ABB 机械手编程
一、技能要求:
1、 了解机械手的危险性
2、 掌握基础的英语知识
3、 懂得一定的喷油知识，能够合理规划喷涂路径
4、 能够熟练掌握并操纵机械手的示教器的功能
二、准备:
1、 获得所要喷涂的产品和治具，了解要喷涂的范围和效果(工程师和QA部) 2、 根据产品设计走枪的路线、喷涂的速度、喷枪距离和枪与枪的距离、基本的喷油参
数的设定等，枪与枪的距离一定要用尺子量好，保证平均分配，做好记录。 3、 找到一个与你的路线相近的现有程序，全自动运行在为执行完程序时，同时停止机
械手和地面链。
4、 使用相匹配的治具将产品挂在刚才感应的支架上，选择合适的枪节,一般使用
200mm，但也有特殊的时候，应根据实际情况选择。
三:编程:
1、 将机械手打到手动状态，上电，进入编程窗口，选择special-----paint path,根据自己
确定的喷涂路线修改路径。
2、 修改好以后，左手托住示教器上电，经光标移到paint path的顶部，单击star键，
当机械手开始运行时停止，根据设计好的路线调整喷枪的路线和角度，要保证左右
边的角度一致。
3、 确定喷枪的上下左右边的开关枪距离，如要修改，可将光标移到tverhight tverlow
thorleft thorright键选择8-value更改数据。
4、 移动喷枪到开始的位置，一般比开关枪的距离多50mm，检查光标是否在想要修改
的位置上(For example: p10)，然后单击右下脚的Modify来修改某个点。其他点依
次修改，注意不要混点，一句一句排列下来，在同一个程序中不允许有相同的点存
在。
5、 修改完整个面后，单击edit选择4—go to top 将光标移到最顶部，手动上电，单击
左下脚的star键，低速运行检查各个点是否正常。
6、 检查机械手的喷涂速度是否符合本程序要求，如要修改将光标移到V1000上，然后
单击回车键，选择合适的速度。一般的速度在V1000 到V2000之间。机械手的运
行速度同样，速度一般在2500-4000间。
7、 检查机械手的运行偏差值Z**，我们规定使用Z50，但在回到原点的时候使用Z0
即Fine。
8、 检查无误后，进入下一个子程序，按照相同的方法，按照4、5、6、7的步骤对语
句进行修改。
9、 整个paint path 修改完毕后，手动运行，无误后，100%全手动运行,在100%全手动
运行的情况下，一定要注意安全，操作员应远离机械手的工作范围，并提防其他人
进入。
10、确认合格后，保存程序。单击file键选择4 save program as,后再单击会车键，更改程序名。选择合适的程序文件夹保存程序。
11、根据设定的paint path设定相应的喷油刷子参数，进行试油，在试油过程中将每一步的参数记录下，以便参考。
12、试油成功后，将喷油参数、机械手、输送链的循环时间、输送链的速度、调油的参数、以及单件耗漆量记录下来。
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