关闭

关闭

关闭

封号提示

内容

首页 五轴机器人在激光喷丸上的应用.doc

五轴机器人在激光喷丸上的应用.doc

五轴机器人在激光喷丸上的应用.doc

上传者: 流星 2012-07-25 评分 0 0 0 0 0 0 暂无简介 简介 举报

简介:本文档为《五轴机器人在激光喷丸上的应用doc》,可适用于工程科技领域,主题内容包含在很多零件的数控加工过程中要通过几台不同类型的机床来逐序加工在不同面上进行铣削和钻孔攻丝等。通常是根据节省空间和零件从一台机床到另一台机床间按加工工符等。

在很多零件的数控加工过程中要通过几台不同类型的机床来逐序加工在不同面上进行铣削和钻孔攻丝等。通常是根据节省空间和零件从一台机床到另一台机床间按加工工序和短流程传送关系来确定几台机床的空间位置关系。这时通常要把第一工序加工完的零件先取下然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二加工工序。还有要把零件翻转或旋转一定角度后在装到另一工装上加工如此依序完成整个零件的全部加工。沈阳莱茵机器人根据客户实际需求定制研发了一种五自由度混合型机器人。这种定制的机器人工作效率高成本低非常有推广价值。下面就结合这一应用来介绍我们的新型五轴机器人。     一、   任务描述      图中最左边的图就是要加工的零件其重量约KG。用户要求先按图中间图所示的工装给两台卧加上下料。然后从立加上取下零件检验其加工尺寸是否合格。如果经检验零件尺寸合格就把该零件按图最右边的方式把零件放置到立加的工装上。立加的工作台上有两个完全相同的工装从立加的第一个工装上取下的零件要以水平轴为中心转动度后放置到第二个工装上。机床的排序是按图所示的一字摆放。根据上面的要求沈阳莱茵机器人为其量体裁衣生产设计了一台如图所示的双手爪五自由度的混合机器人。图:从左到右三幅图分别是CAP零件图卧加工装和立加工装                            如图所示两台卧加对CAP完成相同的加工任务平均每分钟加工完一个CAP。用一台立加对铣削加工完的零件在两个面上先钻孔然后攻丝(分钟内要完成)。根据用户要求沈阳莱茵机器人为其量体裁衣生产设计了一套双手爪D混合机器人。     图:双手爪五自由度混合型机器人给两台卧加和一台立加上下料      二、五自由度混合型机器人介绍     、混合机器人的组成(要一新的图)     如图所示五自由度混合机器人由三个直线运动轴和两个转动轴组成。图中五自由度混合型机器人的三个直线运动轴是悬臂型直角坐标机器人。其中最长的水平运动轴叫X轴其有效运动行程大约米。安装在X轴上面与X轴运动方向相互垂直的水平运动轴叫Y轴其有效运动行程mm。     在Y轴的最外端安装有与地面垂直运动的Z轴其有效行程为米。Z轴的下端第一个以Z轴为转动轴心的旋转轴叫A轴它带动两个完全不同的手爪绕着Z轴轴线转动。     下端带动一个旋转轴而旋转轴带动一个摆动轴摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。根据实际需要混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。     ()混合机器人的特点     、工作空间     具有直角坐标机器人的大行程大跨度的优点。比如拼装后X轴可达到mY轴m总之可以按要求组合成所需工作空间的大型机器人。     、组合形式     混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构也可以是龙门式结构。根据每个直线运动轴的行程及承载能力还可以是多根组合来保证各个轴不变形有足够的强度。wwwbuchangdrycom最末端的三个旋转轴也可以选择为两个旋转轴。总之混合型机器人完全可以设计成所以的结构形式及工作行程。     、负载能力     直角坐标型的龙门框架结构承载能力强可无限扩展稳定可靠造价相对低很多。抓取物体的能力主要受三个末端旋转轴的限制。目前配合手爪后可以抓取的物体重量是:公斤公斤和公斤三种型号。     、工作精度     通常单根直线运动轴的重复定位精度mm而丝杠驱动型和精密齿轮齿条驱动型可达mm甚至更高。还可以加位置反馈信号比如磁珊来提高定位精度。最后综合精度取决于末端的三个旋转轴。     、安装调式简单     混合型机器人是模块化结构在装配厂全部预连接运行然后拆装出厂。现场通过螺栓简单拼装调水平即可电气调试用户甚至可以自行完成机械安装。龙门式框架为整个安装空间其工作空间也在框架范围内。不需要非常专业人员调式简单安装调式和以后服务费用低。     、后期维护费用低     不需要非常专业人员调式简单安装调式和后期维护费用低。而关节机器人的编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成(厂家软件编程费用元小时)而且特殊软件需要收费。     、性价比高:无论首次购买还是后期服务费用都远低于关节型机器人。     四工作流程     设备包括:  ()X轴:采用Roboworker品牌的RSL型直线运动单元齿轮齿条传动其行程大约米左右  ()Y轴:采用同上的结构行程为mm  ()Z轴:作为上下运动轴它是基于RSL直线运动单元的加强型抓取轴其有效行程大约m额定拉力公斤  ()旋转轴:伺服电机驱动法兰输出精密行星减速机可以任意角度的旋转保证满足工位的定位要求  ()控制系统台含手动自动急停按钮  ()对应到位否及有无零件传感器套(多个)  ()工作状态指示塔灯套。  手爪部分包括:  A手爪功能:  手爪型号:PG  额定夹持力:N开合时间秒开合重复位置  精度mm。重量公斤两指各自移动距离mm  B手爪功能:(略)  A手爪工作过程:  A手爪抓取毛坯件手爪到达定位位置对机床进行上料  B手爪工作过程:(略)  五、结论  混合型六轴机器人除完成传统的直角坐标机器人、关节式机器人任务外更适合给卧加和立加上下料。它的结构形式使手爪可以更方便伸入到机床防护罩内部的工作台上如果被抓取工件给多台设备上下料需要对零件进行水平旋转甚至上下翻转才能完成各个设备的上下料工作无论是冷冲压还是热冲压有时需要把钢板伸入到上下模中间那么混合机器人就非常合适  总之需要从侧面把零件伸到工作台上方(双工位机床)以及零件从一台设备到另一台设备间搬运时必须旋转或翻转这类大负载的搬运和上下料应用等混合机器人是非常合适的。

用户评论(0)

0/200

精彩专题

上传我的资料

每篇奖励 +2积分

资料评价:

/5
0下载券 下载 加入VIP, 送下载券

意见
反馈

立即扫码关注

爱问共享资料微信公众号

返回
顶部