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海贼王每一集的名字.doc

海贼王每一集的名字

你的爱其实我早已不痛
2017-09-01 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《海贼王每一集的名字doc》,可适用于初中教育领域

海贼王每一集的名字第话我是路飞~将要成为海贼王的男人~第话大剑客现身~海贼猎人罗洛亚卓洛第话摩根VS路飞~神秘的美少女是谁,第话路飞的过去~红发香克斯登场第话恐怖~神秘的力量海贼小丑巴基船长第话绝体绝命~驯兽师摩奇VS路飞第话壮烈决斗~剑豪卓洛VS杂技师卡巴吉第话胜利者是谁,恶魔果实的能力对决~第话正义的骗子,船长乌索普第话史上最强的怪人~催眠师赞高第话阴谋暴露~海贼管家克洛船长第话激战~与黑猫海贼团坡道的大攻防~第话恐怖的二人组~猫人兄弟VS卓洛第话路飞复活~可雅小姐的拼死抵抗第话把克洛打到~男子汉乌索普悲痛的决定~第话守护可雅~乌索普海贼团大活跃~第话怒气爆发~克洛VS路飞最后的结果~第话你就是珍兽~卡蒙和奇妙的伙伴第话三刀流的过去~卓洛和古伊娜的誓言~第话著名的厨师~海上餐厅的香吉第话不请自来的客人~山治给的饭与金的恩情第话最强的海贼舰队~提督克利克第话保卫巴拉提亚~大海贼红脚哲夫第话鹰眼米霍克~剑豪卓洛命丧大海第话必杀足技绝招爆发~香吉士VS铁壁巴路第话哲夫和香吉的梦想~传说中的allblue第话冷酷无情的鬼人~海贼舰队总队长金第话不会死的~激斗路飞VS克利克~第话死斗的结果~肚皮里的一把枪~第话旅程开始~海上厨师与路飞同行第话东海最坏的男人~鱼人海贼阿龙第话可可亚西村的魔女~阿龙的女干部第话乌索普死了,~路飞还没登陆,第话全员集合~乌索普讲出那美的实情第话不为人知的过去~女战士贝尔梅尔~第话求生~妈妈贝尔梅尔与娜美的牵绊~第话路飞站出来~背叛约定的结果~第话路飞危险了~鱼人VS路飞海贼团第话路飞落水~卓洛VS章鱼小八第话伟大的战士~激斗山治与乌索普第话路飞全开~娜美的决心和草帽第话爆发~鱼人阿龙来自海底的猛攻第话鱼人帝国的终结~娜美是我的伙伴~第话展露笑颜的旅行~告别故乡可可亚西村第话赏金对象~草帽路飞闻名世界第话追赶草帽小子~小巴基的大冒险第话久等了~重新复活的巴基船长~第话开始与结束的镇登陆罗格镇第话三代鬼彻与雪走~卓洛的新刀与女曹长第话乌索普VS带着小孩的达狄正午的决斗第话炽热的料理比赛,香吉vs美女厨师第话巴基的阴谋~在处刑台微笑的男人~第话传说开始了~目标伟大航路~第话新冒险的预感~神秘的少女阿碧丝第话奇迹般的生物~阿碧丝的秘密和传说之岛第话艾力克出击~军舰岛大突围~第话绝海的孤岛~传说的失落之地第话废墟的决斗~紧张的卓洛VS艾力克第话路飞被完法者第话要逃跑吗~,早就开始的神之试炼~第话可爱大道的陷阱~全能的神艾尼路~第话前进乌鸦号~目标活祭坛第话生存率,~使用心网的神官莎多利~第话球之试炼的威胁~迷失森林的死斗~第话乔巴危险~原神对神官修拉~第话越来越不可思议~绳之试炼和恋之试炼~,第话点亮山多拉的灯~战士韦柏第话天空的黄金乡加雅~目标是神社~第话黄金前夜祭~对“巴斯”的憧憬~第话神艾尼路登场~~为了生存的夜明曲第话长牙大蛇~开始生存的战争第话舍弃性命的排击~“战鬼”韦柏的觉悟~第话空中的激战~海贼卓洛对战士布拉哈姆第话唬叫的燃烧炮~路飞对战鬼韦柏第话沼之试炼~乔巴对神官盖达兹~~第话无敌的能力~艾尼路的真面目第话幻之都市~雄伟的山多拉遗迹~第话生存率,~~乔巴VS神官欧姆第话登上巨大的豆蔓~上层遗迹的死斗第话铁之试炼的真面目~白荆死亡竞赛~~第话迸出火花的斩击~卓洛对神官欧姆~第话崩溃的上层遗迹~走向曲终的五重奏~~第话古代遗迹的对决~神艾尼路的目的第话前往无边无际大地的野心~方舟MAXIM~~第话最后的激战~海贼路飞VS神艾尼路~~第话MAXIM浮出水面~~起动Despair~~第话路飞落下~神的载决和娜美的愿望~~第话苏醒的二人~燃烧的爱情的救援前线~~第话绝望的狂想曲空岛灭亡迫在眉睫~~第话钟声的引导~大战士与探险家的故事第话从诅咒的束缚中解放~大战士流下热泪~~第话永远的挚友~响彻广阔大海的誓约之钟第话天使岛毁灭~雷迎降临的恐怖~~第话放倒巨大豆蔓~逃出空岛的最后希望~第话神之国的奇迹~响彻天堂的岛之歌第话战争结束~响彻远方充满自豪地幻想曲第话我来到了这里~历史正文的编织者第话走吧回青海去~~编织出幻想的最终乐章第话发布非常事态命令~恶名昭著海贼船潜入~第话料理人香吉~在海军食堂发挥真正价值~第话卓洛被囚与乔巴的紧急手术~第话逼近的海军搜查网~第二名被囚者~第话拼命的路飞和香吉~救出大作战!第话热血特别部队参战~桥上的攻防战~第话突破包围网~夺回黄金梅利号第话消失的海贼船~要塞攻防战第二回合第话黄金夺回战与威霸回收作战~第话一网打尽计划~强纳森自信的秘策第话别了海军要塞~出逃的最后攻防战第话长链岛的大冒险第话福克西海贼团与DAVYBACK~第话第一回战~环岛皮划艇赛~第话银狐福克西~猛烈的干扰攻势第话第二回合战~GROGGYRING赛第话连续的红牌~GROGGYRING第话第三回合战~滚轴溜冰追逐战~第话白热化暴走比赛~突入最终轮~第话轰鸣的热球刚球~海贼躲避球赛~第话悬崖的决战~不倒翁摔倒了第话船长对决~最终战单挑格斗~第话迟钝光线火力全开VS不死之身的路飞~第话壮绝激烈的二人对决~命运何去何从第话失去了,被夺走了,你是谁,第话抱着笛子的谜之少年和罗宾的推理~第话出击夺回记忆~海贼团登陆岛上第话露出獠牙的卓洛~拦路的野兽~第话现出本性的记忆小偷最后的反击~第话自尊心强大的男人~银狐福克西~第话最接近无敌的男人,最危险的男人~第话海军总部大将青雉~最高战斗力的威胁第话橡皮与冰的决斗~路飞VS青雉第话飞奔的海列车与水之都WaterSeven第话水上都市的冒险~目标巨大的造船厂第话福兰奇一家与冰山先生第话Galleyla公司~壮观的一号船坞第话海贼诱拐事件与等待死亡的海贼船第话救出同伴~猛攻福兰奇屋第话月下的大干戈~悲伤下飘动的海贼旗~第话路飞对乌索普~男儿气魄大碰撞第话激震水之都!被袭击的冰山~第话橡皮人VS喷火的改造人第话犯人是草帽海贼团,水之都的护卫第话永远的离别,招来黑暗的女子妮可罗宾第话抓住罗宾~草帽海贼团的决意第话信号伴随着炮击~开始行动CP第话取下面具的CP~惊人的真面孔第话隐藏的羁绊~冰山与福兰奇第话回来吧罗宾~与CP的对决~第话草帽海贼团全灭,豹型的威胁~第话被船所爱的男人~乌索普的眼泪~第话福兰奇的过去~海列车起航之日第话斯潘达姆的阴谋~海列车颠簸之日第话传说男人的末日~海列车哭泣之日第话背叛后面的真相~罗宾悲伤的决意~第话分离同伴的汽笛~飞驰的海列车第话香吉士突入~暴风雨中的海列车大战~第话娜美的全力呼唤~草帽小子路飞复活~第话另一辆海列车,火箭人出击第话拯救同伴~向拳头发誓的敌我之羁绊第话击碎巨浪~路飞和索隆的最强合体技第话谜之男登场~,他的名为狙击王~第话厨师间的对决~香吉士对拉面拳法第话车顶上的决斗~福兰奇对内罗第话鬼斩索隆对斩船人T骨第话罗宾争夺战~狙击王的奇策~~第话司法之岛~EniesLobby的全貌~第话登陆作战开始~突击~草帽海贼团~第话路飞猛冲~司法之岛的大决战~第话与巨人族的攻防~打开第二道门~第话杀出活路~腾空而起的火箭人~第话跟上路飞步伐~草帽小子一伙全力作战~第话被欺骗的罗宾~世界政府的意图~第话还我罗宾~路飞对布鲁诺~第话不要停止脚步~点起反击的狼烟~第话路飞就在眼前~前往法院前广场集结~第话一切都为了保护伙伴~二档发动~第话回答我们罗宾~草帽小子一伙的呼喊~~第话罗宾的过去~被称作恶魔的少女~第话宿命的母女~母亲之名奥尔维亚第话奥哈拉的悲剧~屠魔令的恐怖第话快说你想活下去~我们是你的同伴~第话向着瀑布飞跃~路飞的信念~~第话男人的生存之道~索隆的事业和乌索普的梦想~第话泪水编织而成的同伴的羁绊~娜美的世界地图~第话离别造就男人~香吉与乔巴第话一切都为了伙伴~身处黑暗罗宾~第话绝不交出设计图~福兰奇的决断~第话夺取五把钥匙~草帽小子一伙对CP第话恶魔果实的能力~卡库与加布拉大变身第话死也不踢女人男子汉香吉的骑士道~第话猫头鹰失算~我的可乐是生命之水第话卓洛新招炸裂~剑名为阻击王,第话控制不能~乔巴禁止使用的蓝波球第话路飞捕头再登场~是梦境还是现实彩票大骚动第话城内的散年糕大竞赛~大红鼻子的阴谋第话泡沫使用者卡里法~逼近那美的肥皂陷阱第话凶报传来~屠魔令发动~第话五个娜美,伴随着幻象的反击~第话娜美的决断~攻击暴走的乔巴~第话猎人香吉登场,献给撒谎的狼的挽歌第话灼热的爆踢~香吉的足技全餐第话白刃的猛袭~索隆对卡库强力斩击对决第话鬼神索隆~气势逼人的阿修罗化身第话斯潘达姆愕然~立于司法之塔上的英雄第话罗宾解放~路飞与路奇的激战第话犯人是捕快路飞,追寻消失的大樱花树第集不能取胜就谁也无法保护挡的发动第集战栗的过去黑暗的正义与罗布路其第集梦幻的人鱼,在渐渐失去意识之时第集在炮火中沉没的岛屿~福兰奇悔恨的呼唤第集等着路飞~彷徨之桥上的死战第集充满希望之拳~路飞拼尽全力的铳乱打第集伙伴,向着海里跳!路飞一行最强牵绊第集全体大逃脱~胜利之途只属于海贼第集谢谢你梅利在雪中消逝的分别之海第集被打搅的休养海军中将的爱之拳第集最强之血统路飞父亲逐渐清晰的轮廓第集它的名字叫新世界~伟大航路的将来第集香克斯的行动~通往暴走时代的纽带第集寻找箭鱼的少女~七水之都大搜查第集坚强的妈妈~索隆的家务活闹剧第集山吉冲击~神秘的老人先生和激马菜第集终于全员都成了悬赏犯~总额超越亿的海贼团第集君临海上的百兽之王!梦想之船正式完工第集告别可爱的小弟们!福兰奇起程第集走出水之都!男人乌索普的决断第集巡回的悬赏令!欢呼雀跃的故乡!向前迈进的船第集最强的能力~袭击艾斯的黑胡子之暗第集迷一般的海贼一行阳光号和危险的陷阱第集尼号大难当前!咆哮的超速秘密机器第集沉没于新世界的梦想~失意的海贼巴泽鲁第集袭击而来的刺客们~冰上大决斗第集草帽小子一伙陷入苦战~冗入旗帜的海贼魂~第集酷热全开迫近双子的磁力第集混乱的公馆发怒的首领与被囚的一伙人第集不死鸟再临~向挚友起誓的海盗旗之梦第集灼热的决战路飞VS灼热的首领第集相会新世界~与勇猛的海贼的告别第集乔巴人出动保卫海滨电视台第集突入魔之海域~浓雾中浮现的迷之骷髅第集见人的喜悦~骷髅绅士的真面目第集怪事不断登陆斯利拉巴克第集被称为天才的男人赫库巴克登场第集美大危机!僵尸屋与透明人第集僵尸之谜噩梦般的赫库巴克研究所第话他的名字是莫里亚~操纵影子的大海贼设下的陷阱第话僵尸歌的飨宴~夜袭钟的黑暗声音第话全是动物~贝罗娜的不可思议的花园第话消失的草帽小子一伙!谜之剑士现身第话残存的骑士作风保护奈美的僵尸叛徒第话从空中拜访~剑侠鼻歌是那个男人第话路飞紧急事态~最强影子的去向第话被称为魔人的战士~~奥兹复活之日第话年后的苏醒~~奥兹开眼第话活下去的信念~守护爆炸头的布鲁克第话男子汉不灭的誓言!在远方的天空下等带的朋友第话定会再会~~布鲁克许下誓言的海峡第话食物娜美和影子~~路飞愤怒的大反击第话乌索普最强,消极之灵就交给我了第话僵尸将军被秒杀,奥兹的冒险心情第话炎之骑士香吉踢毁虚假的婚礼第话透明的恩怨香吉被夺走的梦想第话救命啊英雄!不死的敌人幽灵公主第话吓破胆的佩罗纳~名副其实的牛皮大王乌索普第话屋顶上飞舞的斩击~索隆VS龙马的决斗第话激怒的乔巴~~霍古巴克魔鬼般的医术第话奥兹的巨吼~~死出来草帽小子一伙第话敌人是路飞!最强僵尸对草帽小子一伙第话受死吧布萨洛姆!娜美有情的雷击第话扳回一城!必杀草帽合体技第话无声无息的袭击!迷之访问者第话奥兹加莫里亚!力量与智慧的最凶合体第话逆转战局的秘策!梦魇路飞登场第话草帽一伙溃败影的力量全开第话绝对挑战开始路飞VS路飞第话胜负迫近~奋力击出的致命一击第话身体消失照射在恶梦之岛上的朝阳第话没有结束的危机~草帽一伙全灭指令第话全部弹开~熊的肉垫果实能力第话伙伴的痛苦就是我的痛苦索隆奋不顾身的战斗第话遥远的誓言海贼之歌与小鲸鱼第话布鲁克的过去快乐的朋友悲伤的离别第话宾克斯的酒连接过去与现在的歌第话新的伙伴~音乐家鼻歌布鲁克第话迟钝光线的威胁银狐福克西再次出现第话宝贝大争夺战~崩溃~温泉岛号第话布鲁克大奋斗成为真正伙伴的艰辛道路第话环绕伟大航路半圈~到达~红土大陆第话憎恨草帽小子一伙的男人~铁面男迪巴鲁登场~第话再次相会救出被囚的鱼人第话悲剧隐藏在面具下的迪巴鲁的真面目第话炸裂阳光号的超级秘密武器狮吼炮第话以鱼人岛为目标登陆夏朋迪群岛第话暴虐香波地的统治者天龙人第话新的对手集结个超新星第话目标是凯米逼近的人贩子的魔手第话拯救凯米群岛残留的黑暗历史第话时间有限人类拍卖会开始第话铁拳炸裂勇闯竞拍场第话特大恐慌拍卖会场的死斗第话大将黄猿出动骚动的肥皂泡群岛第话突破包围网海军对三个船长第话罗杰与雷利海贼王和他的右腕第话无法回避~,大将黄猿的光速踢第话压倒性~海军战斗武器和平主义者第话强敌再现~背着巨斧的战桃丸第话大将黄猿的猛攻草帽小子一伙穷途末路~第话消失的伙伴们草帽小子一伙的末日提问者评价谢谢啦~~~找的这么全~评论()|赞同mhxyhxw|十二级采纳率擅长:动漫按默认排序|按时间排序其他条回答:佩恩六道蕉|五级第话(我叫路飞即将成为海贼王的男子~)第话(大剑豪出现~海贼猎人诺诺亚佐罗)第话(摩根VS路飞~神秘的美少女是谁,)第话(路飞的过去~红发香克斯登场)第话(恐怖~神秘的力量小丑海贼巴基船长)第话(猛兽使毛基VS路飞)第话(壮绝决斗剑豪索罗VS曲艺师卡巴吉)第话(胜利者是谁,恶魔果实的能力对决~)不虚假的事第话(正义的谎言,船长乌索普)第话(史上最强的怪人~催眠师强戈)第话(隂谋暴漏~海贼管家库洛船长)第话(激战~与黑猫海贼团坡道的大攻防)第话(恐怖的二人组~小猫兄弟VS索罗)第话(路飞复活~卡雅小姐的拼死抵抗)第话(把库洛打到~男子汉乌索普悲痛的决定~)第话(守护卡雅~乌索普海贼团大活跃~)第话(怒气爆发~库洛VS路飞最后的结果~)第话(你就是珍兽~盖蒙和他的神奇伙伴)第话(三刀流的过去~索罗与库依耐的誓言~)ALLBLUE之梦第话(著名的厨师~海上餐厅的山治)第话(不请自来的客人~山治给的饭与金的恩情)第话(最强的海贼舰队~提督库力克首领)(守护巴拉提耶~大海贼赫足的谢夫)第话第话(鹰眼的米霍克~劒豪索罗飘散海中)第话(必杀足技炸裂~山治VS铁壁的柏路)第话(山治与谢夫的梦梦幻的ALLBLUE)第话(冷彻非常的鬼人海贼舰队总队长金)第话(不会死的~激斗路飞VS库力克)第话(死斗的结果~肚子裏的一把枪~)第话(旅程开始~海上厨师和路飞同行)橘子和风车第话(东海最恶的男人~鱼人海贼阿朗~)第话(可可亚村的魔女~阿朗的女干部~)第话(乌索普死了,~路飞还没登陆,)(全员集合~乌索普讲出那美的实情)第话第话(不为人知的过去~女战士贝鲁梅露)第话(求生~妈妈贝鲁梅露与那美的牵绊)第话(路飞站出来~背叛约定的结果~)第话(路飞危险~鱼人VS路飞海贼团)第话(路飞落水~索罗VS八仔)第话(伟大的战士~激斗山治与乌索普)第话(路飞全开~那美的决心和草帽~)第话(炸裂~鱼人阿朗海中的猛烈攻击)第话(鱼人帝国的终结~那美是我的伙伴~)第话(展露笑颜的旅行~告别故乡可可亚村)第话(赏金悬赏~草帽路飞世界闻名~)(鹰眼跟红发相见)特别篇小巴基大冒险第话(追赶草帽小子~小巴基的大冒险)第话(久等了~重新复活的巴基船长~)东海最后一站第话(开始与结束的镇登陆)第话(三代鬼彻与雪走~索罗的新刀与女军曹长)第话(乌索普VS带着小孩的达狄正午的决斗~)第话(燃烧的料理比赛,山治VS美女厨师)第话(巴基的隂谋~在处刑台微笑的男子~)第话(传说开始了~目标是伟大的航道)千年龙的传说第话(新冒险的预感~神秘的少女阿碧丝)第话(奇迹的生物~阿碧丝的秘密和传说的岛)(艾力克追击~军舰岛大突围~)第话第话(绝海的孤岛~传说的失落之地)第话(废墟的决斗~紧张的索罗VS艾力克)第话(路飞被完全包围~尼尔森提督的秘策)第话(在天空飞舞~苏醒的千年传说)初入伟大航路第话(愤怒的结局~穿越赤红大陆~)第话(最初的海~巨大的鲸鱼出现~)第话(男子汉的约定~路飞与鲸鱼再次的誓言~)第话(欢迎海贼的城镇,登陆威士忌)第话(炸裂三刀流~索罗VS巴洛克工作室)第话(一决胜负~路飞VS索罗神秘的大决斗~)第话(公主薇薇的请求~路飞海贼团出航~)特别篇海军奋斗记第话(加油科比~科比,梅伯海军奋斗记~)第话(科比,梅伯的决心~葛普中将的父母心)巨人的小花园第话(太古的岛~潜伏在小花园的影子~)第话(巨大决斗~巨人东里与布诺基)第话(路飞大怒~在神圣决斗里的卑鄙陷阱)第话(布诺基胜利的痛哭~艾洛巴布的决定~)第话(魔鬼蜡烛~不甘心的眼泪与愤怒的泪水)第话(路飞被魔法袭击~颜色配师)第话(意想不到的反击~乌索普的机智和火炎星~)第话(再见巨人岛~向阿拉巴斯坦出发~)第话(娜美生病了,朝海中下雪的方向前进)樱花盛开的国度第话(奇袭~布里基科号和布里基的瓦波鲁~)第话(没有医生的岛,在无名国的冒险~)第话(她是谁,魔女与医生)第话(多尔顿的觉悟~瓦波鲁军团登陆~)第话(飘雪的岛~登上磁鼓山~)第话(蓝鼻子驯鹿~乔巴的秘密~)第话(痴人梦话~庸医西尔尔尅~)第话(西尔尔尅的樱花与被继承的意志~)第话(对抗瓦波鲁军团~吞吞果实的能力~)第话(动物系恶魔果实~乔巴七段变化~)第话(王国的支配终结之时~信念的心直到永远)第话(西尔尔尅的樱花~磁鼓山的奇迹~)第话(再见了磁鼓岛~我要出海了~)(阿拉巴斯坦的英雄和船上的芭蕾舞女郎)第话沙之国之战第话(到达沙漠之国~呼唤雨的粉和反叛军)第话(豪杰的再会~他的名字是火拳艾斯)第话(艾斯和路飞~火热的理想和兄弟的牵挂)第话(绿之城艾露玛鲁和功夫海牛~)第话(沙漠之国的冒险~在炎热大地栖息的魔物)第话(沙漠海贼团登场~为自由而生的男人们~)第话(冒牌货的骨气~真心的叛乱军卡缪~)第话(叛乱军战士戈撒~对薇薇起誓的梦想~)第话(炎阳的决斗~艾斯对蝎子男)第话(遗迹和迷失的人~薇薇与伙伴与国家的生存之道)第话(蜘蛛人咖啡馆~点敌干部集合~)第话(路飞VS薇薇~以同伴作赌注的含泪的誓言~)第话(阿拉巴斯坦战线~梦之城雨地)第话(一筹莫展的陷阱~突入雨宴)第话(理想乡作战开始~叛乱开始了~)第话(恐怖的砂鳄鱼和MR王子)第话(逆转大逃亡的关键~蜡烛球~)第话(无情的死斗~路飞VS克洛克达尔~)第话(奇迹的奔跑~阿拉巴斯坦动物军团~)第话(叛乱军对国王军~决战在阿鲁巴那)第话(叹息的阿鲁巴那~激斗卡路队长~)第话(向同伴的梦想起誓~决斗鼹鼠土堆号街)第话(本日大公开~模仿蒙太奇~)第话(娜美变身~冯克雷连续的芭蕾拳法~)第话(娜美的旋风警报~炸裂魔幻三节棍)第话(皇家世代隐藏的秘密~古代兵器冥王)第话(剑豪的精髓~斩断钢铁的力量和万物的呼吸)第话(战争结束了~戈撒举起了白旗)第话(薇薇声音的行踪!英雄从天而降)第话(砂鳄鱼对水路飞~决斗第二回合)第话(追上砂鳄鱼~路飞向王家的墓地冲去)第话(恶梦的时间将到~那裏是砂砂团的秘密基地)第话(伟大的翅膀~我是国家的守护神贝鲁)第话(超越一切~雨降落在阿鲁巴那)第话(放下武器吧~海贼式的正义)第话(海贼式的宴会与阿鲁巴那逃脱作战)第话(从今日开始~薇薇的冒险故事)彩虹色的雾第话(危险的香味~第七人是妮可罗宾~)第话(第一个患者~蓝波球的秘密)第话(航海士一反常态~为了自己的梦想~)第话(被继承的梦想~料理的铁人山治~)第话(让花朵绽放~男子汉乌索普八尺弹)第话(传说的海贼猎人~无敌的剑士索罗)第话(羊岛的赛尼和山中的海贼船)第话(赚了一笔啊,高利贷赛尼的野心~)第话(岛上财宝的行踪~赛尼海贼团出击~)第话(彩虹色之雾的传说~鲁鲁佳岛的老人亨佐)第话(永远之国的居民~贝鲁那海贼团~)第话(故乡的回忆~不能离开的海贼墓场~)第话(乱战必死~贝特的野心和彩虹之塔~)第话(就这样传说开始了~去彩虹的那边)空岛历险记第话(被剥夺的记录~打捞之王西拉)第话(怪物登场~千万不要对白胡子同伙出手~)第话(别小看梦想~充满嘲笑的莫库镇)第话(海贼的高峰~说梦话的男人和海底探索王)第话(传说的一族~大话王罗兰度)第话(向白云打满舵~追击地南鸟)第话(幻想是不会实现的~,贝拉米对猿山联合)第话(价值一亿的男人~世界最高权利和海贼黑胡子)第话(让船向空中去吧~乘上突击的海流~)第话(这裏是空海~天空骑士和天国之门)第话(神之国度第斯卡皮亚~云之滩的天使)第话(禁断的圣地~神居住的岛和天之制裁)第话(早就是犯罪者,第斯卡皮亚的执法者)第话(要逃跑吗,早就开始的神之考验~)第话(美丽大道的陷阱~全能的神艾尼路)第话(前进乌鸦号~目标活祭坛)第话(生存率,~使用心网的神官莎多利)第话(球之考验的威脇~迷失森林的死斗~)第话(乔巴危险~原神对神官修拉~)第话(越来越不可思议~绳之考验和恋之考验~,)第话(点亮山多拉的灯~战士韦柏)第话(天空的黄金乡加雅~目标是神社~)第话(黄金前夜祭~对第巴斯的憧憬~)第话(神艾尼路登场~为了生存的夜明曲)第话(长牙大蛇~开始生存的战争~)第话(舍弃性命的排击~战鬼韦柏的觉悟~)第话(空中的激战~海贼索隆对战士布拉哈姆~)第话(唬叫的燃烧炮~路飞对战鬼韦柏~)第话(沼之试炼~乔巴对神官盖达兹~)第话(无敌的能力~艾尼路的真面目~)第话(幻之都市~雄伟的山多拉遗迹~)第话(生存率~乔巴VS神官欧姆~)第话(登上“巨大的豆蔓”~上层遗迹的死斗~)第话(铁之试练的重头戏~白荆DeathMatch~)第话(迸出火花的斩击~卓洛对神官欧姆~)第话(崩溃的上层遗迹~走向曲终的五重奏~)第话(古代遗迹的对决~神艾尼路的目的~)第话(前往无边无际大地的野望!方舟MAXIM~)第话(最后的激战~海贼路飞对神艾尼路~)第话(MAXIM浮出水面!起动Despair~)第话(路飞落下~神之载决和娜美的愿望~)第话(苏醒的二人~燃烧吧爱情的救援前线~)第话(走向绝望的狂想曲空岛灭亡迫在眉睫~)第话(钟声的引导~大战士与探险家的故事~)第话(从诅咒的束缚中解放~大战士流下热泪~)第话(你是我永远的挚友~响彻广阔无边大海的誓约之钟~)第话(天使岛毁灭~雷迎降临的恐怖~)第话(放倒巨大豆蔓~逃出空岛的最后希望~)第话(神之国的奇迹~响彻天堂的岛之歌~)第话(战争结束~响彻远方话充满自豪地幻想曲~)第话(我来到了这里~历史正文的编织者~)第话(走吧回青海去~~编织出幻想的最终乐章~)意外的旅途第话(发布非常事态命令~恶名昭著海贼船潜入~)第话(料理人山治~在海军食堂发挥厨师的真正价值~)第话(被囚的索隆与乔巴的紧急手术~)第话(逼近的海军搜查网~第二名被囚者~)第话(拼命的路飞和香吉士~救出大作战~)第话(热血特别部队参战~桥上的攻防战~)第话(突破包围网~夺回黄金梅利号~)第话(消失的海贼船~要塞攻防第二回合~)第话(黄金夺回作战与威霸回收作战~)第话(一网打尽计划~强纳森自信的秘策)第话(别了海军要塞~出逃的最后攻防战)长链岛大冒险第话(长链岛的大冒险)第话(FOXY海贼团与DAVYBACK)第话(第一回合战~绕岛一周旋回战~)第话(银狐FOXY~猛烈的妨害攻势~)第话(第二回合战~GROGGYRING)第话(连续的红牌~GROGGYRING)第话(第三回合战~滚轴溜冰追逐战~)第话(白热化暴走比赛~突入最终轮~)第话(轰鸣的热球刚赛~海贼躲避球赛~)第话(悬崖的决战~不倒翁摔倒了)第话(船长对决!最终战单挑格斗)第话(迟缓攻击全开VS不死身的路飞)第话(壮绝激烈的单挑对决!命运何去何从)失去的记忆第话(失去了被夺走了你是谁,)第话(抱着笛子的谜之少年和罗宾的推理)第话(出击!夺回记忆!海贼团登陆)第话(露出獠牙的卓洛!拦路的野兽)第话(现出本性的记忆小偷最后的反击)可怕的威胁第话(自尊心强大的男人银狐福克西)第话(最接近无敌的男人最危险的男人)第话(海军总部大将青雉~来自最强战斗力的威胁)第话(橡皮与冰的单挑决斗~路飞VS青雉)水之都事件第话(飞奔的海列车与水之都waterseven)第话(水上都市的冒险目标巨大的造船厂)第话(弗兰克一家与冰山)第话(Galleyla公司!壮观的一号船坞)第话(海贼诱拐事件与等待死亡的海贼船)第话(救出同伴!猛攻福兰奇屋)第话(月光下的大争吵~飘动着忧伤的海盗旗)第话(路飞VS乌索普争吵中男人的固执)第话(激震水之都!被袭击的冰山)第话(橡皮人对喷火的改造人)第话(犯人是草帽海贼团,水之都的护卫)第话(永远的离别,招来黑暗的女子妮可罗宾)第话(捉住罗宾草帽海贼团的决意)第话(以炮击为信号~开始行动的CP)第话(揭下面具的CP!难以置信的面孔)第话(隐藏的羁绊!冰山和福兰奇)第话(归来吧罗宾!与CP的对决)第话(草帽海贼团全灭豹型的威胁)第话(同样被船所爱的男人~乌索普的泪水)第话(福兰奇的过去~海列车起航之日)第话(斯潘达姆的阴谋!海列车颠簸之日)第话(传说男人的末日!海列车哭泣之日)第话(背后的真相!罗宾悲痛的决定)第话(分离同伴的汽笛!飞驰而去的海列车)第话(山智突入!暴风雨中的海列车大战)第话(娜美的全力呼唤!草帽小子路飞复活)第话(另一辆海列车火箭人出击)第话(拯救同伴!向拳头发誓的敌我羁绊)第话(击碎大浪!路飞和索隆的最强合体技)第话(迷之男登场!他的名为狙击王)第话(厨师间的对决!香吉士对拉面拳法)第话(车顶上的决斗!福兰奇对内罗)第话(鬼斩索隆VS斩船人T骨)第话(罗宾争夺战!狙击王的奇策!)决战司法之岛第话(司法之岛!EniesLobby的全貌!)第话(登入作战开始!突击!草帽海贼团!)第话(路飞猛冲!司法岛的大决战!)第话(与巨人族的攻防!打开第二道门!)第话(杀出活路!飞上天空的火箭人!)第话(追赶路飞!草帽一伙全体作战!)第话(追赶路飞!草帽一伙全体作战!)第话(还我罗宾!路飞对布鲁诺!)第话(不要止步!点起反击的狼烟!)第话(路飞就在眼前!在审判所前广场集合!)第话(保护同伴GearSecond发动!)第话(回答吧罗宾!草帽一伙的呼唤!)第话(罗宾的过去!被称作恶魔的少女!)第话(宿命的母女!母亲之名奥尔维亚!)第话(奥哈拉的悲剧!屠魔令的恐怖!)第话(奥哈拉的悲剧!屠魔令的恐怖!)第话(跳下瀑布吧!路飞的信念!)第话(男人的生存之道!索罗的事业和乌索普的梦想!)第话(泪水编织而成的同伴的羁绊!娜美的世界地图!)第话(离别造就男人!香吉士和乔巴!)第话(一切都为了伙伴!身处黑暗的罗宾!)第话(决不交出设计图!福兰其的决断)第话(夺取把钥匙!草帽小子一伙对CP)第话(恶魔果实的能力!卡库和加布拉大变身)第话(死也不踢女人!男子汉山治的骑士道)第话(猫头鹰的失算!我的可乐是生命之水)第话(索罗新招炸裂!剑名为狙击王)第话(控制不能~乔巴严禁的蓝波球)新年特别计划巴基再现第话(捕头路飞再登场!是梦境还是现实彩票大骚动)第话(城内的散年糕大竞赛!大红鼻子的阴谋)司法岛大反攻第话(泡沫使用者卡里法逼近娜美的肥皂陷阱)第话(凶报传来!屠魔令发动!)第话(五个娜美伴随着幻象的反击)第话(娜美的决断!攻击暴走的乔巴)第话(猎人山吉登场献给撒谎的狼的挽歌)第话(灼热的爆踢山吉的足技全餐)第话(白刃的猛袭!索隆对卡库强力斩击对决)第话(鬼神卓洛~气势避人的阿修罗化身)第集(斯帕达姆的惊呼司法之塔的英雄)第集(罗宾的解放路飞和路奇的顶上对决)特别篇一千年的樱花第话(犯人头目路飞追赶消失的大樱)逃离司法岛第集(不能取胜就谁也无法保护挡的发动~)第集(战栗的过去黑暗的正义与罗布路其)第集(梦幻的人鱼,在渐渐失去意识之时)第集(在炮火中沉没的岛屿~福兰奇悔恨的呼唤)第集(等着路飞~彷徨之桥上的死战)第集(充满希望之拳~路飞拼尽全力的铳乱打)第集(伙伴,向着海里跳!路飞一行最强牵绊)第集(全体大逃脱~胜利之途只属于海贼)第集(谢谢你梅利在雪中消逝的分别之海)第集(被打搅的休养海军中将的爱之拳)第集(最强之血统,路飞父亲逐渐清晰的轮廓)第集(它的名字叫新世界~伟大航路的将来)第集(香克斯的行动~通往暴走时代的纽带)第集(寻找箭鱼的少女~七水之都大搜查!)第集(坚强的妈妈~索隆的家务活闹剧)第集(山吉冲击~神秘的老人先生和激马菜)第集(终于全员都成了悬赏犯~总额超越亿的海贼团~)第集(君临海上的百兽之王!梦想之船正式完工)第集(告别可爱的小弟们!福兰奇起程~)第集(走出水之都!男人乌索普的决断)第集(巡回的悬赏令!欢呼雀跃的故乡!向前迈进的船)第集(最强的能力~袭击艾斯的黑胡子之暗)冰海道第集(迷一般的海贼一行阳光号和危险的陷阱)第集(尼号大难当前!咆哮的超速秘密机器)第集(沉没于新世界的梦想~失意的海贼巴泽鲁)第集(袭击而来的刺客们~冰上大决斗)第集(草帽小子一伙陷入苦战~冗入旗帜的海贼魂~)第集(酷热全开迫近双子的磁力)第集(混乱的公馆发怒的首领与被囚的一伙人)第集(不死鸟再临~向挚友起誓的海盗旗之梦)第集(灼热的决战路飞VS灼热的首领)第集(相会新世界~与勇猛的海贼的告别)特别篇第集(乔巴人出动保卫海滨电视台)魔海冒险第集(突入魔之海域~浓雾中浮现的迷之骷髅)第集(见人的喜悦~骷髅绅士的真面目)第集(怪事不断登陆斯利拉巴克)第集(被称为天才的男人赫库巴克登场)第集(美大危机!僵尸屋与透明人)第集(僵尸之谜噩梦般的赫库巴克研究所)第话(他的名字是莫里亚~操纵影子的大海贼设下的陷阱)第话(僵尸歌的飨宴~夜袭钟的黑暗声音)第话(全是动物~贝罗娜的不可思议的花园)第话(消失的草帽小子一伙!谜之剑士现身!)第话(残存的骑士作风保护奈美的僵尸叛徒)第话(从空中拜访~剑侠鼻歌是那个男人~)第话(路飞紧急事态~最强影子的去向~)第话(被称为魔人的战士~~奥兹复活之日)第话(年后的苏醒~~奥兹开眼~~)第话(活下去的信念~守护爆炸头的布鲁克)第话(男子汉不灭的誓言!在远方的天空下等带的朋友)第话(定会再会~~布鲁克许下誓言的海峡)第话(食物娜美和影子~~路飞愤怒的大反击)第话(乌索普最强,消极之灵就交给我了)第话(僵尸将军被秒杀,奥兹的冒险心情)第话(炎之骑士香吉踢毁虚假的婚礼)第话(透明的恩怨香吉被夺走的梦想)第话(救命啊英雄!不死的敌人幽灵公主)第话(吓破胆的佩罗纳~~名副其实的牛皮大王乌索普)第话(屋顶上飞舞的斩击~索隆VS龙马的决斗)第话(激怒的乔巴~~霍古巴克魔鬼般的医术)第话(奥兹的巨吼~~死出来草帽小子一伙)第话(敌人是路飞!最强僵尸对草帽小子一伙)第话(受死吧布萨洛姆!娜美有情的雷击)第话(扳回一城!必杀草帽合体技)第话(无声无息的袭击!迷之访问者)第话(奥兹加莫里亚!力量与智慧的最凶合体)第话(逆转战局的秘策!梦魇路飞登场)草帽一伙溃败影的力量全开~绝对挑战开始路飞VS路飞~胜负迫近~奋力击出的致命一击~身体消失照射在恶梦没有结束的危机~草帽一伙全灭指令全部弹开~熊的肉垫果实能力伙伴的痛苦就是我的痛苦索隆奋不顾身的战斗遥远的誓言海贼之歌与小鲸鱼布鲁克的过去快乐的朋友悲伤的离别宾克斯的酒连接过去与现在的歌新的伙伴~音乐家鼻歌布鲁克来临人鱼岛前夕迟钝光线的威胁银狐福克西再次出现宝贝大争夺战~崩溃~温泉岛号布鲁克大奋斗成为真正伙伴的艰辛道路环绕伟大航路半圈~到达~红土大陆憎恨草帽小子一伙的男人~铁面男迪巴鲁登场~再次相会~救出被囚的鱼人悲剧~隐藏在面具下的迪巴鲁的真面目炸裂~阳光号的超级秘密武器狮吼炮以鱼人岛为目标登陆夏朋迪群岛暴虐~香波地的统治者天龙人新的对手集结~个超新星永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式来源:internet浏览:主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器绝对式编码器正余弦编码器旋转变压器等。为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制这些位置反馈元件就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位或曰电机电角度信息为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时就有必要调整好位置反馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系这种调整可以称作电角度相位初始化也可以称作编码器零位调整或对齐。下面列出了采用增量式编码器绝对式编码器正余弦编码器旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中增量式编码器的输出信号为方波信号又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B以及零位信号Z带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外还具备互差度的电子换相信号UVWUVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位或曰电角度相位之间的对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察编码器的U相信号和Z信号调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察编码器U相信号跳变沿和Z信号直到Z信号稳定在高电平上(在此默认Z信号的常态为低电平)锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时Z信号都能稳定在高电平上则对齐有效。撤掉直流电源后验证如下:用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合编码器的Z信号也出现在这个过零点上。上述验证方法也可以用作对齐方法。需要注意的是此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐由于电机的U相反电势与UV线反电势之间相差度因而这样对齐后增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的度相位点对齐而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的度点对齐。有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐为达到此目的可以:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形依据操作的方便程度调整编码器转轴与电机轴的相对位置或者编码器外壳与电机外壳的相对位置一边调整一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使上升沿和过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息而Z信号也只能反映一圈内的一个点位不具备直接的相位对齐潜力因而不作为本讨论的话题。绝对式编码器的相位对齐方式绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言差别不大其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平利用此电平的和的翻转也可以实现编码器和电机的相位对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察最高计数位信号的跳变沿直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时跳变沿都能准确复现则对齐有效。这类绝对式编码器目前已经被采用EnDATBiSSHyperface等串行协议以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代因而最高位信号就不符存在了此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将编码器随机安装在电机上即固结编码器转轴与电机轴以及编码器外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流无需调整编码器和电机轴之间的角度关系因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上且无需精细甚至简单的调整过程操作简单工艺性好。如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM又没有可供检测的最高计数位引脚则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值调整编码器转轴与电机轴的相对位置经过上述调整使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的单圈绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算位置点都能准确复现则对齐有效。如果用户连绝对值信息都无法获得那么就只能借助原厂的专用工装一边检测绝对位置检测值一边检测电机电角度相位利用工装调整编码器和电机的相对角位置关系将编码器相位与电机电角度相位相互对齐然后再锁定。这样一来用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法简单实用适应性好便于向用户开放以便用户自行安装编码器并完成电机电角度的相位整定。正余弦编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对正交的sincosVpp信号相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号每圈会重复许许多多个信号周期比如等以及一个窄幅的对称三角波Index信号相当于增量式编码器的Z信号一圈一般出现一个这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的Vpp的正弦型C、D信号如果以C信号为sin则D信号为cos通过sin、cos信号的高倍率细分技术不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率比如线的正余弦编码器经细分后就可以达到每转多万线的名义检测分辨率当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统而国内厂家尚不多见此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后还可以提供较高的每转绝对位置信息比如每转个绝对位置因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用示波器观察正余弦编码器的C信号波形调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察C信号波形直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时过零点都能准确复现则对齐有效。撤掉直流电源后验证如下:用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。这种验证方法也可以用作对齐方法。此时C信号的过零点与电机电角度相位的度点对齐。如果想直接和电机电角度的度点对齐可以考虑:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形调整编码器转轴与电机轴的相对位置一边调整一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使个过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息而Index信号也只能反映一圈内的一个点位不具备直接的相位对齐潜力因而在此也不作为讨论的话题。如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈绝对位置信息则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息调整旋变轴与电机轴的相对位置经过上述调整使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算绝对位置点都能准确复现则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后得到与前面基本相同的对齐验证效果:用示波器观察正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将正余弦随机安装在电机上即固结编码器转轴与电机轴以及编码器外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈绝对位置值并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中因此一旦对齐后电机就和驱动器事实上绑定了如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器都需要重新进行初始安装相位的对齐操作并重新绑定电机和驱动器的配套关系。旋转变压器的相位对齐方式旋转变压器简称旋变是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的相比于采用光电技术的编码器而言具有耐热耐振。耐冲击耐油污甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用一对极(单速)的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统应用也最为广泛因而在此仅以单速旋变为讨论对象多速旋变与伺服电机配套个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数一便于电机度的对应和极对数分解。旋变的信号引线一般为根分为组分别对应一个激励线圈和个正交的感应线圈激励线圈接受输入的正弦型激励信号感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系感应出来具有SIN和COS包络的检测信号。旋变SIN和COS输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果如果激励信号是sinωt转定子之间的角度为θ则SIN信号为sinωt×sinθ则COS信号为sinωt×cosθ根据SINCOS信号和原始的激励信号通过必要的检测电路就可以获得较高分辨率的位置检测结果目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈的次方即而科学研究和航空航天系统甚至可以达到的次方以上不过体积和成本也都非常可观。商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出然后用示波器观察旋变的SIN线圈的信号引线输出依据操作的方便程度调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置或者旋变定子与电机外壳的相对位置一边调整一边观察旋变SIN信号的包络一直调整到信号包络的幅值完全归零锁定旋变来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时信号包络的幅值过零点都能准确复现则对齐有效。撤掉直流电源进行对齐验证:用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。这个验证方法也可以用作对齐方法。此时SIN信号包络的过零点与电机电角度相位的度点对齐。如果想直接和电机电角度的度点对齐可以考虑:用个阻值相等的电阻接成星型然后将星型连接的个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点就可以近似得到电机的U相反电势波形依据操作的方便程度调整编码器转轴与电机轴的相对位置或者编码器外壳与电机外壳的相对位置一边调整一边观察旋变的SIN信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点最终使这个过零点重合锁定编码器与电机的相对位置关系完成对齐。需要指出的是在上述操作中需有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周。由于SIN信号是以转定子之间的角度为θ的sinθ值对激励信号的调制结果因而与sinθ的正半周对应的SIN信号包络中被调制的激励信号与原始激励信号同相而与sinθ的负半周对应的SIN信号包络中被调制的激励信号与原始激励信号反相据此可以区别和判断旋变输出的SIN包络信号波形中的正半周和负半周。对齐时需要取sinθ由负半周向正半周过渡点对应的SIN包络信号的过零点如果取反了或者未加准确判断的话对齐后的电角度有可能错位度从而造成速度外环进入正反馈。如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息则可以考虑:用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息依据操作的方便程度调整旋变轴与电机轴的相对位置或者旋变外壳与电机外壳的相对位置经过上述调整使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机度电角度所应对应的绝对位置点锁定编码器与电机的相对位置关系来回扭转电机轴撒手后若电机轴每次自由回复到平衡位置时上述折算绝对位置点都能准确复现则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后得到与前面基本相同的对齐验证效果:用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形转动电机轴验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器也可以存储旋变随机安装在电机轴上后实测的相位具体方法如下:将旋变随机安装在电机上即固结旋变转轴与电机轴以及旋变外壳与电机外壳用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电U入V出将电机轴定向至一个平衡位置用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的度方向因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的度相位。此后驱动器将任意时刻由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差并根据电机极对数进行必要的换算再加上度就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中因此一旦对齐后电机就和驱动器事实上绑定了如果需要更换电机、旋变、或者驱动器都需要重新进行初始安装相位的对齐操作并重新绑定电机和驱动器的配套关系。注意以上讨论中所谓对齐到电机电角度的度相位的提法是以UV反电势波形滞后于U相度的前提为条件。以上讨论中都以UV相通电并参考UV线反电势波形为例有些伺服系统的对齐方式可能会采用UW相通电并参考UW线反电势波形。如果想直接对齐到电机电角度度相位点也可以将U相接入低压直流源的正极将V相和W相并联后接入直流源的负端此时电机轴的定向角相对于UV相串联通电的方式会偏移度以文中给出的相应对齐方法对齐后原则上将对齐于电机电角度的度相位而不再有度的偏移量。这样做看似有好处但是考虑电机绕组的参数不一致性V相和W相并联后分别流经V相和W相绕组的电流很可能并不一致从而会影响电机轴定向角度的准确性。而在UV相通电时U相和V相绕组为单纯的串联关系因此流经U相和V相绕组的电流必然是一致的电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影响。不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性尤其是在可以提供绝对位置数据的反馈系统中初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿回来以此种方式也许可以起到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初始相位到底该对齐到哪儿了。用户自然也不愿意遇到这样的供应商
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新课改视野下建构高中语文教学实验成果报告(32KB)

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