽量为控制参数的控制方案示意图说明:f(t)混合料流量f(t)风量线f(t)蒸汽量。按照图使用混合料流量作为控制参数时控制通道滞后最小对干燥温度的校正是最灵敏的绕的通道的时间延迟大并且作用位置靠近调节阀从控制方面来看是最好的选择。但是该生产过程的最终产品是颗粒状的复合肥料要检测产品的生产能力会很难实现因此图所示控制工艺不可取。图、图所示控制工艺区别在于:由于换热器是一双容对象时间常数大因而采用风量为控制参数时图控制系统的控制通道的时间常数小扰动通道的时间常数则大采用蒸汽量为控制参数时(图)控制通道时间常数大扰动通道时间常数反而小。此外采用风量为控制参数时扰动作用点位置靠近调节阀根据相关选择控制参数的原则选择空气量为控制参数的方案为最佳亦即图控制方案。共页第页毕业设计(论文)报告纸控制原理图(见附录)调节阀流通能力的计算调节阀额定流量系数的定义是:在规定条件下即阀的两端压差为Pa流体的密度为gcm额定行程时流经调节阀以mh或th的流量数。调节阀的流通能力值是调节阀的重要参数它反映流体通过调节阀的能力Kv也就是调节阀的容量。根据调节阀流通能力值的计算就可以确定选择调节阀的Kv口径。为了正确选择调节阀的尺寸必须准确计算调节阀的额定流量系数值。Kv调节阀(空气类介质)Kv值计算调节阀的流通能力Kv值介质不同算法也不同。本设计选用的调节阀是用来装控制进风量的属于气体类介质所以计算Kv值夜选用气体类算法。a一般气体当P>P时QG(t)gKv,订,P,Pm当PP时QgKv,G(t)P线式中:P阀前压力(绝对压力)KPaP阀后压力(绝对压力)KPaQg标准状态下气体流量mhPm(P、P为绝对压力)KPaP=PPG气体比重(空气G=)t气体温度b高压气体(PN>MPa)当P>P时QG(t)gKv,,Z,P,Pm共页第页毕业设计(论文)报告纸当PP时QgKv,G(t)ZP式中:Z气体压缩系数可查GB《流量测量节流装置的设计安装和使用》。调节阀选择的一般步骤()首先根据生产能力和设备负荷计算最大流量Qmax和最小流量Qmin。()根据所选择的流量特性及系统特点选定S值然后再根据压力分配和管路损失确定最小压差Pmin和最大压差Pmax。()按流通能力计算公式求行最大流量时的Kvs。()根据Kvs在所选产品型式的标准选取大于Kvs并接近的Kv值。()根据选定的Kv值和流量特性验证调节阀的开度要求开度在与装之间。()计算R验算可调比。()名项验证合格后根据Kv值确定调节阀的口径。订PID控制算法模拟PID控制系统、模拟PID控制系统组成线图,模拟PID控制系统原理框图、模拟PID调节器的微分方程和传输函数PID调节器是一种线性调节器它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量对控制对象进行控制。、PID调节器的微分方程tdet()utKetetdtT,()()()P,D,,TdtI共页第页毕业设计(论文)报告纸e(t),r(t),c(t)式中、PID调节器的传输函数US()DS,,KTS()PD,,ESTS()I、PID调节器各校正环节的作用偏差一旦产生调比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)节器立即产生控制作用以减小偏差。积分环节:主要用于消除静差提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TITI越大积分作用越弱反之则越强。微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)并能在偏差信号的值变得太大之前在系统中引入一个有效的早期修正信号从而加快系统的动作速度减小调节时间。装数字PID控制器、模拟PID控制规律的离散化模拟形式离散化形式e(t),r(t),c(t)e(n),r(n),c(n)订e(n),e(n,)de(t)dTTnnte(t)dte(i)T,Te(i),,,,,ii线、数字PID控制器的差分方程n,,TTDu(n),Ke(n)e(i)e(n),e(n,)u,,,,P,TTi,I,,,u(n)u(n)u(n)uPIDu(n),Ke(n)PP式中称为比例项nTu(n),Ke(i),IPTi,I称为积分项TDu(n),K,,e(n),e(n,)DPT称为微分项、常用的控制方式u(n),u(n)uPP控制共页第页毕业设计(论文)报告纸u(n),u(n)u(n)uPIPI控制u(n),u(n)u(n)uPDPD控制u(n),u(n)u(n)u(n)uPIDPID控制、PID算法的两种类型、位置型控制――例如图,,调节阀控制n,,TTDu(n),Ke(n)e(i),,e(n),e(n,)u,,,PTT,i,,I、增量型控制――例如图,,步进电机控制,u(n),u(n),u(n,)TTD,K,,e(n),e(n,)Ke(n)Ke(n),e(n,,,)e(n,)PPPTTI装订PID算法的程序实现、增量型PID算法的程序流程线、增量型PID算法的算式,u(n),ae(n)ae(n,)ae(n,)TTTDTDDa,K()PaKaK,,(),,PPTTITT式中、增量型PID算法的程序流程――图,,(程序清单见教材)共页第页毕业设计(论文)报告纸装二、位置型PID算法的程序流程、位置型的递推形式u(n),u(n,),u(n),u(n,)ae(n)ae(n,)ae(n,)、位置型PID算法的程序流程――图,,订只需在增量型PID算法的程序流程基础上增加一次加运算Δu(n)u(n)=u(n)和更新u(n)即可。三、对控制量的限制、控制算法总是受到一定运算字长的限制线、执行机构的实际位置不允许超过上(或下)极限u,u(n),uminmin,,u(n)u(n)u,u(n),u,minmax,uu(n),umax,max标准PID的改进、微分项的改进一、不完全微分型PID控制算法、不完全微分型PID算法传递函数共页第页毕业设计(论文)报告纸,,,,,,TS,,D,,G(S),KCP,,,,TTSDI,,S,,KD,,图,,不完全微分型PID算法传递函数框图、完全微分和不完全微分作用的区别装订图完全微分和不完全微分作用的区别、不完全微分型PID算法的差分方程TTD,,,,u(n),u(n,)e(n),e(n,)e(n),u(n,)DDDTTDDTTKKDD线T,u(n),Ku(n)K,,u(n),u(n,)PDPDDTI、不完全微分型PID算法的程序流程――图,,二、微分先行和输入滤波、微分先行微分先行是把对偏差的微分改为对被控量的微分这样在给定值变化时不会产生输出的大幅度变化。而且由于被控量一般不会突变即使给定值已发生改变被控量也是缓慢变化的从而不致引起微分项的突变。微分项的输出增量为KTPD,u(n),,,,c(n),,c(n,)DT、输入滤波输入滤波就是在计算微分项时不是直接应用当前时刻的误差e(n)而是采用共页第页毕业设计(论文)报告纸滤波值e(n)即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值再通过加权求和形式近似构成微分项KTPDu(n),,,e(n)e(n,),e(n,),e(n,)DTKTPD,u(n),,,e(n)e(n,),e(n,)e(n,)e(n,)DT积分项的改进一、抗积分饱和积分作用虽能消除控制系统的静差但它也有一个副作用即会引起积分饱和。在偏差始终存在的情况下造成积分过量。当偏差方向改变后需经过一段时间后装输出u(n)才脱离饱和区。这样就造成调节滞后使系统出现明显的超调恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。克服积分饱和的方法:、积分限幅法订积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时即停止积分项的计算这时积分项的输出取上一时刻的积分值。其算法流程如图所示。、积分分离法积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分仅当偏差的绝对值小于一预定线的门限值ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量也避免了过积分现象。其算法流程如图。共页第页毕业设计(论文)报告纸装图积分限幅法程序流程积分分离法程序流程、变速积分法订变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些而在偏差较小时积分快一,e(n)e(n)些以尽快消除静差。即用代替积分项中的,e(n),f(e(n))e(n),A,e(n)线,e(n),Af(e(n)),,A,e(n),A,A式中为一预定的偏差限。二、消除积分不灵敏区、积分不灵敏区产生的原因T,u(n),Ke(n)IPTI,u(n)I当计算机的运行字长较短采样周期T也短而积分时间T又较长时)I容易出现小于字长的精度而丢数此积分作用消失这就称为积分不灵敏区。、消除积分不灵敏区的措施:)增加AD转换位数加长运算字长这样可以提高运算精度。)当积分项小于输出精度ε的情况时把它们一次次累加起来即共页第页毕业设计(论文)报告纸NS,,u(i),II,i其程序流程如图所示。装数字PID参数的选择采样周期的选择订一、选择采样周期的重要性采样周期越小数字模拟越精确控制效果越接近连续控制。对大多数算法缩短采样周期可使控制回路性能改善但采样周期缩短时频繁的采样必然会占用较多线的计算工作时间同时也会增加计算机的计算负担而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意地进行跟踪过多的采样反而没有多少实际意义。二、选择采样周期的原则――采样定理T,maxfmax最大采样周期fmax式中为信号频率组分中最高频率分量。三、选择采样周期应综合考虑的因素、给定值的变化频率加到被控对象上的给定值变化频率越高采样频率应越高以使给定值的改变通过采样迅速得到反映而不致在随动控制中产生大的时延。、被控对象的特性)考虑对象变化的缓急若对象是慢速的热工或化工对象时共页第页毕业设计(论文)报告纸T一般取得较大。在对象变化较快的场合T应取得较小。)考虑干扰的情况从系统抗干扰的性能要求来看要求采样周期短使扰动能迅速得到校正。、使用的算式和执行机构的类型)采样周期太小会使积分作用、微分作用不明显。同时因受微机计算精度的影响当采样周期小到一定程度时前后两次采样的差别反映不出来使调节作用因此而减弱。)执行机构的动作惯性大采样周期的选择要与之适应否则执行机构来不及反应数字控制器输出值的变化。、控制的回路数要求控制的回路较多时相应的采样周期越长以使每个回路的调节算法都有足够的时间来完成。控制的回路数n与采样周期T有如下关系:n装T,T,jj,式中Tj是第j个回路控制程序的执行时间。表是常用被控量的经验采样周期。实践中可按表中的数据为基础通过试验最后确定最合适的采样周期。订数字PID控制的参数选择一、数字PID参数的原则要求和整定方法、原则要求:线被控过程是稳定的能迅速和准确地跟踪给定值的变化超调量小在不同干扰下系统输出应能保持在给定值操作变量不宜过大在系统与环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然要同时满足上述各项要求是困难的必须根据具体过程的要求满足主要方面并兼顾其它方面。、PID参数整定方法:理论计算法――依赖被控对象准确的数学模型(一般较难做到)工程整定法――不依赖被控对象准确的数学模型直接在控制系统中进行现场整定(简单易行)二、常用的简易工程整定法共页第页毕业设计(论文)报告纸、扩充临界比例度法――适用于有自平衡特性的被控对象整定数字调节器参数的步骤是:()选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。KP()去掉积分作用和微分作用逐渐增大比例度系数直至系统对阶跃输入的响KK应达到临界振荡状态(稳定边缘)记下此时的临界比例系数及系统的临界振荡TK周期。()选择控制度。,e(t)dt,,,DDC控制度,,e(t)dt,,,模拟通常当控制度为时。就可以认为DDC与模拟控制效果相当。装()根据选定的控制度查表求得T、K、T、T的值。PID、扩充响应曲线法――适用于多容量自平衡系统参数整定步骤如下:()让系统处于手动操作状态将被调量调节到给定值附近并使之稳定下来订然后突然改变给定值给对象一个阶跃输入信号。()用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线如图所示。线()在曲线最大斜率处作切线求得滞后时间τ被控对象时间常数Tτ以及它们的比值Tττ。()由求得的τ、Tτ及Tττ查表即可求得数字调节器的有关参数K、PT、T及采样周期T。ID、归一参数整定法T,TT,TT,TKIKDK令。则增量型PID控制的公式简化为,u(n),K,,e(n),e(n,)e(n,)P共页第页毕业设计(论文)报告纸改变K观察控制效果直到满意为止。P数字PID控制的工程实现给定值和被控量处理一、给定值处理装图给定值处理、选择给定值SV――通过选择软开关CLCR和CASSCC选择:订内给定状态――给定值由操作员设置外给定状态――给定值来自外部通过软开关CASSCC选择:串级控制――给定值SVS来自主调节模块SCC控制――给定值SVS来自上位计算机线、给定值变化率限制――变化率的选取要适中二、被控量处理图被控量处理、被控量超限报警:当PV>PH(上限值)时则上限报警状态(PHA)为“”当PV<PL(下限值)时则下限报警状态(PLA)为“”。共页第页毕业设计(论文)报告纸为了不使PHAPLA的状态频率改变可以设置一定的报警死区(HY)。、被控量变化率限制――变化率的选取要适中偏差处理图偏差处理一、计算偏差――根据正反作用方式(DR)计算偏差DV装二、偏差报警――偏差过大时报警DLA为“”三、输入补偿――根据输入补偿方式ICM的四种状态决定偏差输出CDV:一、非线性特性订线图,,非线性特性控制算法的实现图PID计算共页第页毕业设计(论文)报告纸当软开关DVPV切向DV位置时则选用偏差微分方式当软开关DVPV切向PV位置时则选用测量(即被控量)微分方式。控制量处理图控制量处理UC一、输出补偿――根据输出补偿方式OCM的四种状态决定控制量输出二、变化率限制――控制量的变化率MR的选取要适中三、输出保持――――通过选择软开关FHNH选择装当软开关FHNH切向NH位置时输出控制量保持不变当软开关FHNH切向FH位置时又恢复正常输出方式。四、安全输出当软开关FSNS切向NS位置时现时刻的控制量等于预置的安全输出量MS订当软开关FSNS切向FS位置时又恢复正常输出方式。自动手动切换在正常运行时系统处于自动状态而在调试阶段或出现故障时系统处于手动线状态。图为自动手动切换处理框图。一、软自动软手动当软开关SASM切向SA位置时系统处于正常的自动状态称为软自动(SA)当软开关SASM切向SM位置时控制量来自操作键盘或上位计算机称为软手动(SM)。一般在调试阶段采用软手动(SM)方式。二、控制量限幅――对控制量MV进行上、下限限处理,使得MHMVML共页第页毕业设计(论文)报告纸三、自动手动当开关处于HA位置时控制量MV通过DA输出称为自动状态(HA)状态)当开关处于HM位置时手动操作器对执行机构进行操作称为手动状态(HM状态)。四、无平衡无扰动切换、无平衡无扰切换的要求在进行手动到自动或自动到手动的切换之前无须由人工进行手动输出控制信号与自动输出控制信号之间的对位平衡操作就可以保证切换时不会对执行机构的现有位置产生扰动。、无平衡无扰切换的措施。装在手动(SM或HM)状态下应使给定值(CSV)跟踪被控量(CPV)同时也要把历史数据如e(n)和e(n)清零还要使u(n)跟踪手动控制量(MV或VM)。从输出保持状态或安全输出状态切向正常的自动工作状态时可采取类似的措施。订线共页第页毕业设计(论文)报告纸第三章控制系统的硬件设计可编程控制器可编程控制器(PLC)PLC(programmerlogiccontroller),即可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统专为工业环境下应用而设计。它采用可编程控制器的存储器用来在其内部进行逻辑运算。顺序控制、定时、计算和运算操作的指令并通过数字式和模拟式的输入和输出控制机械的生产过程PLC及其有关外围设备都易于扩充功能原则设计。可编程控制器具有以下特点:装可靠性高抗干扰能力强工业生产一般对控制设备有很高的可靠性要求应具有很强的抗干扰能力能在恶劣的环境中可靠的工作平均无故障间隔(MTBF)高故障修复时间短。功能完善订PLC具有数字和模拟量的输入输出逻辑算术运算定时计数顺序控制功率驱动通信人机对话自检记录和显示功能使控制水平大提高。编程简单使用方便目前大多数PLC均采用继电器式控制形式的“梯形图”编程方式既继承了传线统控制线路的清晰直观又易于接受因此普遍受到欢迎。控制程序可变具有很好的灵活性PLC只需改变程序就可以满足不同的要求是PLC较继电器控制无可比拟的优点。扩充方便组合灵活PLC产品大多为模块化设计都有扩充插口可以适应各种不同的工业控制需要。可编程控制器的基本原理PLC基本组成部分有输入部分逻辑部分和输出部分。输入部分是指各种按钮、行程开关接近开关转换开关。逻辑部分是由各种继电器及触点组成的实现一定逻辑功能的控制线路。输出部分是各种继电器。接触器和电磁闸以及信号灯等执行电器。输入逻辑输出共页第页图基本组成形式FigTheformatofbasicalstructure毕业设计(论文)报告纸各部分的主要功能作用:输入部分:它收集并保存被控对象实际运行的数据和信息。逻辑部分:处理输入部分所取得的信息并且按照被控对象的实际动作要求做出逻辑反映。输出部分:可提供正在被控制的许多装置中的某些设备实时操作处理。可编程控制器的主要逻辑部件:a继电器逻辑:输入继电器输出继电器内部继电器定时语句,定时器当前值,定时继电器计数器逻辑:定时器逻辑:定时条件,装计数器的复位信号,计数器的计数信号,计数器设定值的记忆单元,计数器当前计数值单元,计数器继电器b触发器逻辑c移位寄存器d数据寄存器订可编程控制器内部存储单元有“I”和“O”这两种状态对应于继电器的“ON”“OFF”状态软件为“软继电器”它与通常的物理继电器相比有以下特点:e体积小功耗低f无触点速度快寿命长线g有上千个常开、常闭触点供程序使用在使用过程中不考虑触点容量。可编程控制器的内部硬件组成:aCPU(centrolprocessunit)它是PLC核心组成部分功能与微机的CPU功能一致。系统程序存储器b它用以存放系统工作程序(监控程序)模块化应用功能子程序命令解释、功能子程序调用管理存储各种系统参数等功能。c用户存储器用以存放用户程序即存放通过编程器输入的用户程序d输入输出组件(IO)模块IO模块是CPU与现声IO装置或其它外部设备之间的连接部件。e编程器共页第页毕业设计(论文)报告纸编程器是用于用户程序的编制、编辑、调试检查和监视。f外部设备g电源其原理图如下所示:装订图PLC原理图()PLC工作过程的特点PLC工作过程是周期循环扫描的工作过程如图所示:PLC采用集中采样集中输出的工作方式减少了外界干扰的影响。PLC工作过程分三阶段进行即输入线采样阶段程序执行阶段和输出刷新阶段共页第页毕业设计(论文)报告纸图PLC扫描工作原理图装FigTheprincipleofPLCscanning()PLC对输出的处理原则a输入映像存器的数据取决于输入端子板上各输入点的上一个刷新期间的接订通断开状态。b程序如何执行取决于用户所编制的程序和输入输出映像寄存器的内容及其它各元件映像寄存器的内容。c输出映像寄存器的数据取决于输出指令的执行结果。线d输出锁存器中的数据由上一次输出刷新期间输出映像寄存器中的数据决定。e输出端子的接通断开状态由输出锁存器决定。可编程控制器FX,MR,N可编程控制器的基本特点:FX,MR,NFX系列是由电源、CPU、存储器和输出入器件组成的单元型可编程控制器。而且AC电源、DC输入型的内装DCV电源作为传感器的辅助电源。基本单元及扩展单元采用易于维修的装卸式端子台。在编程端子罩内装有RUNSTOP开关。标准型内装K步有备用电池的RAM存储器。另外若采用可选的存储卡盒共页第页毕业设计(论文)报告纸那么最大可扩展到K步。关于存储器的类型可以选用RAM、EEPROM、EPROM。内含计时器功能也可以进行时间控制。FXNPC使用APHPAHGP、AGPPAPHP相对应的编程软件可以在RUN时改变程序。通过设定参数可以确保编程存储器内原件注释(日文字母字母数字)区域。此外还具有利用可输入汉字的外围设备给程序加汉字注释的显示功能。可表现SFC(顺序功能图)方式程序。可设计适合机器运行的顺空程序。此外程序也可以和指令、梯形电路图互相转换。可编程控制器是由简便指令到复杂控制指令支持。简便指令是为减轻序FXN列程序编辑负担复杂控制指令则要求控制复杂。可编程控制器具有高速计数器、脉冲捕捉功能、输入输出更新功能、输FXN入滤波器常数变更功能、输入中断功能、定时中断功能、计数中断功能。装FX,ADN模拟量输入模块模拟量输入模块的基本特点:FX,ADN订模拟特殊模块有四个输入通道输入通道接受模拟信号并将其装FX,ADN换成数字量这称为AD转换。最大分辨率是位。FX,ADN基于电压或者电流的输入输出的选择通过用户配线来完成可选用的模拟范围是V到VDC(分辨率:mV)、或者到mA到mA(分辨率:uA)。线和主单元之间通过缓冲存储器交换数据共有FX,ADFX,ADFXNNN个缓冲存储器(每个位)。占用扩展总线的个点这个点可以分配成输入或输出FX,ADFXNN消耗主单元或有源扩展单元V电源槽mA的电流。FX,ADNFX,DAN模拟量输出模块模拟量输出模块的基本特点:FX,DANFX,DA模拟特殊模块有四个输出通道输出通道接受数字信号并将其装N换成模拟量这称为DA转换。最大分辨率是位。FX,DAN基于电压或者电流的输入输出的选择通过用户配线来完成可选用的模拟范共页第页毕业设计(论文)报告纸围是V到VDC(分辨率:mV)、或者到mA(分辨率:uA)可被每个通道分别选择。和主单元之间通过缓冲存储器交换数据共有FX,DAFX,DAFXNNN个缓冲存储器(每个位)。占用扩展总线的个点这个点可以分配成输入或输出FX,DAFXNN消耗主单元或有源扩展单元V电源槽mA的电流。FX,DAN液位计本设计中的液体为高粘度的混合液体因此常规的液位计很难满足要求CTSDD型电导式液位控制器是一种新型的电导式液位控制器。其灵敏度可调对低电导率的液体具有极强的抗结垢能力。该控制器可以通过测量电极与导电液体的接触连通控制电路的电流再由控制电路把这个电流信号转换为继电器的触点开关输出从而实装现了对液位的传感和控制。CTSDD型电导式液位控制器的基本特点:安装调试简单运行可靠价格低廉。可通过灵敏度调整适应不同电导率的液体。订对于较低电导率的液体具有极强的抗结垢能力。有一体型和分体型结构使用方便灵活。CTSDD型电导式液位控制器主要技术指标:工作电源:ACVHZ功率:W线环境温度:,介质温度:,介质压力:MPa液体电导率:KCM继电器输出触点容量:ACVADCVA电极材料:不锈钢温度变送器SBWRZ数显一体化温度变送器SBWRZ一体化数显温度变送器产品特点:共页第页毕业设计(论文)报告纸概述SBWR、SBWZ系列热电偶、热电阻温度变送器是DDZ系列仪表中的现场安装式温度变送器单元与工业热电偶、热电阻配套使用它采用二线制传输方式(两根导线作为电源输入和信号输出的公用传输线)。将工业热电偶、热电阻信号转换成与输入信号或与温度信号成线性的mA、mA的输出信号一体化数显温度变送器可直接安装在热电偶、热电阻的接线盒内与之形成一体化结构。它作为新一代测温仪表可广泛应用与冶金、石油、化工、电力、轻工、纺织、食品、国防以及科研等工业部门。主要特点装采用硅橡胶或环氧树脂密封结构因此耐震、耐湿、适合在恶劣的现场环境安装使用。现场安装在热电偶、热电阻的接线盒内使用直接输出mA、mA的输出信号。这样既节约了昂貴的补偿导线费用又提高了信号远距离传输过程中的抗干订扰能力热电偶变送器具有冷端温度自动补偿功能精度高、功耗低使用环境温度范围宽工作稳定可靠适用范围广、既可以与热电偶、热电阻形成一体化现场安装结构也可以作为线功能模块安装在检测设备中和仪表盘上使用智能型温度变送器可通过HART调制解调器与上位机通讯或与手持器和PC机对变送器的型号、分度号、量程进行远程信息管理、组态、变量监测、校准和维护功能智能型温度变送器可按用户实际需要调整变送器的显示方向并显示变送器所测的介质温度、传感器值的变化、输出电流和百分比例工作原理热电偶或热电阻传感器将被测温度转换成电信号再将该信号送入变送器的输入网络该网络包含调零和热电偶补偿等相关电路。经调零后的信号输入到运算放大器进行信号放大放大的信号一路经VI转换器计算处理后以,mA直流电流输出另一路经AD转换器处理后到表头显示。变送器的线性化电路有两种均采用反馈方共页第页毕业设计(论文)报告纸式。对热电阻传感器用正反馈方式校正对热电偶传感器用多段折线逼近法进行校正。一体化数字显示温度变送器有两种显示方式。LCD显示的温度变送器用两线制方式输出LED显示的温度变送器用三线制方式输出。技术参数、输入信号:热电偶:K、E、J、B、S、T、N。热电阻:Pt、Cu、Cu(三线制、四线制)。智能型温度变送器的输入信号可通过手持器和PC机任意设置输出信号:在量程范围内输出,mA直流信号与热电偶或热电阻的输入信号成线性或与温度成线性。智能型温度变送器输出,mA直流信号同时叠加符合HART标准协议通信隔离式温度变送器:输入与输出相隔离隔离电压V增加了抗共模干扰能力更适合与计算机连网使用、基本误差:FS、FS、智能型FS、接线方式:二线制、三线制、四线制装、显示方式:四位LCD显示现场温度智能型四位LCD可通过PC机或手持器设定使之显示现场温度、传感器值、输出电流和百分比例中的任一种参数、工作电压:普通型号VV智能型VV额定工作电压为V、允许负载电阻:Ω(VDC供电)极限负载电阻R(max)=(Vmin),例如在额定工作电压V时负载电阻可在Ω范围内选择使用。订、工作环境:a:环境温度(常规型)(数显型)(智能型)b:相对湿度:线c:机械振动fHz,振幅mmd:无腐蚀气体或类似的环境、环境影响系数:δ。压力变送器MPM型智能压力变送器是一款高精度、高稳定性的智能化压力测量产品。该产品采用数字技术在传感器制造领域的最新应用成果结合国际最先进的压阻式压力变送器设计制造技术精密数字化温度补偿和非线性修正技术一体化的结构设计和标准化的信号输出体积小、精度高、重量轻、量程覆盖范围宽适用于各行业需要对流体压力进行精密测量的场所。该产品以两线制方式工共页第页毕业设计(论文)报告纸作可以直接替代模拟两线制,mADC输出变送器。综合精度FS(最小)FS(典型)FS(最大)长期稳定性FS年补偿温度,工作贮存温度,供电(,)VDC(RS接口型)(,)VDC(HARTâ型)装(,)mADC输出RS接口HARTâ协议(可选)(,)mADC输出(UVV)A(Ω)订负载能力RS总线可挂接个变送器DIN芯插头(内置RS插座)电气连接芯插头座(适用于现场RS接口输出)线Φmm屏蔽电缆绝缘MΩV电动执行机构DKZ、ZKZ系列直行程电动执行机构是工业过程测量和控制系统的终端控制装置它能够将系统的控制信号转换成输出杆的直线位移以控制阀门内截流件的位置或其它调节机构使被控介质按系统规定的状态工作。新一代DKZ、ZKZ系列性能完全一致。电动执行机构按控制方式分为比例式和积分式。比例式执行机构由电动伺服放大器和积分式执行机构组成它能够将系统的控制信号与关于输共页第页毕业设计(论文)报告纸出杆位置的反馈信号加以比较(闭环控制)以改变输出杆的行程使之与输入信号成比例关系。积分式执行机构由伺服电动机、减速器及位置发送器组成它能够与电动操作器配合对阀门或其它调节机构实现远方操作。电动执行机构的自动控制系统配用DFD系列电动操作器可以实现控制系统“自动”“手动”工作状态的无扰动切换。电动执行机构安全可靠安装、调试、操作、维修方便广泛应用在能源、冶金、化工、建材等行业在工业过程测量和控制系统中发挥重要作用。一、概述二、使用条件动力条件装单相交流电。电压:V频率:Hz环境条件温度、相对湿度订a电动伺服放大器、电动操作器为控制室内仪表。温度:,相对湿度:,b电动执行机构为室内现场安装仪表。线温度:,,相对湿度:不大于。大气压力:,kPa。周围空气中无起腐蚀作用的介质。共页第页毕业设计(论文)报告纸主要技术性能装输出杆的额定负载、额定行程及额定行程时间见表。电动执行机构的工作信号范围见表电动伺服放大器的输入阻抗见表。订线参比工作性能基本误差限:不超过额定行程的回差:不大于额定行程的额定行程时间误差:不超过额定行程时间的比例式执行机构:死区:不大于输入量程的阻尼特性:不大于次半周期摆动。积分式执行机构:惰走量:不大于额定行程的(额定行行程时间为,,,s时)不大于额定行程的(额定行程时间为,s时)。绝缘电阻:在温度为,相对湿度为,时共页第页毕业设计(论文)报告纸电源端子机壳不小于MΩ电源端子输入端子不小于MΩ输入端子机壳不小于MΩ装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸第四章控制系统软件设计控制系统整体分析系统设计基本原则任何一种控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求以提高生产效率和产品质量。因此在设计PLC控制系统时应遵循以下基本原则:最大限度地满足被控对象的控制要求充分发挥PLC的功能最大限度地满足被控对象的控制要求是设计PLC控制系统的首要前提这也是设计中最重要的一条原则。这就要求设计人员在设计前就要深入现场进行调查研究收集控制现场的资料收集相关先进的国内、国外资料。同时要注意和现场的工程管理人员、工程技术人员、现场操作人员紧密配合拟定控制方案共同解决设计中的重点问题和疑难问题。装保证PLC控制系统安全可靠保证PLC控制系统能够长期安全、可靠、稳定运行是设计控制系统的重要原则。这就要求设计者在系统设计、元器件选择、软件编程上要全面考虑以确保控制系统安全可靠。例如:应该保证PLC程序不仅在正常条件下运行而且在非正常情况下(如订突然掉电再上电、按钮按错等)也能正常工作。力求简单、经济、使用及维修方便一个新的控制工程固然能提高产品的质量和数量带来巨大的经济效益和社会效益但新工程的投入、技术的培训、设备的维护也将导致运行资金的增加。因此在线满足控制要求的前提下一方面要注意不断地扩大工程的效益另一方面也要注意不断地降低工程的成本。这就要求设计者不仅应该使控制系统简单、经济而且要使控制系统的使用和维护方便、成本低不宜盲目追求自动化和高指标。适应发展的需要由于技术的不断发展控制系统的要求也将会不断地提高设计时要适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。这就要求在选择PLC、输入输出模块、IO点数和内存容量时要适当留有裕量以满足今后生产的发展和工艺的改进。逻辑控制要求本设计中要求PLC实现逻辑控制描述如下:)、按下总启动按钮,P、P启动运行将浓缩造纸黑液和配料浓液分别打入#、共页第页毕业设计(论文)报告纸#罐)、#、#罐控制:#、#罐液位达到上限时P、PP、P#、#罐液位达到上限时P、PP、P。)、#罐控制:#罐液位达到上限时:()P、PO()电加热器加热到C时电加热器搅拌电机()搅拌时间到min时搅拌电机P。#罐液位达到下限时P。)、#原料罐控制:P装#罐液位达到上限时送风机电磁阀VPP#罐液位达到下限时订P电磁阀V送风机系统主电路图线本系统中包含六个水泵电动机一个搅拌电机一个送风机一个电加热器及一个电动阀其中泵P功率较大选用用Y降压启动方式其余直接启动。系统主电。路原理图如图输入输出点数统计输入点包括系统的开始、结束信号##罐的液位信号#罐的温度继电器输入PP电机、风机电机及搅拌电机过载保护信号共计点。具体的输入IO地址分布如表所示:共页第页毕业设计(论文)报告纸编号地址说明功能ISB按钮接入开始系统IYH液位继电器开关检测#罐高液位IYL液位继电器开关检测#罐低液位IYH液位继电器开关检测#罐高液位IYL液位继电器开关检测#罐低液位IYH液位继电器开关检测#罐高液位IYL液位继电器开关检测#罐低液位IYH液位继电器开关检测#罐高液位IYL液位继电器开关检测#罐低液位装I温度继电器开关检测加热温度I干燥器温度检测开关检测干燥器温度I加热器温度检测开关检测蒸汽温度IP压力开关检测P运行订IFR热继电器P电机过载保护IFR热继电器P电机过载保护IFR热继电器P电机过载保护IFR热继电器P电机过载保护线IFR热继电器搅拌电机过载保护IFR热继电器P电机过载保护IFR热继电器风机过载保护表xx输入地址分布表输出点包括PP电机、搅拌电机、风机供电继电器,以及PP电机、搅拌电机、风机过载故障报警共计点。具体的输出IO地址分布如表所示:Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器P电机供电共页第页毕业设计(论文)报告纸Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器电加热器供电Q接KM继电器搅拌电机供电Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器P电机供电Q接KM继电器风机供电QBJP电机故障报警QBJP电机故障报警QBJP电机故障报警QBJP电机故障报警装QBJ搅拌电机故障报警QBJP电机故障报警QBJP电机故障报警订QBJ风机故障报警表xx输入地址分布表PLC最终选型线根据输入输出统计选择FXMR个输入点个输出点满足要求并且N还有冗余便于以后扩展。要用PLC实现对干燥管的实时控制则需要将电动调节阀的开度和干燥管的温度反馈到PLC中去P电机的状态监测也需要将信号反馈到PLC中去所以选择一个模拟量输入模块根据分析FXAD为合适的型号。FXAD具有个模拟量输入NN通道与PLC基本单元连接由PLC基本单元的V电压输出供电。另外控制电动调节阀需要一个模拟量输出模块选择FXDAFXDA具有个模拟量输出通道NN与PLC基本单元连接由PLC基本单元的V电压输出供电。共页第页毕业设计(论文)报告纸总结本设计是在利用造纸工业产生的废液生产颗粒状复合肥料的背景下要求为该生产过程设计相应的自动控制系统。首先要通过工艺流程确定控制内容系统中包含逻辑控制和过程控制。逻辑控制是根据生产过程中各原料罐的液位温度等情况控制各台设备的起停用FXN系列PLC编程实现。FXN可编程控制器功能强大除了其基本的逻辑与或功能外我装还使用了它的特殊模块AD模拟量输入模块通过编程将温度测量的模拟量转化成控制信号使得控制过程更加方便。过程控制是对干燥器内的温度进行控制令其保持在一定的数值才能保证产品质量。过程控制部分用常规仪表实现。通过分析工艺过程反复比较最终确定了串级控制方案。在选择仪表的过程中我查阅了大量的资料获得了丰富的知识发现订了一些智能化的器件可以减少使用量简化系统。在设计过程中涉及到过程控制、自动控制、电气控制、PLC编程使用等多方面的内容是对大学所学课程知识的一次回顾和总结使大学所学知识更加巩固。同时我也学习到很多新的知识了解了一些比较先进的器件设备。现在工业上应用广泛的线FXN系列PLC的使用让我的毕业设计更贴近于实际对其编程语言的学习使用也让我可以在以后的工作中更容易上手。两个多月的设计工作中通过老师的悉心指导和与同学的讨论我的毕业设计逐步完善起来。但是设计中一定还存在一些不足之处希望老师给予指正我会努力改进不断学习不断提高。共页第页毕业设计(论文)报告纸致谢首先我要衷心感谢我的指导老师王老师。王老师在我的毕业设计中从题目的选择到课题的研究及设计的最终完成都给予了极大的帮助。本设计从软硬件的安装、调试及实验工作直到论文的审阅和修改到处都凝聚着王老师辛勤的汗水。王老师装耐心细致、严谨踏实的治学作风使我受益匪浅在今后的学习和生活中我将把王老师作为我的榜样来学习。在此论文完成之际我谨向王老师致以崇高的敬意和衷心的感谢。其次我要感谢电气自动化班的同学们。在我的整个学习生活中他们给了我很大的帮助包括这次设计他们提出了很多宝贵的意见和建议。我能顺利完成本次设订计他们的帮助十分重要。再次我对他们表示深深地谢意。最后对负责本次论文阅览的老师们表示感谢。线共页第页毕业设计(论文)报告纸参考文献王文琦工业锅炉的检测与控制技术M成都:四川科学技术出版社,装王骥程化工过程控制工程M北京:化学工业出版社,王文琦工业锅炉的检测与控制技术M成都:四川科学技术出版社,王骥程化工过程控制工程M北京:化学工业出版社,潘新民,王艳芳微型计算机控制技术M高等教育出版社汪晓平PLC可编程控制器系统开发实例导航等人民邮电出版社订于庆广可编程控制器原理及系统设计北京清华大学出版社林小峰可编程控制器原理及应用北京高等教育出版社钟肇新可编程控制器原理及应用广州华南理工大学出版社宋德玉可编程序控制器原理及应用系统设计技术M北京:冶金工业出线版社,陈诗滔工业过程仪表与控制M北京:中国轻工业出版社,王俭、龙莉莉编著。建筑电气控制技术。北京:中国建筑工业出版社年求是科技编著。PLC应用开发技术与工程实践。北京:人民邮电出版社年邵裕森、戴先中编著。过程控制工程。北京:机械工业出版社年严盈富编著。监控组态软件与PLC入门。北京:人民邮电出版社年刘涳编著。毕业设计宝典。西安:西安电子科技大学出版社年周万珍、高鸿斌编著。PLC分析与设计应用。北京:电子工业出版社年殷永泉、刘瑞辉、邓兴彦、崔兆杰等。制浆造纸废水的处理与资源化。论共页第页毕业设计(论文)报告纸文天下论文网年装附录梯形图:订线共页第页毕业设计(论文)报告纸装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸程序:装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸装订线共页第页毕业设计(论文)报告纸装订线共页第
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