SK720_说明书中文版1.1

设置说明 SK 720 无副翼系统 SK-PB1, SK-PB2 Power Bus 2012/03 ©2012 Skookum Robotics 1 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 目录 安全说明 .................................................................................................................................................... 3 快速入门..................................................................................................................................................... 4 模式与LED指示灯 .................................................................................................................................. 5 安装 SK 720 设置软件............................................................................................................................ 4 SK 720 接线 ................................................................................................................................................ 8 3舵机斜盘接线方式 ............................................................................................................................. 9 4舵机斜盘接线方式 ............................................................................................................................ 10 安装 SK 720 .............................................................................................................................................. 6 Power Bus的接线与安装 ......................................................................................................................... 12 舵机调整................................................................................................................................................... 17 螺距与旋翼头相位调整 ......................................................................................................................... 20 集体螺距设置 ..................................................................................................................................... 20 循环螺距设置 …................................................................................................................................... 23 2 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 欢迎购买SK720无副翼系统。SK720是一个高性能带自动平衡功能的无副翼系统，适合各个级别的电动 /油动遥控直升机模型。SK720可以通过专用的设置软件，符合您不同的飞行习惯，亦或使用设置向导功 能，简易的完成所需的设定。 包装包含内容： 1 SK 720无副翼系统本体 1 SK PL1 吸震垫 1 USB 数据线 1贴纸 3 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 安全说明 无线电遥控直升机不是玩具！它可能具有潜在的危险。在组装您的飞机前，务必仔细阅读它们所附带 的使用说明。使用SK720无副翼系统，将会使用到您的遥控器。请确保您的遥控器功能正常，不正确的遥控 器设置，可能导致SK720无法工作。 警告: 在使用SK720无副翼系统之前，请务必阅读使用说明书，并参照所附带的设置软件，通过设置向导 设置您的SK720。在作测试飞行时，请务必在空旷的安全区域中进行。您自己请注意保持与飞机的距离。 请不要接近飞机距离少于10米。 4 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 开始使用SK720 安装设置SK720软件 请将SK720连接至您的电脑。SK720会被识别为一个存储设备（U盘）。运行“SK720_setup.exe” ，安装设置程序。根据 安装提示完成安装。安装完毕后，您就可以使用SK720独特的设置向导来设置您的SK720了。 SK720设置软件需安装最新版本的 Windows .NET Runtime. 详情请参考微软官方网站Microsoft’s website。 5 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 运行模式与LED状态 SK720通过LED闪烁来表示当前的工作状态。 LED状态 备注 绿灯闪烁 设置模式 绿灯快闪 USB设备读取中 红灯常亮 飞行模式-初始化中 绿灯常亮 飞行模式-可以飞行 红绿灯闪烁 飞行模式-高震动警告 红灯闪烁 检测到错误 红绿灯交替闪烁 固件升级 SK720连接至电脑或LCD设置外场设置器会自动进入到设置模式。在设置模式时，SK720仍有舵机信号输出供您进行机体 设置。但此时没有无副翼/稳定作用，无法用于飞行。 当您设置完成，接上飞机（SK720)电源时，SK720将进行几秒钟的自检初始化。此时请不要移动您的飞机或操作遥控 器。在起飞之前请务必确认LED指示灯已经进入绿灯常亮状态。 如果出现了红灯闪烁状况请检查以下状况： • 初始化时，操控斜盘的摇杆不在居中位置。 • 提供给SK720电压不稳定 • SK720温度过高或环境温度过低 • SK720中附带的MicroSD卡已经损坏 注意: “红绿灯闪烁”表明机体震动大过自平衡功能开启的最高值。但是此时SK720的其他功能并不受影响。当SK720检测的 震动过大时，将会自动关闭自平衡功能。 6 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 这是SK720设置软件界面。Wizards菜单中是SK720的设置向导，能一步步的帮助您完成设置。 图 1 - SK 720设置软件 7 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 这是SK720设置向导界面。一共有4个设置向导，在测试飞行前务必设置完成。如有疑问可以上网观看设置向导的视频介 绍。 图 2 –SK 720设置向导界面 8 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK 720连线 在完成设置向导所提示的步骤之前，请勿将舵机连接至SK720。 SK720使用的连线，信号线在顶端（靠近贴纸），正极在中间，负极在底部。接线时请确认正确的插入方向。 SK720供电，可以由ESC（电子调速器）端口，或者由电池/BEC在任意空余端口供电。 SK720共有10个端口，其定义如下 插口 定义 EX-LED 外接LED IO-D/E 输入/输出 D/E IO-C 输入/输出 C IO-B 输入/输出 B IO-A(T) 输入/输出 A /油门 SW-A 斜盘舵机-第四舵机 SW-L 斜盘舵机-左侧 SW-R 斜盘舵机-右侧 SW-C 斜盘舵机-中间 Tail 尾舵机 9 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 3舵机斜盘连接图 SK720支持3舵机或4舵机斜盘模式。当使用3舵机斜盘时，中间舵机可以位于左右舵机的前后任意位置。接线方 式如下图。 图 3 – 3舵机斜盘接线图 . 10 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 4舵机斜盘连接图 当使用4舵机斜盘时，中间舵机需位于靠近飞机前部，第四舵机位于飞机尾部 图 4 – 4舵机斜盘接线图 11 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720可以使用 Spektrum,JR,Futaba SBUS和传统接收机。卫星接收机连接在SAT RX插口。在大型直升机上建议使用2个 卫星接收，并使其天线朝向不同方向。 图 5 – 双卫星接收机连线图 两个卫星接收机并不是必须的。但我们仍建议在大型飞机上使用第二卫星接收。当使用双卫星接收时，请使两天线垂 直安装以避免信号死角。 12 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720默认状态下接收机类型是Spektrum/JR 卫星接收。当使用新款的Spektrum遥控器（例如DX7SE或更新型号）请选择2048分辨率，使用老款的 型号（例如DX-7,DX-6或更老的型号）请选择1024分辨率。不同的接收机类型，需在设置软件中设置并重启后才能正常使用。 图 6 - Spektrum/JR 卫星接收有 2048 和 1024 两种分辨率可选 13 © 2012 Skookum Robotics, Ltd FUTABA SBUS接收器需通过SK-SB1连线套件接至SK720的SAT RX卫星接收插口上。 SK-SB1连线提供的电源功率有限，仅供接收机使用。如果您有舵机需要直接连接至接收机，可以使用一根电源跳线（只 有红黑线没有信号线）从SK720的任意空余插口给接收机额外供电。 图 7 - SBUS 接收机连线 2 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720默认状态下接收机类型是Spektrum/JR 卫星接收。在设置软件中，更改接收机类型至FUTABA SBUS状态。 如图 图 8 – 设定接收机类型为 Futaba SBUS 3 © 2012 Skookum Robotics, Ltd PPM接收机连接至SK720的 IO/B插口中。在设置软件中，更改接收机类型至PPM状态。 图 9 - PPM 类型接收机连线图 2 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 在设置软件中，更改接收机类型至PPM状态。 如图。 图 10 – 设定接收机类型为 PPM 3 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 传统接收机使用SK-CBL连线套件（另购）。连接至SK720的EC-LED和I/O插口。电子调速器或油门舵机直接连接在接收 机上。 图 11 – 传统接收机连线图 4 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 传统接收机连线示意图。由于传统接收机占用了转速传感器的IO-C插口，所以在使用传统接收机时无法使用转速传感 器。 图 12 - SK-CBL 连接线插口示意图 5 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 在设置软件中，更改接收机类型至“传统接收机”。如图. 图 13 – 设定接收机类型为 Traditional Receiver 6 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 安装SK720本体 SK720可以朝不同方向安装，但必须满足： 1. 贴纸标签必须朝上或朝下 2. SK720本体必须与机体成直角安装。如图。 下图说明了 SK 720可安装的方向。 图14 - SK 720可安装的方向 注意：请务必安装上图所示位置安装，否则可能引起严重侧翻。 7 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720对安装角度非常敏感。仅仅是几度的偏差仍有可能引起操控感的变化。当您感觉您的飞机操控感有点怪异时，请 先检查SK720的安装是否平直。请仔细按照下图的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 来安装您的SK720. 图 15 – 正确的 SK 720 安装方式 8 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720可以安装在机体任意位置。在普通飞行中，SK720对震动并无特别要求。如需使用平衡功能，SK720对震动相对敏 感。建议尽量安装SK720靠近机体的重心附近，并利用附带的减震垫，可以减小震动的影响，获得更好的平衡性能。 图 16 - SK 720 安装位置 在普通飞行模式下，SK720对震动并无特别要求。但是自平衡功能则需将震动控制在较低水平。较低的震动会获得更 加好的自平衡性能。为了最小化震动对SK720的影响，请使用套件中附带的减震垫套件。 9 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 图 17 - SK-PL1 减震垫正确使用方法 SK720本体与金属板之间使用薄型双面胶，金属板与机体之间使用厚泡沫双面胶。厚双面胶切成两半并中间留有一定的 空隙可以获得更好的效果。 在震动非常大的环境下，可以使用2块金属板来获得更好的缓冲效果。两片金属板之间略微打磨，用CA胶确实的粘贴牢固 图 18 – 使用2块金属板获得更好的缓冲效果 10 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 请使用附带的减震垫安装SK720。请不要将SK720直接紧贴至机体或使用扎带或尼龙绑带进行固定。这样做会使机体震 动直接传递到SK720本体上。 图 19 –错误的安装方式，直接将SK720固定在集体上 图 20 – 正确的安装方式，使用减震垫 11 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 连接至SK720的线缆不要直接捆扎，这样做也会增加震动。固定线缆的位置请离插头至少2.5厘米。 图 21 – 错误的安装方式，直接将线缆捆扎 图 22 – 正确的安装方式，靠近 SK-720的线缆应保持松弛状态 使用POWER BUS可以简化连接至SK720的连线，能够有效的降低由连接线传至SK720的震动。 12 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 连线和安装Power Bus 当SK720安装在大型飞机上时（例如550级或以上），请使用POWER BUS为设备供电。POWER BUS使用2芯电池（7.4v） 或者BEC作为电源，可以提供最大20安培的连续最大电流。POWER BUS可供高压、低压或者同时使用高低电压混合输出。同时 使用POWER BUS可以简化连接至SK720的连线，能够有效的降低由连接线传至SK720的震动。 在只使用高压舵机的情况下，需要在PWR-LV 和-HV端口之间插入跳线插头（套件中已经附带）。LV低压输出插座只有在跳线 直联或通过BEC连接时才有效。 图 23 – 使用Power Bus 和高压舵机的连线图 13 © 2012 Skookum Robotics, Ltd BUS-B和BUS-C只连接到SK720的信号线。如图。 图 24 - SK 720 和 Power Bus 插口示意图 14 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 如果您使用到了2种电压的舵机，将低压舵机连接LV低压输出插座，使用合适低压舵机电压的BEC连接PWR-LV和PWR-HV. 如图。 图 25 -高压舵机和低压舵机混合使用的连线图 15 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 无论是否使用POWERBUS，接收机的连线都是相同的。但是使用传统接收或PPM接收器，SK720所使用到的通道数量将有 所限制。传统接收机使用POWERBUS时连接如图。 PPM receivers can be connected to the IO-B port on the Power Bus, or, if you don’t need the aux. (IO) ports, to IO-B on the SK 720. However, BUS-C cannot be used when connecting a PPM receiver directly to the SK 720. Since traditional receivers use the EX-LED port and all of the IO- ports, the aux. ports on the Power Bus are not available. RPM sensors are also not available when using a traditional receiver, as the IO-C port normally reserved for an RPM sensor is used for the receiver’s rudder input. 图 26 – 使用 Power Bus 和传统接收机的连线图 16 © 2012 Skookum Robotics, Ltd IO-C插口用于转速传感器（传统接收机除外）。使用POWERBUS时，转速传感器同样可以使用。 图 27 – 转速传感器连线图 SK720兼容大部分相位传感器和曲轴传感器，例如Hyperion 和 Eagle Tree品牌的传感器。如果使用 Eagle Tree 品牌的传感器，必 须对换红线与黑线的位置。（请参照传感器的说明书）。 大部分的转速传感器使用超过5.5v的电压可能会造成损坏。如果您使用高压舵机，SK720同样也会输出高电压到转速传感 器。如有必要，在传感器上接上降压器。 17 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 舵机臂安装。 舵机臂的安装对于SK720的操作手感有非常大的影响。通过SK720的设置软件，可以非常简单的微调舵机。将遥控器的 控制杆回中，调整舵机微调，尽可能的将舵机臂和连杆直接调成90度。如图。 图e 28 - 舵机臂与连杆 90° 安装角 18 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 斜盘舵机的微调在“SWASH SERVOS"选项卡中。 图 29 – 斜盘舵机微调界面 19 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 尾舵机中立点与行程微调在”Tail Servos"选项卡中。 图 30 – 尾舵机中立点与行程微调界面 当舵机微调完成以后，再调整连杆使得斜盘水平，尾舵处于中立点。 20 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 检查螺距和旋翼相位 如果您的SK720操作感怪异或不能正常运作，请先检查机械设置。导致不正确的机械因素有很多。大致有： • 作基础设置时，主旋翼是否在0度螺距 • 最大和最小的集体螺距 • 合理的循环螺距 • 正确的旋翼相位 • 旋翼轨迹 设定集体螺距 检查主旋翼0度位置。将遥控器集体螺距杆定在0%位置。调整连杆直到每个桨都在0度位置。如图 图 31 – 主旋翼0度位置 21 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 设置最大和最小集体螺距。将遥控器集体螺距杆定在100%位置。调整SK720设置软件的集体螺距数值。用螺距尺 测量到您所希望的集体螺距值。 图 32 – 设置最大集体负螺距 图 33 – 设置最大集体正螺距 22 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 通常情况下+/-12度集体螺距是一个合理的数值。您可以根据您的操作习惯作设定。 图 34 – 在SK720设置软件中调整集体螺距的范围 23 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 设定循环螺距 首先，将主旋翼转至尾管上方位置。如图。 图 35 – 设定循环螺距时旋翼的初始位置 在设置向导中的循环螺距设置步骤中，点击“最大化循环螺距”按钮。此时软件自动将最大化循环螺距。调整SK720 设置软件的循环螺距值，用螺距尺测量您所期望的循环螺距数值。 图 36 – 在SK720设置软件中调整循环螺距范围 24 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 检查旋翼相位。将主旋翼转至尾管上方。打开遥控器和接收机，推动升降舵杆，主旋翼不应该有任何角度变化。正 确的相位应该是：从旋翼头顶部垂直往下观察，A连杆应该与主轴完全平行。 如果是多桨像真旋翼头，可以通过SK720设置软件的相位设置来微调。 图 37 – 多桨旋翼头的相位调整 调整旋翼轨迹。用螺距尺调整到0度集体螺距。选任意一片旋翼作为参考，另一片旋翼（或多片旋翼）应与其完全一 致。 25 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 起飞前的检查 每次起飞前请务必检查： 1) 确认LED状态指示灯处于绿色常亮状态 2) 推动集体螺距杆，主旋翼攻角增大。 3) 向右推动遥控器副翼杆，斜盘向右倾斜。 4) 向下拉动遥控器升降舵，斜盘向后倾斜。 5) 拿起飞机，将机鼻向下和向右转动，斜盘应该对应的向后和向左倾斜。 6) 转动飞机，将机鼻向右转动90度，尾旋翼应该朝反作用方向移动。 7) 起飞和着陆时，务必与飞机之间有足够的安全距离。 警告: 解除油门锁定以前（hold），务必确认油门处于最低状态。 注意: 当SK720处于飞行模式时，集体螺距推至最大位置，斜盘将会有轻微的前倾，以补偿机尾的拖拽效应。相反的， 集体螺距推至最低位置，斜盘将会有轻微的向后倾斜补偿。 SK 720飞行 当SK720处于飞行模式时，摆动飞机，斜盘动作类似于锁尾舵机，不会直接响应遥控器摇杆的操作。飞机在静止几秒 后，斜盘会自动回到水平状态。 在绝大部分飞机上，我们建议您从50%斜盘感度和50%锁尾感度开始尝试飞行。在小型飞机上，我们建议您从40%斜盘 感度和30%锁尾感度开始尝试飞行。 在飞机离地前，不要修正斜盘操纵杆，这是为了防止摇杆输入和陀螺信号冲突造成飞机不稳定。在飞机起飞悬停状 态下，轻摇副翼和升降舵杆。如果飞机不能很好的悬停，有“滑”向一边的趋势，略微增加斜盘感度。如果飞机有晃动， 则降低斜盘感度。如果斜盘的操作手感偏慢，可以增加斜盘控制速率，反之降低。 26 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 接下来悬停时，试试快速的转动尾舵然后迅速停止，机尾应该没有自激摆动。在此前提下尽可能的增加锁尾感度。 当飞机着陆旋翼停转后，让飞机保持至少5秒静止。此时SK720将自动保存所以的自适应设置，并应用在下个起落。 27 © 2012 Skookum Robotics, Ltd SK720的自平衡功能 SK720共有4个自平衡模式：自平衡常开，摇杆回中平衡，倒飞自平衡，倒飞摇杆回中平衡。 自平衡常开Always On: 此模式下飞机会一直尽可能的保持自身平衡，这使得飞机的操作手感有点类似于共轴双桨直升机。 在此模式下，3D或其他特技动作都无法实现。 摇杆回中平衡Centre Stick: 此模式下飞行姿态和普通飞行并无二致，当摇杆回中时飞机才会试图自己平衡。因此，此模式 可以完成大部分的特技动作。通常来说，此模式可以认为是一个“救机”功能。 倒飞自平衡Always On & Inverted: 此模式下无论是正飞或倒飞，飞机会一直尽可能的保持自身平衡。飞机会试图保持平 衡，直到倾角大于反向60度。此时飞机会您自动切至反向平衡（倒飞）。 倒飞摇杆回中平衡Centre Stick & Inverted: 此模式下与普通飞行一样，允许正飞或者倒飞，直至摇杆回中，才会启动自平衡 功能。与倒飞自平衡模式一样，飞机倾角大于反向60度，平衡模式开启则会使反向平衡（倒飞）。 平衡功能的百分比代表自动修正平衡的速度。举例来说，自平衡设置为80%，控制速率为300度/秒，自平衡启动执行速 度将会是240度/秒。当您想把自平衡功能作为“救机”功能使用，建议将自平衡设置到80-100%。 您可以把不同的自平衡功能设置在两个斜盘模式上。例如CYCLIC 1设置为自平衡关闭，CYCLIC 2设置为自平衡常开，这 样一个作为普通的飞行，另一个用作“救机”，通过遥控器开关来切换。 28 © 2012 Skookum Robotics, Ltd 联系我们 官方网站：www.skookumroboticsasia.com 电子邮箱：info@skookumrobotics.cn info@skookumroboticsasia.com skookumroboticsasia@gmail.com 联系电话：400-081-8720 官方微博：http://weibo.com/skookumrobotics 淘宝地址：http://skookumrobotics.taobao.com/