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小班幼儿安全教育活动记录表.doc

小班幼儿安全教育活动记录表

幸福空气轻薄
2017-09-18 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《小班幼儿安全教育活动记录表doc》,可适用于活动策划领域

小班幼儿安全教育活动记录表xx班幼儿安全教育活动记录表参加日期活动名称活动目的及内容实施者人数安安全全玩滑活动目标:滑梯、学会用正确的方法玩滑梯、懂得用不正确方法玩滑梯易造成伤害、初步养成一定的安全意识。活动内容:图片(狗妈妈是怎样教小狗玩滑梯)导入活动激发兴趣。借助这一情境告诉幼儿玩滑梯人多时要先排好队一个跟着一个不拥挤推拉。从楼梯这边上去两手扶好了一层层地往上爬。眼睛看好楼梯爬到顶坐稳后两手扶着滑梯两边两条腿并拢再滑下来。如果不这样好好玩滑梯做不正确的动作就会发生危险。然后幼儿练习玩滑梯教师指导幼儿按正确的方法玩滑梯。汤洒了怎么活动目标:办、知道进餐时菜汤泼在桌子上或身上时的简单处理方法。、能根据图片大胆讲述画面内容。活动内容:教师讲故事引起幼儿兴趣讨论:汤泼了怎么办,通过听故事和讨论了解正确的处理方法。教师小结:吃饭时汤泼在了桌子上要赶紧把胳膊移开以免汤把自己的衣服、袖子弄脏了甚至烫伤了自己。然后再请成人帮忙。如果不让开汤就会弄湿自己的衣服甚至会烫伤自己。小手流血了活动目标:、知道爱护小手不玩尖利的东西。、知道手划破后简单的处理和保护方法。活动内容:请幼儿观察图片并讨论怎样才能使我们的小手不受伤。(平时不玩剪刀、小刀、针、玻璃片、铁片等尖利的东西。)其次讨论怎样保护、处理受了伤的手。不跟陌生人走活动目标(知道不能轻信陌生人的话不跟陌生人走。(了解和掌握一些和陌生人相处的方法。活动内容:通过讲述故事《沙沙和陌生人》让幼儿知道对待陌生人要有礼貌但不能轻易相信他们的话尤其是不能跟陌生人走。结束活动时提醒幼儿外出时不要离开集体和成人遇到陌生人不能轻信。防雷电活动目标:、教育幼儿学会如何防雷电。、锻炼幼儿对事物的判断能力和想象能力增强幼儿的安全意识。、通过表演游戏的形式让幼儿在玩中学在学中感受到活动的乐趣并更快、更好地掌握所学的安全知识。活动内容:通过躲雷雨闪电的情景小视屏进行提问并让幼儿观看课件《如何防雷电》。最后围绕课件内容与幼儿展开讨论让幼儿知道一些预防雷电的常识。防火活动目标:、训练爬、跑等动作技能。、练习遇到火险时的自救方法提高自我保护意识和安全意识。游戏准备:、经验准备:幼儿了解防火的相关知识知道如何自救。、物质准备:地垫组、盛满水的塑料容器个、毛巾与幼儿人数相等小锤子个鼓个。游戏玩法:把幼儿分成组当幼儿听到鼓声时每组第一名幼儿迅速跑到毛巾处拿起一条毛巾跑到盛满水的容器面前把毛巾沾湿后捂住嘴巴和鼻子趴到地垫上匍匐前进到达终点后用锤子敲一下小鼓下一名幼儿再开始游戏。红绿灯活动目标:、让幼儿知道汽车、行人在马路上要遵守交通规则听从红绿灯的指挥。、能较灵敏地根据信号做动作。、体验模仿游戏的快乐活动内容:播放图片(红灯、绿灯)幼儿观察并提问让幼儿知道红、绿灯是指挥交通的红灯亮了停绿灯亮了行如果没有红绿灯汽车通过十字路口时就很乱容易发生危险我们按交通规则行走才会安全的。最后小游戏:“开汽车”让幼儿在游戏中加深对红绿灯的认识。乘车小常识活动目标:、通过学习乘车小常识增强幼儿的交通安全意识。、激发幼儿主动关心别人愿意做一名文明小乘客。、在绘画和游戏活动中体验交通安全的重要性从而自觉地遵守交通规则。活动内容:首先放音乐带领幼儿玩开汽车的游戏引出主题。其次教师出示教学图片与幼儿一起讨论图片上的幼儿做得对不对,为什么,我们怎样做才能成为一名文明小乘客呢,最后教师小结:我们在乘坐公交车时都要做一个注意安全讲文明、讲礼貌的小朋友不能像图中的小朋友那样不注意乘车安全不讲文明礼貌。上下楼梯要小活动目标:心、认知目标:懂得安全上下楼梯的道理知道不能在楼梯上玩耍和滑扶梯的危险性。、能力目标:学习上下楼梯的正确方法、情感目标:培养幼儿初步的安全意识和规则意识养成安全文明的好习惯。活动内容:教师绘声绘色地讲述故事《调皮的跳跳虎》来吸引孩子的注意力。提问有幼儿“平时我们上下楼梯要注意什么,”其次观看视频让小朋友学习如何上下楼梯。最后教师小结:我们在上下楼梯时靠右走集体上下楼梯时要照顾前后排好队一步一步两脚交替走不要急不要挤。危险的小圆珠活动目标:、知道把珠子、扣子、硬币等小物品赛道耳朵、鼻子、嘴巴里会有危险。、自己或者同伴有异物塞进口、鼻子、等处时知道及时告诉大人。活动内容:游戏《指五官》创设情境激发幼儿参与活动的兴趣并且教师要带领幼儿具体感知一下五官的作用。然后教师讲述故事《危险的小圆珠》引导幼儿感知异物入鼻的危险。最后引导幼儿说一说:怎样才能让五官避免伤害。教师小结:笔帽、扣子、棋子、发卡、图钉、硬币等一些小的物品不能往耳朵、嘴巴、鼻子里塞进餐吃水果的时候不能大声说笑不然小饭粒就容易进入气管早上入园不带小物品午休时不咬拽衣服扣子、拉链不玩被角、线头、棉花等有异物进入口、鼻等处时要及时告诉老师看到同伴不小心把小物品放入口、鼻等处时要及时告诉老师。如何保护眼睛活动目标:、了解眼睛进入异物后的简单处理方法。、知道红眼病会传染教育幼儿不用别人的手帕或用脏水揉、擦眼睛。活动过程:、以情境表演引入。、引导幼儿讨论。()明明的眼睛怎么啦,(进了灰尘或是沙子)()眼睛进了灰尘或沙子应该怎么办,、讨论:眼睛除了进了异物后不舒服外还有什么时候不舒服,(得了红眼病的时候)、老师小结:告诉幼儿要爱清洁、讲卫生严格保护自己眼睛。在红眼病流行的时候不到公共场所去玩。小班安全教案活动目标:流鼻血了怎么学会流鼻血时的简单处理方办法。知道遇到事情不慌张沉着、冷静的对待。当别人遇到困难时知道应该去帮助别人。活动过程:(一)请幼儿结合生活经验说一说流过鼻血吗小朋友为什么流鼻血(二)流鼻血时该怎么办呢(三)幼儿练习操作流鼻血自救的方法教师给予指导。(四)讨论当你看到别的小朋友流鼻血时你应该怎么办让幼儿知道遇到困难要互相帮助。(五)我们应该怎样做才能不流鼻血小班安全教育教案:吃饭安全活动目标:要注意通过观看情景表演了解进餐过程中的安全注意事项。能对情景表演以及图中的行为作出简单的评价并说出自己的理由。活动过程:谈话导入活动。教师:在幼儿园里吃饭要注意些什么呢,(幼儿自由讲述自己知道的注意事项)幼儿观看情景表演了解进餐过程中的安全注意事项。观看教学挂图对图片中的行为进行判断进一步巩固进餐的安全知识。组织幼儿吃点心鼓励幼儿应用所获得的安全知识。教师:老师给小朋友准备了好吃的点心比一比看哪一个小朋友在吃点心时最懂得注意安全。小心门活动目标:、认识日常生活中各种不同样式的门了解其使用方法。、了解关门的安全使用是想、提高幼儿使用门的安全意识。活动过程:导入活动()游戏“找门”激发幼儿参与活动的兴趣。()观看DVD引导幼儿观察片中小朋友使用门时的各种行为。()交流讨论引发幼儿思考并讨论使用门的注意事项。、概念学习()观看动画了解使用门时一些安全与不安全的行为()交流并学习安全使用门的方法知道不安全地使用门将会出现严重后果。教师小结教师:开关门动作轻慢推拉静无声不攀爬不掉挂不在门后玩游戏。家里的门有很多不同的式样在使用这些门的时候一定要注意安全这样才不会让自己受伤也不会伤害到别人。小猫被淹活动目标:知道在河边玩是十分危险的自己不要到河边玩更不要将手或脚放到水里。活动过程:、今天老师给小朋友讲―个故事故事的名字叫“小猫被淹”。(附后)、教师在磁力板上画一条大河然后在磁力板上边讲故事边演示。、小猫为什么会落入水里它碰到了什么危险、如果没有爸爸妈妈带着自己不能到水边玩以免掉到水里。家人不见了怎活动目标:么办,喜欢参加装扮活动体验装扮的乐趣。活动过程:一、谈话导入如果你喜欢的人不见了你会怎么做,为什么,二、观察感受、情境表演:妈妈不见了。、交流讨论:宝宝找不到妈妈了怎么办,三、尝试体验请幼儿作妈妈带着宝宝去公园玩将发生的事情表现出来。鼓励孩子大胆表现并懂得自己的事情自己想办法。玩得健康好成活动目的:长、初步懂得要注意安全保护自己知道不做危险动作。、学习履行一些简单的安全行为。活动过程:、引导幼儿分组感知讨论引起幼儿对安全问题的重视。、寻找教室里不安全的因素找到不安全的地方后为不安全的地方贴上红色警告标记提醒孩子注意。、活动结束幼儿集体或分组操作实践利用日常生活或创设特定情景让幼儿学习保护自己身体安全的行为。喊妈妈活动目标:教育幼儿在遇到危险或紧急情况时知道用“喊叫”(如喊叫亲人、其他成年人、同伴等)的方式来求助。活动过程:一、游戏:主班教师扮兔妈妈配班教师扮大灰狼小朋友扮小白兔分别戴上头饰。教师边讲解边教会幼儿按以下情节开展游戏。兔妈妈带领小兔在草地上采蘑菇采了满满一大筐。小兔们渴了兔妈妈让小兔休息一会儿自己去找水。大灰狼出现了小兔“惊慌”万分有的哭有的躲„„这时一只小兔(开始由老师替代)大声喊:“妈妈快来~来人哪~救命呀~”妈妈及时赶到赶走了大灰狼。二、总结:“妈妈”表扬在紧急情况下会喊叫妈妈的小兔。教育幼儿遇到紧急情况或危险时要喊叫“来人哪”、“救命”、“妈妈快来”。(此游戏可重复玩让幼儿练习呼喊的内容。)三、提问:“小朋友你们遇到有危险的事会喊叫吗,你是怎么喊叫的,”躲开他们活动目标:、知道生活中有许多尖利的东西会伤害我们的身体。、了解一些避免尖利物品伤害身体的方法。活动过程:、教师讲述故事《小猴哭了》、教师出示带有尖头的笔引导幼儿讨论。讨论:你们还见过哪些东西是尖尖的,、观看表演比较不同行为的性质。请幼儿观看表演组织幼儿讨论:怎样做才不会让自己受伤害,、教师小结。教师:首先要用正确的方法使用这些物品其次不要拿尖利的物品和同伴哄闹、玩耍第三当周围有同伴在这样哄闹时要提醒他们并躲开他们。他为什么肚子活动目标:痛,、通过真实的案例让幼儿懂得随便乱吃东西的危害性。、引导幼儿乐于探索、交流与分享激发幼儿的想象力。、提高自我保护的意识及应对安全事件的能力。活动过程:一、教师讲述故事:一天妈妈从幼儿园接冬冬回家冬冬非要妈妈买烤肠吃妈妈只好给冬冬买了两根。冬冬马上吃了。冬冬回到家看见篮子里盛着许多草莓抓起来就吃妈妈说:"冬冬等洗干净了再吃。""我不怕脏"冬冬吃了很多。夜里不知为什么冬冬的肚子疼得不得了。讨论:小朋友冬冬的肚子为什么会疼,说一说你是怎样做的,二、观看图片引导幼儿讨论:、观察图片老鼠、苍蝇叮咬过的食物。过期的食物。腐烂变质的食物。假冒、劣质的食物。没洗干净的食物。、提问:这些东西你吃过吗,说一说这些东西为什么不能吃,、小结:大街上的烧烤的东西特别不卫生而且吃了容易致癌。吃水果之前一定要洗干净。买食物一定要有质量安全标志保制期内的食物。一些腐烂变质老鼠、苍蝇叮咬过的假冒、劣质的食物不能吃否则会食物中毒的。小小交通警活动目的:、教幼儿学习一些交通规则认识一些交通安全标志。、幼儿能从小养成遵守交通规则的习惯。活动过程:一、猜谜语导入新课。红绿灯和斑马线可结合班内墙上的斑马线图案介绍斑马线的作用。二、结合情景图片学习交通规则。、幼儿自由举手回答自己还知道哪些交通规则,、幼儿说出来的可结合图片讲解没想到的出示图片说说图片上的幼儿做的对不对应该怎样做才是遵守交通规则。三、认识交通安全标志。出示图片请幼儿猜猜它表示什么,四、学儿歌记交通规则儿歌:交通安全歌我该怎么办活动目标:、了解发生各种危险时所应该采取的措施。、增强幼儿的自我保护能力和意识活动准备:警车(玩具)一辆用椅子搭成的家爸爸妈妈的头饰坏人的头饰活动过程:(一)游戏导入、教师创设情景指导语:有一天有一个陌生人进入了家里。可是爸爸妈妈都不在家就只有一个小朋友该怎么办,指导语:有一天有个坏人突然闯进了幼儿园要挟我们怎么办,、随着幼儿的答案请个别小朋友表演。(二)谈谈议议指导语:刚刚这样子对不对,如果你遇到了这样的情况你会怎么办,总结:如果有陌生人在敲门而爸爸妈妈不在家我们不能开门~如果坏人闯进幼儿园了我们要安静的想想办法不能害怕。可以打电话求救也可以请求别人帮助我们~(三)游戏巩固根据小朋友及老师总结的答案及过程请小朋友上前表演。活动建议:幼儿在谈到各种自我保护方法时可能会说出各种办法有的可能是不合理的教师不必当场反驳可以根据幼儿的表演来请小朋友谈谈。交通信号灯活动目标:、教育幼儿走在马路上要注意安全初步培养幼儿的自我保护意识。、培养幼儿清晰的口语表达能力及辨别能力。、幼儿能认识简单的交通标记并了解安全通过马路应遵守的交通规则。活动过程:(一)导入:幼儿观看录像片交通安全引起孩子们的关注。提问:发生了什么事,怎么发生的,(二)展开:、出示挂图认识简单的交通标志:人行横道线、信号灯、停车线等。、提问:如何过马路,安全过马路有什么好处,培养幼儿的自我保护意识。(三)结束:进行体育游戏《红绿灯》通过游戏进一步教育幼儿过马路要注意安全。老师我有话要活动目标:、知道要主动将自己的需求告诉老师。说、能清楚地表达喝水、入厕及身体不舒服等各种生活上的要求。、对教师产生初步的信任感。活动过程:、谈话引发幼儿已有经验导入活动。教师:如果你觉得口渴了你会怎么做,如果你感觉自己肚子痛你会怎么做,在幼儿园觉得口渴了或者肚子痛呢,我们应该怎样做,、幼儿观看情景表演在问题情境中学习解决的方法。、拓展幼儿经验学习在各种情况下主动地将需求告诉老师。入园我知道活动目标:、知道入园是要和家长在一起不能随意跑动。、能对各种入园过程中的行为作出正确的判断愿意接受成人的建议。活动过程:、引导幼儿观察教学挂图。、引导幼儿观看木偶表演。教师:上幼儿园的时候要注意什么呢,我们一起来看看别的小朋友是怎么做的吧~教师操作木偶引导幼儿理解入院时偷偷乱跑的不良后果。教师操作木偶引导幼儿理解自己随意跑出去的不良后果。、阅读幼儿用书对不同的行为进行判断。教师:请你们看看书上的小朋友在干什么。教师小结:我们上幼儿园的时候要拉着爸爸妈妈的手不能乱跑如果乱跑可能会找不到爸爸妈妈还可能会摔跤、受伤呢。到了班上不能自己偷偷的跑出去玩如果想玩的话老师会带小朋友们出去玩的。睡觉安全比一比活动目标:通过观看情景表演了解睡觉的正确睡姿知道睡觉时不能随便玩玩具。、乐意参加歌表演能运用自己掌握的正确的健康知识指导玩具娃娃睡觉。活动过程:一、以情景表演的方式向幼儿提出问题引发幼儿对不健康的午睡行为的思考。、提出问题请幼儿思考:为什么不能蒙头睡觉,睡觉的时候为什么不能玩玩具为什么不能趴着睡,二、引导幼儿阅读幼儿用水了解睡觉的正确姿势。三、游戏“宝宝睡觉了”想一想宝宝怎么睡才更舒服。玩具不能塞耳活动目标:朵、了解玩具塞进器官的不良后果。、知道发生意外是要去医院。活动过程:一、谈话导入引起幼儿兴趣。二、教师操作木偶表演故事情境(玩具塞进耳朵)三、引导幼儿观察图片继续讲述故事:玩具塞进耳朵会怎样,该怎样处理,四、故事迁移:引导幼儿知道异物不能入口耳鼻。健康的成长活动目标:、初步懂得要注意安全保护自己知道不做危险的动作。、学习履行一些简单的安全行为。活动过程:一、情境导入引起幼儿的兴趣出示布娃娃引起幼儿兴趣并引发幼儿思考:为什么布娃娃满身创可贴,二、用一个故事导入在学校什么东西是危险并联系幼儿生活经验进行拓展。三、幼儿仔细观察发现问题解决问题雪天注意安全活动目标:、增加幼儿在雪天的自我保护能力。、了解一些安全小知识。活动过程:一、谈话导入下雪天应该注意什么,二、如何避免发生意外幼儿讨论三、结束部分总结雪天要怎样做。吃饭安全要注活动目标:意通过观看情景表演了解进餐过程中的安全注意事项。能对情景表演以及图中的行为作出简单的评价并说出自己的理由。活动过程:谈话导入活动。教师:小朋友们喜欢在幼儿园里吃饭吗,在幼儿园吃饭和在家里吃饭有什么不一样呢,在幼儿园里吃饭要注意些什么呢,(幼儿自由讲述自己知道的注意事项)幼儿观看情景表演了解进餐过程中的安全注意事项。观看教学挂图对图片中的行为进行判断进一步巩固进餐的安全知识。组织幼儿吃点心鼓励幼儿应用所获得的安全知识。师给小朋友准备了好吃的点心比一比看哪一个小朋友在吃点心时最懂得注意安全。永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式来源:internet浏览:主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器绝对式编码器正余弦编码器旋转变压器等。为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制这些位置反馈元件就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位或曰电机电角度信息为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时就有必要调整好位置反馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系这种调整可以称作电角度相位初始化也可以称作编码器零位调整或对齐。下面列出了采用增量式编码器绝对式编码器正余弦编码器旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中增量式编码器的输出信号为方波信号又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B以及零位信号Z带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外还具备互差度的电子换相信号UVWUVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位或曰电角度相位之间的对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察编码器的U相信号和Z信号调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察编码器U相信号跳变沿和Z信号直到Z信号稳定在高电平上(在此默认Z信号的常态为低电平)锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时Z信号都能稳定在高电平上则对齐有效。撤掉直流电源后验证如下:用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合编码器的Z信号也出现在这个过零点上。上述验证方法也可以用作对齐方法。需要注意的是此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐由于电机的U相反电势与UV线反电势之间相差度因而这样对齐后增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的度相位点对齐而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的度点对齐。有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐为达到此目的可以:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形依据操作的方便程度调整编码器转轴与电机轴的相对位置或者编码器外壳与电机外壳的相对位置一边调整一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使上升沿和过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息而Z信号也只能反映一圈内的一个点位不具备直接的相位对齐潜力因而不作为本讨论的话题。绝对式编码器的相位对齐方式绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言差别不大其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平利用此电平的和的翻转也可以实现编码器和电机的相位对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察最高计数位信号的跳变沿直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时跳变沿都能准确复现则对齐有效。这类绝对式编码器目前已经被采用EnDATBiSSHyperface等串行协议以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代因而最高位信号就不符存在了此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将编码器随机安装在电机上即固结编码器转轴与电机轴以及编码器外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流无需调整编码器和电机轴之间的角度关系因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上且无需精细甚至简单的调整过程操作简单工艺性好。如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM又没有可供检测的最高计数位引脚则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值调整编码器转轴与电机轴的相对位置经过上述调整使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的单圈绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算位置点都能准确复现则对齐有效。如果用户连绝对值信息都无法获得那么就只能借助原厂的专用工装一边检测绝对位置检测值一边检测电机电角度相位利用工装调整编码器和电机的相对角位置关系将编码器相位与电机电角度相位相互对齐然后再锁定。这样一来用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法简单实用适应性好便于向用户开放以便用户自行安装编码器并完成电机电角度的相位整定。正余弦编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对正交的sincosVpp信号相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号每圈会重复许许多多个信号周期比如等以及一个窄幅的对称三角波Index信号相当于增量式编码器的Z信号一圈一般出现一个这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的Vpp的正弦型C、D信号如果以C信号为sin则D信号为cos通过sin、cos信号的高倍率细分技术不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率比如线的正余弦编码器经细分后就可以达到每转多万线的名义检测分辨率当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统而国内厂家尚不多见此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后还可以提供较高的每转绝对位置信息比如每转个绝对位置因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察正余弦编码器的C信号波形调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察C信号波形直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时过零点都能准确复现则对齐有效。撤掉直流电源后验证如下:用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。这种验证方法也可以用作对齐方法。此时C信号的过零点与电机电角度相位的度点对齐。如果想直接和电机电角度的度点对齐可以考虑:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使个过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息而Index信号也只能反映一圈内的一个点位不具备直接的相位对齐潜力因而在此也不作为讨论的话题。如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈绝对位置信息则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息调整旋变轴与电机轴的相对位置经过上述调整使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算绝对位置点都能准确复现则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后得到与前面基本相同的对齐验证效果:用示波器观察正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将正余弦随机安装在电机上即固结编码器转轴与电机轴以及编码器外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈绝对位置值并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中因此一旦对齐后电机就和驱动器事实上绑定了如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器都需要重新进行初始安装相位的对齐操作并重新绑定电机和驱动器的配套关系。旋转变压器的相位对齐方式旋转变压器简称旋变是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的相比于采用光电技术的编码器而言具有耐热耐振。耐冲击耐油污甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用一对极(单速)的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统应用也最为广泛因而在此仅以单速旋变为讨论对象多速旋变与伺服电机配套个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数一便于电机度的对应和极对数分解。旋变的信号引线一般为根分为组分别对应一个激励线圈和个正交的感应线圈激励线圈接受输入的正弦型激励信号感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系感应出来具有SIN和COS包络的检测信号。旋变SIN和COS输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果如果激励信号是sinωt转定子之间的角度为θ则SIN信号为sinωt×sinθ则COS信号为sinωt×cosθ根据SINCOS信号和原始的激励信号通过必要的检测电路就可以获得较高分辨率的位置检测结果目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈的次方即而科学研究和航空航天系统甚至可以达到的次方以上不过体积和成本也都非常可观。商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出然后用示波器观察旋变的SIN线圈的信号引线输出依据操作的方便程度调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置或者旋变定子与电机外壳的相对位置一边调整一边观察旋变SIN信号的包络一直调整到信号包络的幅值完全归零锁定旋变来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时信号包络的幅值过零点都能准确复现则对齐有效。撤掉直流电源进行对齐验证:用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。这个验证方法也可以用作对齐方法。此时SIN信号包络的过零点与电机电角度相位的度点对齐。如果想直接和电机电角度的度点对齐可以考虑:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形依据操作的方便程度调整编码器转轴与电机轴的相对位置或者编码器外壳与电机外壳的相对位置一边调整一边观察旋变的SIN信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使这个过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。需要指出的是在上述操作中需有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周。由于SIN信号是以转定子之间的角度为θ的sinθ值对激励信号的调制结果因而与sinθ的正半周对应的SIN信号包络中被调制的激励信号与原始激励信号同相而与sinθ的负半周对应的SIN信号包络中被调制的激励信号与原始激励信号反相据此可以区别和判断旋变输出的SIN包络信号波形中的正半周和负半周。对齐时需要取sinθ由负半周向正半周过渡点对应的SIN包络信号的过零点如果取反了或者未加准确判断的话对齐后的电角度有可能错位度从而造成速度外环进入正反馈。如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息依据操作的方便程度调整旋变轴与电机轴的相对位置或者旋变外壳与电机外壳的相对位置经过上述调整使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算绝对位置点都能准确复现则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后得到与前面基本相同的对齐验证效果:用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器也可以存储旋变随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将旋变随机安装在电机上即固结旋变转轴与电机轴以及旋变外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中因此一旦对齐后电机就和驱动器事实上绑定了如果需要更换电机、旋变、或者驱动器都需要重新进行初始安装相位的对齐操作并重新绑定电机和驱动器的配套关系。注意以上讨论中所谓对齐到电机电角度的度相位的提法是以UV反电势波形滞后于U相度的前提为条件。以上讨论中都以UV相通电并参考UV线反电势波形为例有些伺服系统的对齐方式可能会采用UW相通电并参考UW线反电势波形。如果想直接对齐到电机电角度度相位点也可以将U相接入低压直流源的正极将V相和W相并联后接入直流源的负端此时电机轴的定向角相对于UV相串联通电的方式会偏移度以文中给出的相应对齐方法对齐后原则上将对齐于电机电角度的度相位而不再有度的偏移量。这样做看似有好处但是考虑电机绕组的参数不一致性V相和W相并联后分别流经V相和W相绕组的电流很可能并不一致从而会影响电机轴定向角度的准确性。而在UV相通电时U相和V相绕组为单纯的串联关系因此流经U相和V相绕组的电流必然是一致的电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影响。不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性尤其是在可以提供绝对位置数据的反馈系统中初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿回来以此种方式也许可以起到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初始相位到底该对齐到哪儿了。用户自然也不愿意遇到这样的供应商。

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