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怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的计算方法
怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的计算方法
已知:
1)上位机发出脉冲能力为200Kp/S，200×1000/s，200×1000×60/min;
2)电机额定转速为3000R/ min，3000/60s; 3)伺服电机编码器分辨率是131072; 4)丝杆螺距是10mm;
求:
1、电机额定转速运行时的电子齿轮比, 2、如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速, 3、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比...
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[设计]怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的计算方法
怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的计算方法
怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的计算方法
已知:
1)上位机发出脉冲能力为200Kp/S，200×1000/s，200×1000×60/min;
2)电机额定转速为3000R/ min，3000/60s; 3)伺服电机编码器分辨率是131072; 4)丝杆螺距是10mm;
求:
1、电机额定转速运行时的电子齿轮比, 2、如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速, 3、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比,
解:
1、当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行:
1)电机额定转速为3000r/ min，3000r/60s=50r/s;
2) 伺服电机编码器分辨率是131072; 3)电机额定转速时编码器输出检测反馈脉冲频率是131072×50r/s;;
4)上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s;
5)当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，这时的电子齿轮比:
电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率
=(131072×50r/s)/ 200×1000/s
=6553600/200000
=3.2768
2、如果电子齿轮比是1:
1)上位机发出的1个脉冲=编码器输出检测反馈的1个脉冲:
2)上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s;
3)伺服电机的转速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min
3、如果丝杆螺距是10mm，
1)要求上位机每发一个指令脉冲，工件移动0.001mm，即指令脉冲当量为0.001mm，也可以说指令脉冲单位为0.001mm:
2)如果伺服转一周，丝杆转一周，减速比是1; 3)丝杆转一周，上位机应该发出的指令脉冲为10mm/0.001mm=10000
(个);
4)伺服转一周，编码器检测反馈脉冲为131072(个);
5)电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=131072/10000=13.7012;
1、从以上计算，现在我们知道:
1)当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，
电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率=3.2768
2)如果电子齿轮比是1:伺服电机的转速是==91.55 r/min
3)丝杆螺距是10mm，指令脉冲当量为0.001mm，电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=13.7012;
2、现在我们还想知道，丝杆螺距是10mm，指令脉冲当量为0.001mm，加工时电机额定速度运行时的电子齿轮比,
3、丝杆螺距是10mm，指令脉冲当量为0.001mm，加工时电机额定速度运行时的电子齿轮比,
1)丝杆螺距是10mm，指令脉冲当量为0.001mm，电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=13.7012; 2)当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率=3.2768 3)只有1)、2)的电子齿轮比相等时，才可以保证当上位机满额发出脉冲时，伺服恰好额定速度运行，丝杆螺距是10mm，指令脉冲当量为0.001mm;
4)如果我们让上位机，不工作在额定状态，只工作在1/(13.7012/3.2768)额定频率上，而电机工作在额定转速下，这时的电子齿轮比是
电子齿轮比=反馈脉冲频率/【上位机满额发出脉冲频率×1/(13.7012/3.2768)】
=3.2768×(13.7012/3.2768)
=13.7012
5)这样，我们得出:
a、让上位机，不工作在额定状态，只工作在1/(13.7012/3.2768)
额定频率上;
b、而电机工作在额定转速下;
c、丝杆螺距是10mm(减速比等于)，指令脉冲当量为0.001mm;
d、电子齿轮比是=13.7012
4、如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速是
=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min，怎么能使电子齿轮比=1时，电机转快一点呢,
1)只要将编码器的刻线数降低，即编码器一周的反馈脉冲缩小(分频)，电机的转速就会提高;
2)我们只要将编码器的解析度 131072缩小到131072/(3000/91.55);
3)伺服电机的转速=200×1000/s×60/【131072/(3000/91.55)】
=(200×1000/s×60/131072)×
(3000/91.55)
=3000r/min;
4)我们只要将编码器的解析度 131072缩小到131072/(3000/91.55):
编码器的解析度 = 131072/(3000/91.55) ? 131072的32分频 = 4096 ;
5)电子齿轮比=1时，编码器的解析度是4096时，电机的转速为额定转速3000转/分～
5、我主楼计算的三种数字(a、电机额定转速运行时的电子齿轮比,b、如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速,c、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比,)是有关电子齿轮比的三中应用:
1)“b、如果电子齿轮比是1，伺服电机的转速,”，指明要提高电机运行速度的方法，就是对编码器的解析度分频; 2)“a、电机额定转速运行时的电子齿轮比,”，要伺服以额定转速，按指令脉冲当量运行，指明了如何调整确定上位机的发出的指令脉冲频率及电子齿轮比;
3)“c、生产时，设定指令脉冲当量，确定电子齿轮比,”是所有计算的基础;
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