台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法

台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法 台达CAN模块与BECKHOFF CAN主站通讯实现方法 摘要:本文主要介绍基于 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 的CANopen 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ，如何实现不同厂牌工业产品之间的高速通讯。以台达COPM-SL模块和BECKHOFF EL6751系列CAN主站为例。 关键词:CANopen、主站、高速通讯 实现步骤: 一、首先打开Delta CANopenBuilder软件。 〉Master parameter。 1，单击Network— 2，弹出对话框，如下进行设置，设置完毕后，单击OK。 3，单击Network—〉Online: 4，弹出对话框如下，将Simulated online选中，单击OK。 5，单击Network—〉Download: 6，等待进度条进行，当进度条结束后，以下对话框会自动消失，如果单击“OK”， 则会取消这次下载。 二、通过Twincat PLC Control建立beckhoff PLC程序，将D32——D63设置成 T %I* :INT 类型，将D0——D31设置成AT %Q* :INT类型。 A 1，打开TwinCAT System Manager软件 2，在configuartion状态下进行扫描，扫描出Ethercat slave EK1100，以及EL6751模块。 3，将波特率设置成和从站一样的速率125K。 4，左键单击“Device 2(EL6751)”，单击“Append BOX…” 5，选中“CANopen Node”，单击OK。 6，在新建的Box4中插入“TxPDO1”，“RxPDO1” 7，在“TxPDO1”，“RxPDO1”中分别插入4个 UINT类型数据。 ，但分别注意，“TxPDO1”与“RxPDO1”起始数据地址都为0 (0x0)，SIZE为2是两个数据区。新建TxPDO，或在TxPDO1下新建数据，必须依次往下设置，不如TxPDO1下面的4个UINT类型数据地址分别为0，2，4，6。一个PDO我们只能建4个UINT数据，如果想增加数据，必须另外新建PDO，如新建PDO2的话，新建的数据地址依次为8，10，12，14。RxPDO的特点和TxPDO一样。 8，这次实验中，我们建立了“TxPDO1”，“RxPDO1”。每个PDO下面有4个UINT数据。将这些数据联接到PLC中的输入，输出变量。 9，台达CAN从站COPM-SL，CAN的输入变量地址是从D6032起始的，输出变量地址是从D6282起始的。Beckhoff CAN主站读取台达从站指定寄存区的值(从D6282起始)，通过自动地址映射，CAN从站的输出值从D6282对应到Twincat System Manager里RXPDO里的地址0，以次类推D6283对应到地址2…… 10，Beckhoff CAN主站发送数据给台达CAN从站，数据不能自动映射到台达的CAN寄存器的输入区域。必须在BOX4属性里进行配置。 三、注意事项 现在只建立了一个RxPDO1，该PDO内有4个UINT数据。由于COPM-SL从站模式不能自动将beckhoff CAN主站发送的数据自动映射到台达的接收数据寄存器内，因此必须在该窗口中进行手动添加mapping。这里就要用到COPM-SL从站模式的EDS文件。下面是以下是COPM-SL Receive PDO的EDS内容: 1600开头的文件 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示RxPDO1，依次下去，1600——1607分别表示RxPDO1——RxPDO8。 在这次测试中我们先只添加了RxPDO1。在SDO中配置mapping设置时，0x1600的起始必须这样添加， 0x1600的结束必须这样添加。 这两行添加信息的中间，所要添加的是对应到从站COPM-SL的地址，从下面的EDS我们可以找到一些信息。 [1600sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000110 [1600sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000210 [1600sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000310 [1600sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000410 以上信息指的是RXPDO1中的4个接收UINT类型的数据，DefaultValue指的是对应到台达接收指定寄存器的地址。以此我们要在刚才的两个添加信息中间依次添加4个信息。 依次添加 信息添加完毕，也就是说一个RECEIVE PDO必须添加6行信息。由于beckhoff 主站自动建立映射读取从站的数据，因此TRANSMIT PDO无需要添加。 台达EDS Receive PDO档案如下: [1600] SubNumber=5 ParameterName=Receive PDO1 mapping ObjectType=9 [1600sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RO PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=5 DefaultValue=0x4 [1600sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000110 [1600sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000210 [1600sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000310 [1600sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000410 [1601] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO2 mapping ObjectType=9 [1601sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1601sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000510 [1601sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000610 [1601sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000710 [1601sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000810 [1602] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO3 mapping ObjectType=9 [1602sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1602sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000910 [1602sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000A10 [1602sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000B10 [1602sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000C10 [1603] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO4 mapping ObjectType=9 [1603sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1603sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000D10 [1603sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000E10 [1603sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20000F10 [1603sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001010 [1604] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO5 mapping ObjectType=9 [1604sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1604sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001110 [1604sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001210 [1604sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001310 [1604sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001410 [1605] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO6 mapping ObjectType=9 [1605sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1605sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001510 [1605sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001610 [1605sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001710 [1605sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001810 [1606] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO7 mapping ObjectType=9 [1606sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1606sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001910 [1606sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001A10 [1606sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001B10 [1606sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001C10 [1607] SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO8 mapping ObjectType=9 [1607sub0] ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0x4 [1607sub1] ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001D10 [1607sub2] ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001E10 [1607sub3] ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20001F10 [1607sub4] ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0x20002010