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基本过程控制系统.pdf

基本过程控制系统

damoguyan287617
2012-07-28 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《基本过程控制系统pdf》,可适用于工程科技领域

基本过程控制系统火力发电厂热工过程控制基本过程控制系统测量变送器控制器(PID)执行器水位H给水流量饱和蒸汽过热蒸汽汽包炉汽水生产过程测量变送器控制器执行器调节阀对象定值被调量广义被控对象(广义过程)控制器广义被控对象给定值被调量基本过程控制系统控制器广义被控对象给定值被调量过程控制的研究内容:()设计控制系统的控制目标(即设计指标参数)()认识生产过程的动态特性(一般为广义对象的动态性)()设计控制器的控制规律及控制结构使控制系统达到控制系统的控制指标要求。基本过程控制系统第一章生产过程动态特性§过程控制系统的性能指标§被控对象的动态特性§过程数学模型及其建立方法基本过程控制系统一、单项性能指标控制器广义被控对象给定值被调量yyy∞esstsr单项性能指标衰减率:ψ=超调量:σ=稳态误差:ess=y∞r调节时间:ts(进入稳态值范围内)振荡频率:ωyyyyy基本过程控制系统单项性能指标衰减率ψ:反映了系统稳定性超调量σ:反映了动态准确性稳态误差ess:反映了静态准确性调节时间ts:反映了快速型振荡频率ω:反映了快速型一般对定值系统衰减率要求为对随动系统衰减率要求为基本过程控制系统二、综合指标(时间积分指标)各种积分指标:()IE(误差积分)=优点:简单也称为线性积分准则局限:不能抑制响应等幅波动()IAE(绝对误差积分)=特点:抑制响应等幅波动()ISE(平方误差积分)=优点:抑制响应等幅波动和大误差局限:不能反映微小误差对系统的影响()ITAE(时间与绝对误差乘积积分)=优点:着重惩罚过度时间过长()etdt()etdt()etdt()ettdt基本过程控制系统被控对象的动态特性一、基本概念被控对象的动态特性是指被控对象的输入发生变化时其输出(被调量)随时间变化的特性。对于线性系统其动态特性可用传递函数来描述。自衡过程非自衡过程基本过程控制系统二、工业过程动态特性的特点()无振荡()稳定或中性稳定()有惯性或迟延()非线性特征大部分生产过程可在工作点附近线性化基本过程控制系统()典型自衡对象传递函数表达式()典型非自衡对象传递函数表达式Κρ=ε=KΤ响应自衡率速度τsKG(s)=eTsτsG(s)=eTsτTKTτε=T响应速度归纳:基本过程控制系统一、过程数学模型的表达形式与对模型的要求二、建立数学模型的两个基本方法机理建模法测试建模法三、阶跃响应确定传递函数阶跃响应获取应注意的问题确定自衡对象传递函数确定非自衡对象传递函数§过程数学模型及其建立方法基本过程控制系统阶跃响应获取应注意的问题()合理选择阶跃扰动的幅度(一般约为额定负荷的~)()实际阀门只能以有限速度移动一般认为阶跃信号是在t时加入()试验前确保被控对象处于稳定工况考虑过程的非线性特性应进行多次测试。()若过程不允许同一方向扰动加入则采用矩形脉冲扰动可从脉冲响应曲线求出所需的阶跃响应。基本过程控制系统确定自衡对象传递函数τsKeG(s)=TsτsτsnKeKeG(s)=G(s)=(Ts)(Ts)(Ts)或典型自衡过程:()一阶惯性环节()用有理分式表示的传递函数选择哪种传递函数的形式可依据以下两点:对被控对象的验前知识的掌握对建立数学模型准确性的要求()二阶或n阶惯性环节KTτmτsmnnbsbsbG(s)e(n>masasa)基本过程控制系统()确定τsKeG(s)=Ts参数KTτ的作图法Y∞TτYt•t处为扰动起点•在s型响应曲线找拐点并作切线•记交点a、b和cb•起点到a的距离为τ•a点到c点的距离为TcyK=Δμ基本过程控制系统()确定τsKeG(s)=Ts参数的两点法Y∞Yt*y(t)yt=y()•将响应曲线标幺Y*ttt*t<τyt=tτexptτT•取y*(t)=取y*(t)=记t和tT=(tt)τ=tt•取t=Tτt=Tτ验证y*(t)=y*(t)=基本过程控制系统()确定τsKeG(s)=TT(Ts)(Ts)参数的两点方法Y*tY*´τtt•将响应曲线标幺并去掉纯迟延的到y*(t)Y∞tY•取y*(t)=取y*(t)=记t和t若<tt≤则为二阶对象TT(tt)TTt(TT)t若tt>则为高阶对象见表(p)基本过程控制系统=nttG(s)nTTsnttntt高阶对象中n与比值tt的关系基本过程控制系统τseG(s)=TsnaG(s)=Ts(Ts).由阶跃响应确定非自衡过程近似传递函数一阶积分环节的多容过程非自衡过程传递函数为:一阶积分环节的纯迟延过程*当对象的阶数n<时一般多容过程传递函数描述基本过程控制系统()一阶积分的多容过程naG(s)=Ts(Ts)作渐近线记ta、oh、y(ta)y(ta)oh与n为单值关系ny(ta)h......n、Ta、T参数的确定:n由y(ta)h的值经查表确定T=tanaaΔμnTtT==Δμhh基本过程控制系统τsaG(s)=eTsaaΔμΔμT=t=τohoh(需要确定两个参数(T和τ)。•τ=ta。基本过程控制系统第二章比例积分微分控制及其调节过程§基本概念§比例调节§积分调节§比例积分调节§比例积分微分调节基本过程控制系统§基本概念控制器PID广义被控对象给定值r被调量yeu统计表明生产过程的控制可以用PID控制器构成单回路反馈控制系统进行控制(简单控制系统)。PID控制是比例积分微分控制的简称。是一种负反馈控制。即控制器与广义被控对象构成的系统为闭环负反馈系统。其作用是对输入偏差进行调节从而缓解系统的不平衡使系统输出稳定。控制器包括求偏差和PID运算基本过程控制系统.典型的传递函数为:DcDIDTsu(s)Gs==KTe(s)TssKcDIu(s)Gs==KTse(s)Ts实际PID理想PID其中:KC:比例系数TI:积分时间TD:微分时间KD:微分增益基本过程控制系统.PID调节的优点原理简单(适用和实现方便)鲁棒性强(对过程参数变化不敏感).调节器偏差的定义按仪表制造业的规定:调节器偏差=测量值给定值即e(t)=y(t)r(t)工业调节器的基本构成|PID|ury正反设置正反作用开关的目的:使控制系统构成闭环负反馈系统基本过程控制系统§比例调节比例调节规律(P)cCusGs==K=esδu(t)=e(t)uδe(t)tΔu(t)tKcKC为比例增益为比例带δ。δ的物理意义:使调节阀开度改变(即从全关到全开)所需要的被调量的变化范围。u是偏差e=时的调节器输出初始值。*比例作用的线性关系只在一定范围其作用基本过程控制系统调节过程:Kc给定值r被调量yeuτspKeG(s)=Ts基本过程控制系统比例调节的特点•调节作用及时。KC↑→调节动作大调节作用增强有效抑制最大动态偏差。•调节误差自衡对象:非自衡对象:ssse=limse(s)=Kδssse=limse(s)=δTscpr(s)e(s)=G(s)G(s)基本过程控制系统KC变化对系统控制性能指标的影响KC↑δ↓衰减率ψ↓稳态误差ess↓振荡频率ω↑ryeuτsKeTsCK扰动基本过程控制系统积分调节规律(I)§积分调节cItIusGs===SsesTsu(t)=edtTTI为积分时间S为积分速度e(t)tu(t)tTI基本过程控制系统llp自力式气压调节阀RW调节过程:ryeuτsKeTsITse(t)tu(t)tTI积分调节的特点•调节作用不及时。调节作用主要表现在动态过程的后期因此动态偏差大。•TI↓→调节作用增强•积分作用使系统稳定性变差•无差调节•浮动调节调节阀开度与当时的被调量的数值本身没有直接关系。基本过程控制系统TI变化对系统控制性能指标的影响TI↑S↓衰减率ψ↑稳态误差ess=振荡频率ω↓ryeuτsKeTsITsDTI太大TI适当TI太小TI过小基本过程控制系统I与P调节比较在相同的稳定裕度下积分调节σ↑振荡频率低调节过程加长。静态:I调节优于P调节动态:P调节优于I调节结论:工业上不单独使用积分调节作用。基本过程控制系统§比例积分调节比例积分调节规律(PI))cIusGs==(esδTstIu(t)=(eedtδT基本过程控制系统给定值r被调量yeuτspKeG(s)=TsIδTs()基本过程控制系统.比例积分调节的特点无差调节(吸收了积分规律的优点)调节及时抑制动态偏差(吸收了比例规律的优点)浮动调节对系统控制性能指标的影响(KC不变)TI↓衰减率ψ↓稳态误差ess=振荡频率ω↑(TI不变)KC↑衰减率ψ↓稳态误差ess↓振荡频率ω↑基本过程控制系统与P调节比较在P调节的基础上加入积分将使系统的稳定性下降为保持控制系统原来的衰减率PI调节器比例带必须适当加大基本过程控制系统积分饱和现象在有积分作用的调节器系统中若用于某种原因(如阀门)被调量偏差一时无法消除然而调节器还是要试图校正这个偏差结果经过一段时间后调节器将进入饱和状态这种现象称为积分饱和。这种现象将导致调节滞后对控制系统的稳定、以及达到预期的控制目标将产生不利的影响。基本过程控制系统给定值r被调量yeuτspKeG(s)=Ts阀门IδTs()μθTθC冷水Q蒸汽D冷凝水热水Qyuμr调节滞后基本过程控制系统§比例积分微分调节微分调节(D)DcDDusTsGs==TessKDDtTKDu(t)KeeuKDKDTDKD微分调节是仅根据偏差的变化速度来产生控制信号偏差不变则没有控制输出。因此微分调节不单独使用基本过程控制系统比例微分调节(PD)DcDDusTsGs==()TesδsKDDtTKDu(t)=Keδδ()单位阶跃响应uKDδ(KD)δTDKDeδ基本过程控制系统比例微分调节特点相同衰减率下TD↑→微分调节作用增强有差调节稳态误差与比例调节超前调节适当的微分可以减小超调量也能减少振荡倾向一样。δ基本过程控制系统比例积分微分调节(PID)DcDIDTsu(s)Gs==KTe(s)TssKeettueDKePIDDPI基本过程控制系统I调节PI调节P调节PD调节PID调节相同衰减率下各调节规律比较PID的调节效果最好(从超调量、过度过程时间、稳态误差)PI其次PD次之(有差)P再次之I调节最差基本过程控制系统虽然PID的调节效果最好并不意味着所有的系统都是合理的因为它有三个参数要整定如果整定不合适则可能导致系统不稳定适得其反。使用何种调节规律一般可按:先比例再积分然后才把微分加*对象时间常数大或迟延时间长应引入D作用若系统允许有残差则可选PD调节系统要求无差则选PID规律。*对象的时间常数较小受扰动影响不大系统要求无差则使用PI调节。(如锅炉水位控制等)*对象的时间常数较小受扰动影响不大系统不要求无差则使用P调节。(如锅炉高加水位控制等)基本过程控制系统*对象时间常数或迟延时间很长受扰动影响也很大简单控制系统已不能满足要求应设计复杂控制系统。(如汽温控制系统)若广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程τsKeG(s)=TsτT<τTτT>选择P或PI调节选择PD或PID调节用复杂控制。基本过程控制系统第三章简单控制系统的整定§控制系统整定的基本要求PID广义被控对象给定值r被调量yeu控制系统的任务是指在控制系统的结构已经确定、控制设备与控制对象等都处在正常状态的情况下,通过调整调节器的参数(δ、TI、TD)使其与被控对象特性相匹配以达到最佳的控制效果。基本过程控制系统参数整定调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时称为最佳整定参数。参数整定的依据性能指标)单项性能指标:衰减率、超调量、过渡过程时间。ψ=适应于大部分允许有一些超调的工业过程。ψ=适用于被控对象的惯性较大且不允许有过调的控制系统。)误差积分指标:IE、IAE、ISE、ITAE。在实际系统整定过程中常将两种指标综合起来使用。一般先改变某些调节器参数(如比例带)使系统获得规定的衰减率然后再改变另外的参数使系统满足积分指标。经过多次反复调整使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小从而获得调节器的最佳整定参数。基本过程控制系统调节器参数整定的方法)理论计算整定法:(根轨迹法、频率特性法)基于数学模型通过计算直接求得调节器的整定参数整定过程复杂且往往由于被控对象是近似的故所求得的整定参数不可靠。)工程整定法:临界比例带法、衰减曲线法、图表整定法。这写方法通过并不复杂的实验便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数因而在工程种得到广泛的应用。基本过程控制系统§工程整定方法动态特性参数法(离线整定、开环整定)τsKΚG(s)=eε=TsΤ自衡对象:非自衡对象:τsG(s)=eε=TsT齐勒格(Ziegler)尼科尔斯(Nichols)整定公式(ψ=)δTDTIPPIPIDετετεττττ规律参数基本过程控制系统齐勒格尼科尔斯整定公式比较粗糙经过不断改进广为流传的是科恩库恩公式(自衡对象ψ=)基本过程控制系统稳定边界法(临界比例带法)闭环试验法δTDTIPPIPIDcrδcrδcrδcrTTcrTcr规律参数TcrcrcrT和•使调节器为纯比例规律且比例带较大•使系统闭环待稳定后逐步减小比例带当系统出现等幅震荡时计下GC(s)GP(s)ryeuWo(s)•查表基本过程控制系统注意:•适于临界稳定时振幅不大周期较长(Tcr>s)的系统对象的τ和T较小不适用T较大的单容对象因采用P调节时系统永远稳定也不适用•对于非自衡对象所得到的调节器参数将使系统的衰减率>•对于自衡对象所得到的调节器参数将使系统的衰减率<•对于某些中性稳定对象不能使用此法基本过程控制系统衰减曲线法闭环试验法rsssδTδT和或和•使调节器为纯比例规律且比例带较大•使系统闭环待稳定后逐步减小比例带当系统出现衰减震荡时(ψ=ψ=)计下GC(s)GP(s)ryeuWo(s)TsTr基本过程控制系统•查表δTDTIPPIPIDsδsδsδsTsTsT规律参数Ψ=Ψ=δTDTIPPIPIDsδsδsδrTrTrT规律参数注意:对于扰动频繁而过程又较快的系统Ts的测量不易准确因此给参数整定带来误差。基本过程控制系统经验法先根据经验确定一组调节器参数并将系统投入闭环运行然后人为加入阶跃扰动(通常为调节器设定值扰动)观察被调量或调节器输出曲线变化并依照调节器各参数对调节过程的影响改变相应的参数一般先整定δ再整定TI和TD如此反复试验多次直到获得满意的阶跃响应曲线为止。基本过程控制系统对象参数δTIminTDmin温度压力流量液位~~~~~~~~经验法调节器参数经验数据基本过程控制系统设定值扰动下整定参数对调节过程的影响对象参数δ↓TI↓TD↑稳态误差衰减率振荡频率↓↓↑↓↑↑↑不同的整定方法按相同的衰减率整定得到不相同参数整定值。基本过程控制系统第四章调节阀§气动调节阀结构§调节阀结构特性和流量特性基本过程控制系统§气动调节阀结构阀门定位器气动薄膜调节阀实物图执行机构阀基本过程控制系统阀门定位器气动薄膜调节阀结构简图执行机构阀公称直径Dg阀座直径dg基本过程控制系统)阀:)执行机构:将气压各部分的作用l→阀杆位移p阀杆位移→调节流量Ql)阀门定位器:FiFf基本过程控制系统)阀:)执行机构:将气压各部分的作用l→阀杆位移p阀杆位移→调节流量Ql)阀门定位器:提高控制系统精度基本过程控制系统执行器及阀门配合类型基本过程控制系统调节阀结构特性快开阀直线阀抛物线阀等百分比阀§调节阀结构特性和流量特性(),FLflflFL结构特性:基本过程控制系统*调节阀全关时仍然有约的流量这是为了防止卡瑟线性PID*实际应用中常采用等百分比阀因为对象特性往往是非线性的K(Q)基本过程控制系统调节阀的流量特性)理想流量特性,QFqfqfQF在调节阀前后差压固定时有fCC即理想流量特性就是阀门的结构特性,()vQFCCApp根据()qfl∴Qpp基本过程控制系统)工作流量特性串联管系调节阀工作流量特性eppSppp全开阀阻比:ΣΔpeΔpΣΔp流量特性畸变)(fSfq流量特性:基本过程控制系统小结*在理想情况下阀门流量特性就是阀门结构特性。*串联在管道中的阀门流量特性发生畸变随S减小调节范围减小调节性能变差。*在设计管段时管道中其他部件引起的差压应尽量小这样可使流量特性发生畸变较少。基本过程控制系统第五章串级控制系统与比值控制系统§串级控制系统概念§串级控制系统设计和实施中的几个问题§调节器的选型§比值控制系统基本过程控制系统PID过热器θrθTPIDPID减温器过热器θrθTθT减温水扰动减温水扰动单回路控制系统串级控制系统超调量大振荡频率低调节时间长超调量小振荡频率提高调节时间缩短基本过程控制系统副调节器主调节器副对象主对象ryy二次扰动一次扰动副回路主回路一般串级控制系统结构常称副对象为导前区主对象为惰性区串级控制系统的特点:有效地克服二次扰动改善了对象的动态特性具有一定的自适应能力各调节器的作用:副调:粗调,克服二次扰动主调:细调,进行系统校正。基本过程控制系统§串级控制系统设计和实施中的几个问题副回路的设计)副调参数选择应使副回路的时间常数小这样通道短反应灵敏)副回路应包含主要的扰动一般应把调节量扰动包含在内PIDPID减温器过热器θrθTθT基本过程控制系统主、副回路工作频率的选择YYGc(s)Gc(s)R()sse(s)副回路的工作频率应选择主回路工作频率的~倍rωωM()rωω基本过程控制系统防止调节器积分饱和产生积分饱和的原因:外因是偏差长期存在内因是控制器有积分作用PIDPID导前惰性θrθTθT扰动副回路主回路串级控制系统当主、副调节器都采用PI调节时很容易产生积分饱和现象。主调节器产生积分饱和将使控制不及时系统输出超调量增加。基本过程控制系统CIR(s)=KE(s)Y(s)Ts系统正常时R(s)=Y(s)。则主调节器输出为:()CIR(s)=KE(s)Ts将主调节器调整为积分外反馈。即常规PI调节当R(s)≠Y(s)时则主调节器输出为:Cr(t)=Ke(t)y(t)比例调节(无积分)偏置PIDPIDGp(s)Gp(s)RYY抗积分饱和措施:基本过程控制系统§调节器的选型和整定选型)副调节器一般选P调节若主、副环频率相差很大也可选PI。)主调节器一般选PI调节,若主回路有主要扰动也可选PID。参数整定)断开主回路按单回路整定方法整定副回路副回路整定应将比例系数调大一些振荡频率要快一些)闭合主回路按单回路整定方法整定主回路主回路整定应将比例系数调小一些振荡频率要慢一些主回路的振荡频率比副回路的振荡频率低~倍。基本过程控制系统§比值控制系统定义:自动保持两个或多个参数之间的比例关系的控制系统就是比值控制系统。合成炉比值控制系统原理图KvGc(s)Gp(s)KmA物料BKmB物料AR单回路流量随动系统管道物料AθCDT物料BDTR合成炉比值控制系统基本过程控制系统双闭环比值控制系统如锅炉燃烧控制系统中的风、煤控制RKvGc(s)Gp(s)煤量风量RKvGc(s)Gp(s)汽压定值基本过程控制系统第六章利用补偿原理提高系统的控制品质§概述§前馈控制系统§大迟延系统基本过程控制系统§概述反馈控制原理:按尝试法根据偏差进行控制有偏差才控制不能事先规定调节器的输出Gc(s)KvGp(s)ryDGd(s)反馈控制的缺点:KvGp(s)yDGd(s)Gff(s)设计控制器Gff(s)使Gff(s)KvGp(s)Gd(s)=。则扰动D的变化与输出Y无关。前馈控制器基本过程控制系统§前馈控制系统定义:基于不变性原理的控制系统称为前馈控制系统。是一种按扰动进行补偿的开环控制系统对象前馈控制器μDDiDn……y前馈控制系统基本过程控制系统静态前馈定义:保证在系统稳态下补偿扰动作用的前馈称为静态前馈。即基于稳态不变性原理()lim()itDtyt当时Gff(s)Gp(s)Gd(s)D基本过程控制系统动态前馈若pτspppKG(s)=eTsddddτsKG(s)=eTsdpdp(ττ)spdffpd(ττ)spffdTsKG(s)=eKTsTsKeTs静态前馈kff动态前馈G'ff(s)Gff(s)Gp(s)Gd(s)D基本过程控制系统若τp=τd则pffdTsG(s)Ts若Tp=Td,ffG(s)若Tp>Td,若Tp<Td,ffG(s)为超前补偿特性ffG(s)为滞后补偿特性为比例环节扰动DGff(s)Gp(s)Gd(s)D一般对象的纯迟延并不明显因此动态前馈常采用ffTsG(s)Ts基本过程控制系统在工程实际中前馈控制补偿器选用原则:首先选择静态前馈静态前馈整定好后再添加动态前馈。若静态前馈补偿效果达到要求无须加入动态前馈基本过程控制系统前馈反馈控制使可测扰动对系统没有影响或影响很小对系统的稳定性没有影响。前馈控制的优点:反馈控制的优点:任何扰动对系统的影响均可消除系统准确性高。对不可测扰动或不明扰动无法消除影响控制器和对象参数变化影响系统的准确性。前馈控制的缺点:反馈控制的缺点:有偏差才控制不能事先规定调节器的输出将前馈、反馈控制结合可优势互补扬长避短基本过程控制系统选用前馈-反馈控制的原则()若控制系统中控制通道的惯性和迟延较大反馈控制达不到良好的控制效果时可引入前馈控制。()如果系统中存在着经常变动、可测而不可控的扰动时反馈控制难以克服扰动对被调量的影响这时可引入前馈控制以改善控制品质。基本过程控制系统§大迟延系统大迟延对象:τT>控制难度:超调量大调节时间长简单解决办法:dGp(s)PITsTsry微分先行控制dGp(s)PIDDDKTsTsry中间反馈控制基本过程控制系统史密斯预估控制Gc(S)R(s)Y(s)dτsppKg(s)essKg(s)U(s)Y'(s)史密斯预估控制原理图ppY(s)=Kg(s)U(s)史密斯预估控制原理通过加补偿器使被延迟的被调量超前反映。即:dτsppssY(s)=(Kg(s)eKg(s))U(s)dτsppppssKg(s)=Kg(s)eKg(s)()dτsssppKg(s)=Kg(s)e整理得史密斯预估器为:基本过程控制系统Gc(S)R(s)Y(s)dτsppKg(s)edτseU(s)Y'(s)ppKg(s)D(s)RdddddτspcpτsτspcppcpτspcppcpτspcpKG(s)g(s)eKG(s)g(s)(e)KG(s)g(s)eY(s)=KG(s)g(s)e(s)KG(s)g(s)KG(s)g(s)(e)由梅逊公式得到系统闭环传递函数系统特征方程不纯含迟延项因此消除了纯迟延对系统控制品质的影响。史密斯控制框图基本过程控制系统史密斯预估控制虽然对定值扰动有很好的控制效果然而对其他扰动控制效果变差而且当预估器模型不准确时控制效果也变差。史密斯预估器的几种改进方案实现完全抗干扰的史密斯补偿器Gc(S)R(s)Y(s)dτsppKg(s)edτseU(s)Y'(s)ppKg(s)D(s)Gf(S)方案一经推导可使系统完全不受扰动D的影响。dτspcpfppKG(s)g(s)(e)G(s)=Kg(s)显然只要取基本过程控制系统方案二Gc(S)R(s)Y(s)dτsppKg(s)edτseU(s)Y'(s)mmKg(s)D(s)TDs×÷增益自适应补偿方案当模型匹配时可简化为Gc(S)R(s)Y(s)dτseU(s)Y'(s)ppKg(s)D(s)基本过程控制系统当模型失配时可近似为Gc(S)R(s)Y(s)dτsppKg(s)eU(s)Y'(s)mmKg(s)D(s)×K反馈增益随模型失配情况变化

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