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CAN_jibenzhishi.pdf

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上传者: alanliu 2012-04-02 评分 0 0 0 0 0 0 暂无简介 简介 举报

简介:本文档为《CAN_jibenzhishipdf》,可适用于IT/计算机领域,主题内容包含广州周立功单片机发展有限公司Tel:()Fax:http:wwwzlgmcucomCAN基本知识什么是CANCAN全称为“ControllerAre符等。

广州周立功单片机发展有限公司Tel:()Fax:http:wwwzlgmcucomCAN基本知识什么是CANCAN全称为“ControllerAreaNetwork”即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯在车载各电子控制装置ECU之间交换信息形成汽车电子控制网络。比如:发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中均嵌入CAN控制装置。一个由CAN总线构成的单一网络中理论上可以挂接无数个节点。实际应用中节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如当使用PhilipsPC作为CAN收发器时同一网络中允许挂接个节点。CAN可提供高达Mbits的数据传输速率这使实时控制变得非常容易。另外硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。CAN是怎样发展起来的?CAN最初出现在年代末的汽车工业中由德国Bosch公司最先提出。当时由于消费者对于汽车功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯减少不断增加的信号线。于是他们设计了一个单一的网络总线所有的外围器件可以被挂接在该总线上。年CAN已成为国际标准ISO(高速应用)和ISO(低速应用)。CAN是一种多主方式的串行通讯总线基本设计规范要求有高的位速率高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到Km时CAN仍可提供高达Kbits的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能因此CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。CAN是怎样工作的?CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型(OSI)一致。每一层与另一设备上相同的那一层通讯。实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN的规范定义了模型的最下面两层:数据链路层和物理层。下表中展示了OSI开放式互连模型的各层。应用层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案。已在工业控制和制造业领域得到广泛应用的标准是DeviceNet这是为PLC和智能传感器设计的。在汽车工业许多制造商都应用他们自己的标准。表OSI开放系统互连模型应用层最高层。用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换。如:DeviceNet表示层将两个应用不同数据格式的系统信息转化为能共同理解的格式会话层依靠低层的通信功能来进行数据的有效传递。传输层两通讯节点之间数据传输控制。操作如:数据重发数据错误修复网络层规定了网络连接的建立、维持和拆除的协议。如:路由和寻址数据链路层规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如:数据校验和帧结构物理层规定通讯介质的物理特性。如:电气特性和信号交换的解释CAN能够使用多种物理介质例如双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送两条信号线被称为“CANH”和“CANL”静态时均是V左右此时状态表示为逻辑“”也可以叫做“隐性”。用CANH比CANL高表示逻辑“”称为“显形”此时通常电压值为:CANH=V和CANL=V。广州周立功单片机发展有限公司Tel:()Fax:http:wwwzlgmcucomCAN有哪些特性?CAN具有十分优越的特点使人们乐于选择。这些特性包括:z低成本z极高的总线利用率z很远的数据传输距离(长达Km)z高速的数据传输速率(高达Mbits)z可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文z可靠的错误处理和检错机制z发送的信息遭到破坏后可自动重发z节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能z报文不包含源地址或目标地址仅用标志符来指示功能信息、优先级信息Philips制造的CAN芯片有哪些?表CAN芯片一览表类别型号备注PC替代PCCAN微控制器XAC位MCUCAN独立控制器SJA替代CPCAC高速CAN收发器PCAC高速CAN收发器PCAC容错CAN收发器TJA高速CAN收发器TJA高速CAN收发器TJA高速CAN收发器TJA容错CAN收发器CAN收发器TJA容错CAN收发器LIN收发器TJALIN收发器什么是CSMACDCSMACD是“载波侦听多路访问冲突检测”(CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetect)的缩写。利用CSMA访问总线可对总线上信号进行检测只有当总线处于空闲状态时才允许发送。利用这种方法可以允许多个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时所有节点重新回到‘监听’总线状态直到该冲突时间过后才开始发送。在总线超载的情况下这种技术可能会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延可利用CSMACD方式访问总线。当总线上有两个节点同时进行发送时必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的的报文优先发送。在CAN总线上发送的每一条报文都具有唯一的一个位或位数字的ID。CAN总线状态取决于二进制数‘’而不是‘’所以ID号越小则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全‘’标志符的报文具有总线上的最高级优先权。可用另外的方法来解释:在消息冲突的位置第一个节点发送而另外的节点发送那么发送的节点将取得总线的控制权并且能够成功的发送出它的信息。广州周立功单片机发展有限公司Tel:()Fax:http:wwwzlgmcucomCAN的高层协议CAN的高层协议(也可理解为应用层协议)是一种在现有的底层协议(物理层和数据链路层)之上实现的协议。高层协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统(像汽车工业)中可以特别制定一个合适的应用层但对于许多的行业来说这种方法是不经济的。一些组织已经研究并开放了应用层标准以使系统的综合应用变得十分容易。一些可使用的CAN高层协议有:制定组织主要高层协议CiACAL协议CiACANOpen协议ODVADeviceNet协议HoneywellSDS协议KvaserCANKingdom协议什么是标准格式CAN和扩展格式CAN标准CAN的标志符长度是位而扩展格式CAN的标志符长度可达位。CAN协议的A版本规定CAN控制器必须有一个位的标志符。同时在B版本中规定CAN控制器的标志符长度可以是位或位。遵循CANB协议的CAN控制器可以发送和接收位标识符的标准格式报文或位标识符的扩展格式报文。如果禁止CANB,则CAN控制器只能发送和接收位标识符的标准格式报文而忽略扩展格式的报文结构但不会出现错误。目前Philips公司主要推广的CAN独立控制器均支持CANB协议即支持位标识符的扩展格式报文结构。

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