两轮智能车pwm电机调速程序

两轮智能车pwm电机调速程序 /*晶振:11.0592，输出的PWM直接给L298N以驱动电机，通过调节 (percent_l = 90;)等号后的数值，与(Sum 100)的比值，为占空比， 如上取90比100则输出PWM波占空比为9/10的高电平，1/10的低电平， 低电平时间越长则速度越慢。要注意的是调节#define Sum 100的值可以 调节PWM的总周期，调节#define tim 200的值可以调节定时器的定时周期。*/ #include< reg52.h > #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define MOTOR_C P1 //P1口作为电机的控制口。 #define BACK 0xfa //后退，0b1111 1010 #define FORWARD 0xf5 //前进,0b1111 0101 #define Sum 100 //总周期，为100倍的定时器时间大约27ms #define tim 200 //初值数 200约270us sbit PWM_L = P1^0; //左电机前进 sbit PWM_R = P1^2; //右电机前进 sbit PWM_HL = P1^1; //左电机后退 sbit PWM_HR = P1^3; //右电机后退 void timer0_init( void ); //定时器0初始化函数。 void timer1_init( void ); //定时器1初始化函数。 void right( void ); //前进右转弯函数。 void left( void ); //前进左转弯函数。 void forward( void ); //前进函数。 void hright(void); //后退右转函数。 void hleft(void); //后退左转函数。 void back(void); //后退函数。 void stop(void); //停止 void Delayms(); //延时1ms void Delay100ms(unsigned int d); //延时100ms uchar percent_l = 0; //(前进)左轮占空比。 uchar percent_r = 0; //(前进)右轮占空比。 uchar percent_hl = 0; //(后退)左轮占空比。 uchar percent_hr = 0; //(后退)右轮占空比。 uchar run_time = 0; //车轮运行一步的时间。 void main( void ) { timer0_init(); timer1_init(); MOTOR_C=0x00; while(1) { left(); Delay100ms(10); right(); Delay100ms(10); back(); Delay100ms(10); forward(); Delay100ms(10); stop(); } } void timer0_init( void ) { TMOD = 0X11; TH0 = (65536 - tim) / 256; TL0 = (65536 - tim) % 256; EA = 1; //开总中断。 ET0 = 1; //开定时器0中断。 TR0 = 1; //启动定时器0。 } void timer1_init( void ) { TH1 = (65536 - tim) / 256; TL1 = (65536 - tim) % 256; ET1=1; TR1=1; } /**************前进方向****/ void right( void ) { percent_l = 90; //左轮速度快，最好去50以上 percent_r = 0; //右轮速度慢。 percent_hl = 0; percent_hr = 0; } void left( void ) { percent_l =0; //左轮速度慢。 percent_r = 90; //右轮速度快。 percent_hl = 0; percent_hr = 0; } void forward( void ) { percent_l = 99; //左轮同速度。 percent_r = 99; //右轮同速度。 percent_hl = 0; percent_hr = 0; } /************后退方向*************/ //void hright(void ) //{ // percent_hr = 90; // percent_hl = 0; // percent_r = 0; // percent_l = 0; //} // //void hleft( void ) //{ // percent_hr = 0; // percent_hl = 90; // percent_r = 0; // percent_l = 0; //} void back( void ) { percent_hl = 99; percent_hr = 99; percent_l = 0; percent_r = 0; } void stop( void ) { percent_l = 0; //左轮零速度。 percent_r = 0; //右轮零速度。 percent_hl = 0; percent_hr = 0; } /**************中断服务*******************/ void timer_0 ( void ) interrupt 1 using 1 { static uchar temp = 0; //中断次数计数 。 TR0 = 0; if(temp < Sum) { //关总中断，屏蔽其他中断。 if(temp < percent_l) { PWM_L = 1; //左电机高电平。 } else { PWM_L = 0; //左电机低电平。 } if(temp < percent_r) { PWM_R = 1; //右电机高电平。 } else { PWM_R = 0; //右电机低电平。 } } else { temp=0; } temp ++; TH0 = (65536 - tim) / 256; TL0 = (65536 - tim) % 256; //实现计数。 TR0 = 1; //开总中断。 } void timer1 ( void ) interrupt 3 using 2 { static uchar temp1 = 0; TR1 = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。 if(temp1 < Sum) { if(temp1 < percent_hl) { PWM_HL = 1; //左电机高电平。 } else { PWM_HL = 0; //左电机低电平。 } if(temp1 < percent_hr) { PWM_HR = 1; //右电机高电平。 } else { PWM_HR = 0; //右电机低电平。 } } else { temp1=0; } temp1 ++; TH1 = (65536 - tim) / 256; TL1 = (65536 - tim) % 256; //实现计数。 TR1 = 1; //开总中断。 } /*void Delayms(void) { unsigned char a,b,c; for(c=1;c>0;c--) for(b=23;b>0;b--) for(a=13;a>0;a--); }*/ void Delay100ms(unsigned int d) { unsigned int a,b,c; for(c=d;c>0;c--) for(b=60;b>0;b--) for(a=130;a>0;a--); }