步进电机四相八拍驱动程序
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名称: 步进电机四相八拍驱动程序
文件名:steper.c
作者: eastboy
E-mail: eastboy_007@163.com
日期: 2008年7月16日
版本: 1.0
申明: 按键部分程序参考了raosibin的4×4按键状态机思想程序
说明:
1.可通过按键选择正转或反转，碰到限位开关后自动微调上一次微调值后停止;
2.可通过按键微调，即低速转动，以便精确调整位置;
3.仿真时通过两个按钮模拟前后限位开关，以模拟实际生活当中步进电机带轴运动时部件的前后电限位，
程序并可自动记住以前后限位开关为基点的微调步数;
4.本程序只是通过了软件功能仿真，未做实物实验，不保证实际使用时可用，实际使用时应做相应参数调整;
5.本程序未加入电机过流保护部分，有兴趣可以自行加入。
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#include
include #
#include
#include
#define ShortPush 0x40
#define LongPush 0x80
volatile uint8_t Direction=0,Limit=0; //Direction旋转方向，0为顺时针，1为逆时针;Limit限位，0为前限位，1为后限位
volatile uint8_t Pflag=0,TuneFlag=0; //Pflag限位开关标志，1为开关动作;TuneFlag微调标志，0为不微调，1为微调加，2为微调减，3为微调连加，4为微调连减
volatile SlowSpeed=0;//低速标志，1为低速，0为高速，用于微调时选低速
static uint8_t stepper[8]={0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90}; //驱动状态码
表
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volatile uint16_t Position[2]={0x00,0x00};//限位开关动作后的微调步数记录
volatile uint8_t keycode=0x00;
volatile uint8_t LastKey=0xFF,CurKey=0x00;
volatile uint8_t keytimes=0x00;
volatile uint8_t key_limit=0x00;
volatile uint8_t stepcnt=0;
volatile uint16_t Pcnt=0;
#define StepperStop() { TCCR1B=0x00; PORTD&=~(1<7) stepcnt=0;
PORTC|=1<0) Pcnt--;
else
Pcnt++;
break;
case 0x02:
case 0x04:
if(Limit==0x00)
Pcnt++;
else
{
if(Pcnt>0) Pcnt--;
}
break;
default:
break;
}
Position[Limit]=Pcnt;
eeprom_is_ready();
eeprom_write_word((Limit==0x00 ? 0x01 : 0x03),Position[Limit]);
if(TuneFlag==1 || TuneFlag==2)
{
StepperStop();
goto T0End;
}
else
StepperStart();
goto T0End;
}
if(Pflag==1)
{
Pcnt++;
if(Pcnt>=Position[Limit])
{
StepperStop();
goto T0End;
}
else
TCCR1B=(1<100) //长按
{
keytimes=101;
keycode=(LongPush|CurKey);
}
}
else if(CurKey!=LastKey)
{
LastKey=CurKey;
keytimes=0x00;
}
else //无键按下或已释放
{
keytimes=0x00;
}
}
void Timer0_init()
{
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x64; //10mS
TCCR0=(1<
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