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ABB机器人轴电机编码器校准方法.doc

ABB机器人轴电机编码器校准方法

素年秋天
2017-09-26 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《ABB机器人轴电机编码器校准方法doc》,可适用于工程科技领域

ABB机器人轴电机编码器校准方法ABB机器人轴电机编码器校准方法如果电机尾部的编码器与电机轴脱开过~则需要对电机的编码器进行校准。一般情况下~在脱开机器人电机的编码器前一定要做好标记~尽量保证安装时不要错位。(将电机与输出轴负载完全脱离,(参考机器人产品手册中的ABB机器人电气接线图(例如:《RepairsManual,IRB,PartCircuitDiagrams》)~在电机的电源插头中查找出电机的三个接线端子S、T、R~如:ABB型机器人的轴电机接线神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室董锴TEL:,FAX:,(先不要接通直流电源的输入电源~按下图方式将直流电源的正负极与机器人轴伺服电机连接,(先接通连接电机抱闸电磁铁的直流电源~完全释放伺服电机的抱闸~确保手动可旋转电机转子,(调节连接电机转子的直流电源的输出电压为V,(打开连接电机转子的直流电源~缓慢地提高输出电压~使电机的转子缓慢转动并停止于某一位置(此时电流约为A),(手动旋转电机转子~确定其已停止于一个固定位置上,(关闭连接电机抱闸电磁铁的直流电源~使电机抱闸吸合~禁止转子转动,(关闭连接电机转子的直流电源,(选择一台正常运行的空闲机器人~在关闭机器人控制柜电源后~将某个单轴电机的Resolver,旋转变压器,的连接线连接到此电机(例:轴电机),(重新打开机器人控制柜电源~在系统参数窗口中读出轴电机的Commutator参数~做好记录,,该参数的原始值是,神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室董锴TEL:,FAX:,电机的Commutator参数所在窗口:MISCsystemparametersTopicsManipulatormotorcalibrationTypesMotorcalibration选择电机所在的轴OK(给选定轴的电机做Commutator,MiscServiceViewCommutatorcomCommutator选择电机所在的轴OK(在系统参数窗口中读出轴电机的Commutator参数~抄写于标签上~悬挂于此神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室董锴TEL:,FAX:,电机上,此参数即为该电机的Resolver校准参数,(在电机的Commutator参数中输入原始的电机参数,电机的Commutator参数所在窗口:MISCsystemparametersTopicsManipulatormotorcalibrationTypesMotorcalibration选择电机所在的轴OK将光标移到Commutatoroffset处ENTER键进入修改界面更改参数(关闭机器人控制柜电源,(恢复此机器人的连线,(在使用此电机时~需要在相应机器人的系统参数Commutatoroffset中输入此Resolver值。神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室董锴TEL:,FAX:,

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