GBT 26154-2010 装配机器人 通用技术条件

ICS25．040．30 J28 囝雪 中华人民共和国国家 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 GB／T26154—2010 装配机器人通用技术条件 2011—01．14发布 Generalspecificationsofassemblyrobots 2011—06—01实施 宰瞀鹘紫瓣訾糌瞥翼发布中国国家标准化管理委员会仅111 GB／T26154—2010 前言⋯⋯⋯··⋯·⋯·⋯⋯一 1范围⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯· 2 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 性引用文件⋯···· 3产品分类⋯⋯⋯⋯⋯· 4性能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯· 5技术要求⋯⋯·⋯⋯⋯ 6试验方法⋯⋯⋯⋯⋯· 7检验 规则 编码规则下载淘宝规则下载天猫规则下载麻将竞赛规则pdf麻将竞赛规则pdf ⋯⋯⋯⋯⋯· 8检验项目⋯⋯⋯⋯⋯· 9标志、包装、运输和贮存 目 次 }2 2 4 5 5 6 刖 昌 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC／TC159)归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人：杨书评、王思斯。 GB／T26154—2010 1范围 装配机器人通用技术条件 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般装配机器人。 GB／T26154—2010 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所 有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 的各方研 究是否使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB／T191—2008包装储运图示标志(ISO780：1997，MOD) GB／T47682008防霉包装 GB／T4879—1999防锈包装 GB／T5048—1999防潮包装 GB5226．12008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件(IEC60204—1：2005， IDT) GB／T12642--2001工业机器人性能规范及其试验方法(eqvISO9283：1998) GB／T12644--2001工业机器人特性表示(eqvISO9946：1999) GB／Z19397--2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(IsO／TR11062： 1994，IDT) ISO10218—1：2006工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 JB／T88961999工业机器人验收规则 3产品分类 3．1按坐标型式分为： a)直角坐标型装配机器人； b) 圆柱坐标型装配机器人； c)球坐标型装配机器人； d)关节型装配机器人。 3．2按负载能力分为： a)轻型装配机器人，负载能力≤1kg； b)小型装配机器人，负载能力>1kg～lOkg； c)中型装配机器人，负载能力>10kg～30kg d)大型装配机器人，负载能力>30kg。 3．3按重复位姿精度分为： a)精密装配机器人≤O．1mm； b)普通装配机器人>0．1mm。 3．4按作业环境分为： a)一般环境装配机器人； b)特殊环境装配机器人。 CB／T26154—2010 4性能 装配机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中加以规定，包括下列各项： a)坐标型式； b)轴数； c)额定负载； d)各轴运动范围； e)工作空间； f)最大单轴速度； g)最大合成速度； h)位姿准确度及重复性； i) 位姿稳定时间及位姿超调量； j)位姿特性漂移’ k)最小定位时间； 1)静态柔顺性； m)循环时间； n)程序存储容量； o)基本动作控制方式； p)编程方式； q)插补方式； r)检测功能； s)输入输出接口； t)动力源参数及耗电功率； u)外形尺寸及重量。 5技术要求 5．1一般要求 a) 机器人应按规定程序批准的 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 图样和工艺文件进行制造； b) 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准 规定； c) 当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。 5．2外观和结构 a)机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 b)机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。 c)文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 d)机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5．3功能 a) 开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常； b)操作机各轴运动平稳、正常； c)各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 2 GB／T26154—2010 5．4安全 5．4．1基本要求 机器人的安全符合IsO10218—1：2006的规定。 5．4．2接地 机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显 的接地符号“占”。 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过12Q。 5．4．3绝缘电阻 机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10M12。 5．4．4耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体问，应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续 1rain的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。 5．5噪声 机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。 5．6连续运行 机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。 5．7工艺操作 按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。 5．8电源适应能力 当供电电网电压波动，在额定电压的一15％～+lo％范围内，频率为50Hz时，机器人工作应正常。 5．9电磁兼容性 机器人的电磁兼容性应符合GB／Z19397--2003中6．5的规定。 5．9．1辐射敏感度 机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。 5．9．2磁场敏感度 机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。 5．10环境气候适应性 机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。 表1 工作条件 环境条件 贮存、运输条件 普 通 精 密 环境温度 o℃～40℃ lO℃～30℃ 一40℃～+55℃ 相对湿度 ≤90％(40℃) ≤80％(40℃) ≤93％(40℃) 大气压力 86kPa～106kPa 注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。 5．11耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0．15mm的振动时，工作应正常。 5．12耐运输性 机器人按要求包装和运输后，应保持正常。 5．13可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量，具体数值应在 3 GB／T26154--2010 产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30rain。 5．14成套性 5．14．1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选用的夹持器 等配套装置。 5．14．2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。 5．14．3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品 合格证明书。 6试验方法 6．1试验条件 见JB／T8896—1999中5．1。 6．2外观和结构 按JB／T8896--1999中5．2进行检查，应符合条件。 6．3功能检查 见JB／T8896—1999中5．3。 6．4性能测试 6．4．1各轴位移■测量 见JB／T8896—1999中5．4．1。 6．4．2工作空间测量 见JB／T8896—1999中5．4．2和GB／T12644--2001中5．5。 6．4．3最大单轴速度 在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定，令机器人被测关节以最大 速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测 量结果。 6．4．4最大合成速度测量 在额定负载条件下，使各关节进入稳定工作状态，令机器人以指令速度做大范围的运动，同时 测出机械接口坐标原点或工具中心点的速度。重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测 量结果。 6．4．5位姿准确度及重复性测量 见GB／T12642--2001中7．2。 6．4．6位姿稳定时间及位姿超调量测量 见GB／T12642--2001中7．4和7．5。 6．4．7位姿准确度漂移测量 见GB／T12642--2001中7．6。 6．4．8最小定位时间测量 见GB／T12642--2001中第9章。 6．4．9静态柔顺性测量 见GB／T12642--2001中第10章。 6．4．10循环时间 在额定负载和最大速度条件下，机器人按图1所示轨迹从A点运动到D点，并从D点返回至A点 (按ABCDDcBA)进行循环运行。 c I 图1 用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值。 (其中L、H的具体尺寸由产品标准规定。) 6．5安全试验 6．5．1接地电阻测量 见GB5226．1—2008中18．2。 6．5．2绝缘电阻测量 见GB5226．1—2008中18．3。 6．5．3耐电强度试验 见GB5226．1—2008中18．4。 6．6噪声测试 见JB／T8896—1999中5．7。 6．7连续运行试验 见JB／T8896--1999中5．6。 6．8工艺操作试验 在正常工艺条件下，按自动装配要求对机器人进行示教编程 正常。 6．9电源适应能力试验 见JB／T88961999中5．8。 6．10皂磁敏感度试验 6．10．1辐射敏感度试验 按GB／Z19397--2003中第6章进行。 6．10．2磁场敏感度试验 按GB／Z19397--2003中第6章进行。 6．11环境气候适应性试验 见JB／T8896--1999中5．10。 6．12振动试验 见JB／T88961999中5．11。 6．13运输试验 见JB／T8896--1999中5．12。 6．14可靠性试验 由产品标准规定。 7检验规则 见JB／T88961999中第3章。 8检验项目 见表2。 GB／T26154—2010 重复3次，其结果应符合产品标准。 并启动机器人进行自动运行，工作应 GB／T26154—2010 表2 序号 检验项目 技术要求 检验方法 出厂检验 型式检验 1 外观和结构 5．2 6．2 o o 2 功能 5．3 6．3 0 0 3 各轴运动范围 4d) 6．4．1 o o 4 工作空间 4e) 6．4．2 o 5 最大单轴速度 4f) 6．4．3 o o 6 最大合成速度 49) 6．4．4 o 7 位姿准确度及重复性 4h) 6．4．5 o 0 性 能 位姿稳定时间及位 8 4i) 6．4．6 o 姿超调量 9 位姿特性漂移 4j) 6．4．7 o lO 最小定位时间 4k) 6．4．8 o 11 静态柔顺性 41) 6．4．9 o o 12 循环时间 4m) 6．4．10 o o 13 接地电阻 5．4．2 6．5．1 o o 安 14 全 绝缘电阻 5．4．3 6．5．2 o o 性 15 耐电强度 5．4．4 6．53 0 0 16 噪声 5．5 6．6 o o 17 连续运行 5．6 6．7 o o 18 工艺操作 5．7 6．8 o o 19 电源适应能力 5．8 6．9 0 20 辐射敏感度 5．9．1 6．10．1 o 21 磁场敏感度 5．9．2 6．10．2 o 22 环境气候适应性 5．10 6．11 o 23 耐振性 5．11 6．12 o 24 耐运输性 5．12 6．13 o 25 可靠性 5．13 6．】4 o 26 耗电功率 4t) o 注：“o”为检查项目。 9标志、包装、运输和贮存 9．1标志 9．1．1机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容 a)产品名称； b)产品型号； c)动力源参数及耗电功率； d)外形尺寸和重量； GB／T26154--2010 e)生产编号； f)制造单位名称； g)出厂年、月。 9．1．2包装标志 包装箱外表面上，应按GB／T]91--2008规定做图示标志。 9．2包装 9．2．1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。 9．2．2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。 9．2．3控制装置应单独包装。 9．2．4包装材料符合GB／T4768--2008、GB／T4879--1999、GB／T50481999的规定。 9．2．5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。 9．2．6包装箱内应有下列文件： a)特性数据表和产品合格证明书； b) 使用说明书或操作、安装、维修说明书； c)随机备件、附件及其清单， d) 装箱清单及其他有关技术资料。 9．3运输 运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。 9．4贮存 长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0℃～40℃，相对湿度不大于80％。其周围环境应无 腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。