沃迪4轴码垛机器人技术说明

沃迪4轴码垛机器人技术说明 沃博码垛机器人 ROBO ROBOT PALLETIZER 技术篇 - - 1 一、沃博码垛机器人基本规格 - - TPR120 TPR200 型号 机械结构 四连杆机器人 动作方式 圆筒坐标型 120kg 200kg 码垛重量(包括抓手) 1400c/hr 1600c/hr 码垛能力(最大) 动作轴 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 四轴 Z-Axis(Vert.) 2000mm 2300mm R-Axis(long.) 1300mm 1500mm 动作 范围 θ-Axis(turn.) 330? α-Axis(wrist.) 330? 抓 手 夹抱式(手指、压杆、夹板)、吸附式等 码垛记忆能力 标准60种 示教方法 手动示教,示教支援,示教免除(可选择) 4.0KVA 6.5KVA 电源( 200/220V 3PH 50Hz) 0.5Mpa 压缩空气 机器人本体重量 700kg 1,150kg (不包括抓手) 备注: ?有关上表规格，我公司有必要变更时不再另行 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 。 ?上表的码垛能力是机器人在最合理的条件下，所能达到的最大能力，实际码垛能力是由布 置以及物料种类以及其他详细条件等来确定。 - - 2 二、机器人的主要运动轴 1) TPR120 No. 名称 1 P 轴 2 No. 2 回转手臂 Z 轴: 垂直方向运动轴 3 No. 2 手臂 R 轴: 水平方向运动轴 4 T 轴 θ轴: 本体回转轴 5 J 轴 α轴: 抓手回转轴 6 T 轴回转托架 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) 7 No. 1 手臂 8 平行手臂 9 平行回转手臂 - - 3 2) TPR200 No. 名称 1 P 轴 Z 轴: 垂直方向运动轴 2 No. 2 回转手臂 R 轴: 水平方向运动轴 3 No. 2 手臂 θ轴: 本体回转轴 4 T 轴 α轴: 抓手回转轴 5 J 轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) 6 T 轴回转托架 7 No. 1 手臂 8 平行手臂 9 平行回转手臂 - - 4 三、机器人动作范围 机器人动作范围 TPR120 注:以上图示的是机器人的可能的动作范围。Z轴行程扩展到2000mm。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。 - - 5 机器人动作范围 TPR200 注:以上图示的是机器人的可能的动作范围。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。 - - 6 四、 各轴驱动系统图与主要部件 TPR120 - - 7 TPR200 - - 8 ，2，部件名称 NO 轴 构成 1 交流伺服电机 Z 2 同步皮带, 皮带轮 3 滚珠丝杆 4 直线导轨 5 Z 轴 6 交流伺服电机 R 7 同步皮带, 皮带轮 8 滚珠丝杆 9 直线导轨 10 R 轴 T 11 交流伺服电机 H 12 同步皮带, 皮带轮 E 13 摆线减速箱 T 14 回转轴承 A 15 θ轴 AL 16 交流伺服电机 PHA 17 摆线减速箱 18 α轴 - - 9 五、机器人的腕部与抓手联结 机器人腕部(ALPHA轴)通过螺栓与各种形式的抓手进行联结。 TPR120 ROBOT TPR200 ROBOT - - 10 六、机器人的底部与底座联结 机器人底部(THETA轴)通过螺栓与各种形式的底座进行联结。 TPR120 ROBOT TPR200 ROBOT - - 11 七、抓手形式 沃博公司可以根据不同产品的形态采用各种类型的抓手，以保证准确夹持以及释放产品。 夹抱式抓手依靠手指、夹板、压杆等机构保证抓手在高速运行中的夹持的可靠性。 八、基本布局方式 (1)方式:?-2 特征:1条输送线导入产品，机器人左右两侧交替码垛。一侧码垛过程中，另一侧可以进行实托盘的搬出以及空托盘的搬入。更换托盘不影响码垛的连续运行，不存在时间损失。每一侧位置可一次性放置1-3块空托盘。此类型布局，机器人周边设备的配置简单，成本相对较低。 (2)方式:?-I 特征:1条输送线导入产品。机器人往输送机上输送过来的托盘上码垛。码垛完毕后，实托盘由输送机搬出，空托盘自动补充进来，机器人继续下一轮的码垛。托盘库一次可放置10多块空托盘。此类型布局，采用了托盘库集中供应空托盘，以及自动输送托盘，人工操作少，自动化程度高。 - - 12 (3)方式:?-LW 特征:2条输送线导入2种不同产品，机器人将产品往左右对应的托盘上码垛。托盘输送系统由托盘库，移载输送机，无动力输送机等组成，自动负责空托盘的分配与补充以及实托盘的输出。此类型布局中1台机器人可同时处理两条不同的产品线，应用柔性大，场地使用效率高，自动化程度好。 其他布局方式 - - 13 九、沃博型号机器人主要零部件 No。 零件名称 型号 厂商 FA100 1 Z轴伺服放大器 山洋电气 FA30 2 R轴伺服放大器 山洋电气 FA100 3 θ轴伺服放大器 山洋电气 FA30 4 α轴伺服放大器 山洋电气 P20B10150VBS2N 5 Z轴伺服电机 山洋电气 P20B10150VBS2N 6 R轴伺服电机 山洋电气 P20B10150VBS2N 7 θ轴伺服电机 山洋电气 P50B05030DXS65 8 α轴伺服电机 山洋电气 B250S5M750 9 Z轴同步皮带 三星皮带 B250S5M520 10 R轴同步皮带 三星皮带 B250S5M490 11 θ轴同步皮带 三星皮带 R45-12T6-FS1-650-775-0.2 KOYO 12 Z轴螺旋干 R32-10B2-FSB-380-500-0.21 KOYO 13 R轴螺旋干 HSR30R2SSC1E+760L-? THK 14 Z轴直线导轨 HSR30R2SSC1E+520L-? THK 15 R轴直线导轨 FCS-A45-119 16 θ轴减速机 住友重机 F2C-T10-81 17 α轴减速机 住友重机 FA01 SERVO-HALBECK 18 控制主板 AG206T with DM-100 19 教示器 山洋电气 GP37W2-BG41-24V 20 屏幕 山洋电气 400W 50 ohm 21 回生阻抗器BOX 山洋电气 SL1-AK 22 限位开关 施奈德 P24S5MO250AF 23 Z轴皮带轮 P24S5MO250AF 24 R轴皮带轮 P26S5MO250AF 25 θ轴皮带轮 P84S5MO250A 26 Z轴被动皮带轮 P72S5MO250A 27 R轴被动皮带轮 P60S5MO250A 28 θ轴被动皮带轮 备注:各个机型的某些零部件可能有所不同，详细请参照机器附带的技术资料。 - - 14 十、机器人使用润滑油一栏表 序号 零件名称 润滑油 充填间隔 充填方法 1 Z轴滚珠丝杆 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 2 Z轴直线导轨 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 3 Z轴滚珠丝杆支撑轴承 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 4 R轴滚珠丝杆 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 SHELL ALBANIA EP-2 5 R轴直线导轨 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 6 R轴滚珠丝杆支撑轴承 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 7 轴轴承 每3-6个月 通过润滑油嘴充填 8 陀螺手臂球面轴承部 每3-6个月 表面上涂抹润滑油 SHELL ALBANIA 轴减速齿轮 每6个月或者每 取出螺栓后, 通过润9 RA 5000小时充填 滑油嘴充填 注)以上油脂为敝公司所使用的润滑油以及厂家的名称,其他厂家的同等品油脂也可以使用。 - - 15 十一(沃博码垛机器人安装工艺流程 步骤 内容 工具 要求 按照图纸尺寸，保证机器划线笔，直角尺，划线 划线，确定机器人安装位置。 人与周边设备的相对位卷尺。 置关系。 调整底座将底座放置到 规定 关于下班后关闭电源的规定党章中关于入党时间的规定公务员考核规定下载规定办法文件下载宁波关于闷顶的规定 位置，利用铁吊车，吊环，吊绳，确保底座前后左右方向水平 片调整底座至水平。 铁片，水平仪。 保持水平。 将底座完全固定。 地板承载强度大于使用冲击钻打好螺栓孔，将地脚冲击钻，榔头，扳固定底座 2500kg/m2。 螺栓固定。 手。 水泥层厚度大于150mm。 螺栓紧固。 注意零点位置，确保机器安装机器将机器人吊装到底座上方，用螺吊车，吊环，吊绳，人的活动范围覆盖所有人 栓将机器底盘与底座联结固定。 扳手。 托盘。 安装时，注意不可损伤机 器人底部的电缆。 将控制柜放置到规定位置，使用吊车，吊环，吊绳，安装控制冲击钻打好螺栓孔，将地脚螺栓冲击钻，榔头，扳注意不可损伤。 柜 固定。 手。 将机器人底部的电缆穿过底座， 机器人内与机器人控制柜内的接头对接。 注意电缆不可绷得太紧。 部接线 将气管与调压阀出口接通。 严格按照标识接线。 注意通电前务必测试相机器人总将机器人的总电源电缆与变压螺丝刀 间电压是否在规定范围电源连接 器的输出端联结。 之内。 变压器连注意通电前务必测试输将变压器与现场的电源联结。 螺丝刀 接 入电压。 - - 16 根据图纸，将接线台上的各个连外部信号锁信号与外部周边设备进行连螺丝刀 严格按照标识。 连锁连接 接。 将调压阀固定在适当的位置。气 固定调压源入口与现场气源连接。 冲击钻，榔头，扳空气压力不可低于5公 阀 将气压警报信号线连接到控制手。 斤。 柜接线台标识位置。 安装排线整理好各种电缆、气管，盖好排冲击钻，榔头，扳 槽 线槽，用地脚螺栓固定。 手。 去除机器人内部的干燥包，检查 确认机器运动部件周围有无干涉以及障 人与控制碍物品。 柜 确认控制柜内的接线是否完整。 确认抓手的动作是否正常。 接通电源与气源，进行初期设 置。 从低速到高速，利用模拟信号进 行空运行。 调试 按照操作手册步骤进行。 确认空运行无误后，按从低速到 高速的顺序，确认实际产品的码 垛情况。 修正码垛位置。 - - 17 十二(沃博码垛机器人操作 培训 焊锡培训资料ppt免费下载焊接培训教程 ppt 下载特设培训下载班长管理培训下载培训时间表下载 内容 培训时间:5天 培训内容:沃博码垛机器人的基本结构知识、操作要领、以及维护知识。 培训资料:沃博码垛机器人操作手册 1. 沃博码垛机器人的基本概要 , 机构原理 , 电气控制信号 , 触摸屏菜单的基本构成 2. 操作要领 , 日常操作内容 , 示教器操作方法 , 码垛数据块制作方法 , 手动操作要领 , 初期设置的基本要领 , 码垛位置修正技巧 , 手动示教要领 , 实际操作练习 3. 维护知识 , 润滑脂添加周期与位置 , 保养检查内容 , 基本备件 4. 常见现场问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 处置 , 错误代码 , 信号确认方法 - - 18