手动控制机器人抓取机构与托起机构的设计

手动控制机器人抓取机构与托起机构的 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 手动控制机器人抓取机构与托起机构 的设计 中文摘要本文以 2012 年亚太香港机器人大赛为背景，根据比赛规则，制定总体比赛策略，对手动机器人功能需求进行了客观的分析。本文提出了手动机器人机械结构 设计方案 关于薪酬设计方案通用技术作品设计方案停车场设计方案多媒体教室设计方案农贸市场设计方案 ，运Pro/ENGINEER 软件建立三维模型，完成手爪机构设计、托举机构设计，并且运用 ANSYS 分析软件对重要零件进行强度校核及优化设计。在此基础上，完成手动机器人底盘整体的安装。最后，就调试过程出现的问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 提出可行的解决 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ，确保手动装配机器人能够顺利完成规定的任务。6567 机器人手爪机构托举机构有限元分析 毕业设计说明书,论文,外文摘要 Title2012 Hong Kong ABU robot competition 1 / 18 projectThe design of the paw and the lift institution Abstract In this paper,the 2012 Hong Kong ABU competition is selected as background. According to the rules ,this paper develops a series of match strategies and analyzes the requirements of the manual robot.This paper provides a design for the mechanical structure of manual robot, uses Pro / ENGINEER software to establish three-dimensional models, completes the design of the paw institution and the lift institution, and uses ANSYS -the Finite ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ Element Analysis software, to complete the stress and strain analysis of the important parts.Finally, we put forward feasible solutions for debugging problems to ensure successful completion of assembly robot automatically mandate. KeywordRobotPaw institutionLift institutionFinite Element Analysis 目录 1绪论 .1 1.1机器人概述..1 3 / 18 1.2本课题研究背景.2 1.3 本文的研究内容和章节安排 .3 8.3本章小结44 结论45 致谢46 参考文献 ..47 附件 手动机器人部分零件图 1绪论 1.1机器人概述 机器人一词最早出现在上个世纪 20 年代初期捷克 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 作家卡雷尔·卡佩克发表的科 幻剧本《罗萨姆的万能机器人》[1] 中，剧中虚构了一种称为Robota,捷克文，意为苦 力、劳役,的人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。在真正意义 的机器人尚未出现的时代，人类幻想中的机器人拥有和人同样的相貌和智能。机器人 是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如 感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器[2] 。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫 5 / 18 ,Isaac.Asimov,于 1940 年提出 了“机器人三原则”[3] :1.机器人不应伤害人类,2.机器人应遵守人类的命令，与第 一条违背的命令除外,3.机器人应能保护自己,与第一条相抵触者除外。这是给机器 人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 从应用环境出发，我国机器人专家将机器人分为两大类:工业机器人和智能机器 人[4] 。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人[5] 。而智 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 能机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人。机器人的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 化、模块化、 网络化和智能化 [6] 的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方 向发展,具有感知能力和思维能力的机器人是我们追求的目标。 1.2本课题研究背景 1.2.1ABU-ROBOCON 亚广联亚太地区机器人大赛简介 7 / 18 本课题来源于亚太大学生机器人大赛国内选拔赛。亚洲广播电视联盟亚洲太平洋 地区机器人大赛，简称 ABU-ROBOCON，是由亚广联举办的一年一度的国际性赛事，其 宗旨是致力于培养各国青少年对于开发、研制高科技的兴趣与爱好，提高各参与国的 科技水平，为机器人工业的发展发掘和培养后备人才[7] [8]。 “亚广联亚太地区机器人大赛”是由亚广联节目部发起倡导的，并于1999 年在亚 广联年会上正式通过了该项目的提案。此活动的前身是日本广播协会的机器人比赛， 该项赛事从 1988 年开始，于1989 年成为日本NHK 每年的赛事,命名为“全日本机器 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 人大赛”。1990 年第一次邀请除日本之外的国外代表队参赛，成为一项国际性比赛。 ABU-ROBOCON 是一个挑战智力的比赛，“让思维沸腾起来，让智慧行动起来”是 ABU 亚太大学生机器人大赛的口号。大赛以促进大学生的科技创新和机器人技术的发 展[9] [10] 为目的，通过机器人平台，可使学生对机电一体化系统有完整的系统认识，增 强大学生综合应用所学理论知识，理论联系实际的能力[11] ，为大学生们提供了一个探 索科技、创新思维与动手实践的机会，鼓励其以创造性的思维亲手设计和亲手制造自 9 / 18 械结构的机器人将不复存在，取而代之的将是越来越智能化的移动机器人。纵观整个 比赛的发展过程，从最初的竞技类为主发展为后来的以技术和综合性能比较为主。 本校于 2004 年开始组队参赛。开始由于参赛经验和制作水平的不足，成绩并不 理想，曾在 08 年比赛中进入16强，止步 8强。本校通过参加往届比赛，积累了一些 经验，但跟一些传统强队还有一定差距。机器人竞赛的整个过程中，最重要的是竞赛 团队的组织，本届团队总结了往届和其他院校的经验，并参考了大量相关文献[14-17] ， ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 不论是从机器人的材料选择还是对整个机器人比赛的把握都有了很大的进步。机器人 以机械和控制的高可靠性和简易性为主要比赛指标，比赛策略也是针对不同的队伍有 不同的竞技方法。希望通过我们的自主创新和团结协作以及团队的集体力量和不懈的 努力，能够能在本次比赛中获得更好的成绩。 1.3 本文的研究内容和章节安排 本文以“亚太大学生机器人大赛国内选拔活动”为背景，在仔细研读本次比赛的 主题与规则的基础上制定总体方案策略，对手动机器人的功能需求进行了客观的分 析，确定了手动机器人的设计指标。本文的重点在 11 / 18 于讨论手动机器人的总体方案设计、 机械系统设计、抓取机构设计、提升机构设计、底盘机构设计、主要零部件的加工工 艺以及装配工艺等内容。同时对装配及调试过程中出现的问题进行了相应的分析与改 进。 本文的章节安排为:第一章:绪论 第二章:介绍本届比赛的主题和规则及策略制定 万计的包子在数分钟内便被一扫而空，而 抢到的包子则会分派给其他居民。 如今，抢包山活动已经成为整个 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 香港最具特色的圣典之一。 2.2大赛规则简介与分析 2.2.1各个机器人的任务 1,手动机器人任务:取令牌、放令牌、取收集机器人、放收集机器人、取篮子 回到塔区、托举收集机器人。 2,自动机器人任务:取篮子、放篮子至手动区、接收集机器人、运收集机器人。 3,收集机器人任务:上塔、取包子。 2.2.2规则中的注意点本科毕业设计说明书,论文,第6页共47页 13 / 18 1,第一次穿过隧道时，手动机器人只有将令牌插入令牌盒后才能开始前进。 2,每队的自动机器人只允许触碰公共区内的一个篮子，在其还可用的情况下， 每队只能拿之前碰过的篮子。 3,当手动机器人所有的接触面处于装卸区1内时，手动机器人可以卸载收集机 器人。只有在卸载的时候，手动机器人才被允许穿过自动机器人起点上方的 空间。在卸载的时候，收集机器人不允许接触场地,L1,的任何部分。 4,当收集机器人完全脱离手动机器人并且转移到自动机器人上，自动机器人可 以自启动或由一个队员按下一个按钮 。没有规则来引导自动机器人拿起篮子 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 和收集机器人的顺序，团队可以同时拿起两个物体。 如果没有队伍在3分钟内完成“Peng On Dai Gat”，将依据总分来决定胜负。 2.3比赛场地及道具介绍 2.3.1比赛场地结构和特征 比赛场地包括13,000mm×13,000mm 面积的区 域，并被一个高度为100mm，厚度为 50mm 的木栅栏包围。木栅栏被螺丝固定到场地。 比赛区域被一个高度为 100mm，厚度 为 50mm 的木栅栏平均划分给两个队伍。参赛队伍 是红队和蓝队。 15 / 18 图 2.1 比赛场地立体图 比赛场地包括手动机器人区，自动机器人区，出发区，重新启动点，装卸区，公 共区和海岛区。区域的符号如A，C，M，L1，L2，L3，S1 和 S2。 图 2.2 比赛场地二维图 1,手动机器人区及自动机器人区 自动机器人区的地板上绘制宽度为 30mm 的亚光贴纸白色线条。在两条白线间离 为 470mm。手动机器人区和自动机器人区之间有一个高度为100mm，厚度为 50mm 的木 栅栏将它们分开。 ---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 2,启动点 手动机器人必须在手动机器人的起点启动,M,。收集机器人摆在收集机器人的起 点,C,，收集机器人将被手动机器人拾起。自动机器人必须在自动机器人的起点启动 ,A,。 3,共同区 共同区是一个高度为100mm，宽度为 500mm，长度为 1985mm 的黄色的长方形。深 度为12mm，直径的 452 毫米的两个凹槽位于共同区的表面。在比赛开始之前两个花篮 分开放臵在这两个凹槽。每队只能从公共区收集一个篮子。 17 / 18 4,装卸区 装卸区,L1,位于手动机器人区的地板表面，在 1,965mm 长度和宽度 1520mm 的