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机械手毕业设计论文.doc

机械手毕业设计论文

风雨
2012-05-09 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《机械手毕业设计论文doc》,可适用于其他资料领域

全套完整设计联系QQ摘要在当今大规模制造业中企业为提高生产效率保障产品质量普遍重视生产过程的自动化程度工业机器人作为自动化生产线上的重要成员逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平目前工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人用于给冲压设备运送物料。首先本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构然后选择合适的传动方式、驱动方式搭建机器人的结构平台在此基础上本文将设计该机器人的控制系统包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词:机器人示教编程伺服制动ABSTRACTInthemodernlargescalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiencyminalcardandcontrolsoftwareGreatattentionwillbepaidonthereliabilityofthecontrolsoftwareandtherobotsafetyduringrunningTheaimstorealizefinallyinclude:servocontrolandbrakeofthejoint,monitoringthemovementofeachjointinrealtime,playbackprogrammingandmodifyingtheprogramonline,settingreferencepointandreturningtoreferencepointKEYWORDS:robot,playback,servocontrol,brake目录第章绪论……………………………………………………………………机器人概述……………………………………………………………机器人的历史、现状…………………………………………………机器人的发展趋势……………………………………………………第章机器人实验平台介绍及机械手的设计……………自由度及关节……………………………………………………………基座及连杆……………………………………………………………基座………………………………………………………………大臂………………………………………………………………小臂………………………………………………………………机械手的设计……………………………………………………………驱动方式…………………………………………………………………传动方式…………………………………………………………………制动器……………………………………………………………………第章控制系统硬件……………………………………………………………控制系统模式的选择……………………………………………………控制系统的搭建………………………………………………………工控机……………………………………………………………数据采集卡………………………………………………………伺服放大器………………………………………………………端子板……………………………………………………………电位器及其标定…………………………………………………电源………………………………………………………………第章控制系统软件…………………………………………………………预期的功能……………………………………………………………实现方法………………………………………………………………实时显示各个关节角及运动范围控制………………………直流电机的伺服控制………………………………………………电机的自锁…………………………………………………………示教编程及在线修改程序…………………………………………设置参考点及回参考点……………………………………………第章总结………………………………………………………………………所完成的工作…………………………………………………………设计经验………………………………………………………………误差分析………………………………………………………………可以继续探索的方向…………………………………………………致谢………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………第章绪论机器人概述()在现代()控制界面如果用LabView设计可能会更方便些。()通过进一步完善控制方式和控制结构可以将控制系统的软件嵌入到嵌入式系统上去。致谢本次毕业设计是于德弘老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练提高了自己的动手能力、设计能力和编程水平为学生日后顺利进入机器人这一深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计学生收获颇多这与于老师的悉心指导是分不开的。于老师身体状况欠佳且公务繁忙但是还是经常抽时间来视察学生毕业设计进度就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导敦敦教诲身体力行实在令学生钦佩感动不已!特此学生郑重向于老师表示感谢!另外学生还要感谢何玉成师兄和任小刚师兄他们在学生毕业设计的过程中给出了许多有益的建议特此表示感谢!参考文献Craig,JohnJIntroductiontorobotics北京机械工业出版社BasilioBonaandAldoCuratellaIdentificationofIndustrialRobotParametersforAdvancedModelBasedControllersDesignProceedingsoftheIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomationBarcelona,Spain,April索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社三浦宏文机电一体化实用手册科学出版社OHM社陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社罗建军朱丹军顾刚刘路放大学C程序设计教程北京:高等教育出版社罗建军崔舒宁杨琦大学VisualC程序设计案例教程北京:高等教育出版社全套完整设计联系QQ

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