智能小车程序
默认分类 2009-08-24 09:32 阅读367 评论5
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#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离,其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
#define ANG_90 90
#define ANG_90_T 102
#define ANG_180 189
/*============================全局变量定义区============================*/
sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭
sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关
sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭
sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启
sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号,白为0,黑为1
sbit P24=P2^4; //左
sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号,有光为0
unsigned char mType=0; //设置运动的方式,0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM(sX,sY)
unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务,StartTask置一
unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
// Inter_EX0
记录
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外部中断0的中断状态
// 0 动作最近的前一次未中断过,
// 1 动作最近的前一次中断过
unsigned char cntIorn=0; //铁片数
unsigned char bkAim=2; //回程目的地,0为A仓库,1为B仓库,2为停车场,
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1)
unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时
unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/
void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
{
unsigned int i,j;
for(j=0;j