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伺服电机使用手册.pdf

伺服电机使用手册.pdf

上传者: 自由g-boy 2012-03-14 评分1 评论0 下载106 收藏10 阅读量249 暂无简介 简介 举报

简介:本文档为《伺服电机使用手册pdf》,可适用于电信技术领域,主题内容包含BBPPAA全全数数字字交交流流伺伺服服电电机机系系统统伺服电机使用手册运动随心控制所欲目录伺服电机使用流程安全警告核查伺服电机和驱动器的型号定义安符等。

BBPP AA44全全数数字字交交流流伺伺服服电电机机系系统统 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 2 目 录 1 伺服电机使用流程 ------------------------------ 2 2 安全警告 ------------------------------ 3-5 3 核查伺服电机和驱动器的型号定义 ------------------------------ 5 4 4.1 安装和配线 ------------------------------ 6-7 4.2 BPA4 系列驱动器电气总接线图 ------------------------------ 7 4.3 网络连接 ------------------------------ 8 4.4 驱动器技术参数 ------------------------------ 8 4.5 电机电源线接线定义 ------------------------------ 9 4.6 电机编码器接线定义 ------------------------------ 10-11 4.7 控制模式接线 ------------------------------ 12-14 4.8 脉冲输入方式 ------------------------------ 15 4.9 脉冲接线图 ------------------------------ 16 4.10 开关量信号接线图 ------------------------------ 17-18 4.11 保持制动器接线图 ------------------------------ 18 5 5.1 驱动器操作 ------------------------------ 19 5.2 驱动器工作模式 ------------------------------ 20 5.3 伺服电机的参数设置流程 ------------------------------ 21 5.4 伺服电机的参数保存流程 ------------------------------ 22 5.5 伺服电机的监视选择流程 ------------------------------ 22 5.6 伺服电机的辅助模式和 JOG模式流程 ------------------------------ 23 6 6.1 位置模式设定参数 ------------------------------ 24 6.2 位置模式调整参数的步骤 ------------------------------ 25-27 7 保持制动器的参数设置 ------------------------------ 27 8 故障信息、故障原因及处理措施 ------------------------------ 28 9 9.1 监视模式 ------------------------------ 29 9.2 辅助功能 ------------------------------ 30 9.3 参数表 ------------------------------ 31-33 10 伺服电机参数调整与系统分析应用软件 ------------------------------ 34-36 11 PSDA0433A4和PSDA1033A4输入输出的接口定义 ------------------------------ 38 12 厂家提供的控制信号的接线表 ------------------------------ 39-46 13 故障现象和故障排除 ------------------------------ 47-48 14 附录 1:MODBUS 通讯协议说明 ------------------------------ 49-54 15 附录2:具有MODBUS协议触摸屏连接说 明 ------------------------------ 55-57 16 附录 3:APCM 伺服驱动器=PLC+驱动 器 ------------------------------ 58-69 17 附录 4:伺服电机尺寸 70-73 18 附录 5:驱动器尺寸 74 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 3 开箱,核对 产品型号 无误 与厂家或代理商联系 无误 核对附件:编码器线、控制 线、电源插头和插针或电源 线、电机键、使用说明书 不带负载的情况下,接通电源 驱动器报 错 使用JOG(驱动器手动运转)模 式,测试电机和驱动器之间的 所有连线 调整控制参数:控制模式、脉 冲方式、电子齿轮、电机初始 运行方向 带负载后,先低速、短距离运 行电机以保证安全 调整运行参数:速度环增益、 速度环积分、位置环高和低增 益 与厂家或代 理商联系 请检查电源 规格和编码 器连线 否 是 否 是 是 否 伺服电机使用的流程 仔细阅读使用说明书 有问题 是 否 与厂家或代 理商联系 1 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 4 2 安全警告(非常重要) 注意下列警告,以免人身伤害和设备损坏 危险 一个可能发生的危险事件,如果不避免,有可能导致人身严重伤害 警告 一个可能发生的危险事件,如果不避免,有可能导致设备损坏 注意 表示禁止操作 注意 表示必须操作 危险 必须安装过流保护器、漏电保护的 断路器、过热保护器和紧急断电装 置 否则可能导致触电事故,导致人身伤害或 火灾 断开电源后,必须等待 10 分钟后 才可以进行机器搬运、接线和检查 等操作 否则可能导致触电事故,导致人身伤害或 火灾 驱动器的接地线必须和真正的大 地相连 否则可能导致触电事故 安装一个外部紧急断电装置,以便 在紧急情况下断开电源 否则可能导致触电事故,导致人身伤害或 火灾,设备损害 不要把手插入驱动器 否则可能导致触电事故,导致人身伤害或火灾 不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害 不要让电缆承受过度的外力、摩擦 否则可能导致触电事故,导致人身伤害或火灾,设备损害 ! ! ! ! ! ! ! ! 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 5 警告 按照规定的组合使用电机和驱动 器 否则可能导致火灾 如果发生故障,请先查明原因,排 除故障,且确保安全,然后才能再 次重新开始运行设备 否则可能导致人身伤害或设备损害 在试运转时,电机不要带动负载, 处于空载状态下试运转,试运转无 误后电机才可以带动负载 否则可能导致设备损害 不要接触电机、驱动器、制动电阻, 因为它们是发热部件 否则可能导致灼伤 不要接触运转中电机的转动部分 否则可能导致人身伤害 不要更改、拆卸或自行修理电机或 驱动器 否则可能导致触电事故,导致人身伤害 搬运电机时,不要提拉电缆或电机 轴部 否则可能导致器件损坏 在电源故障排除后,设备有可能突 然重新启动,所以不要靠近设备 否则可能导致触电事故,导致人身伤害 不要堵塞散热孔或插入异物 否则可能导致触电事故,导致人身伤害,火灾 确保电路接线正确 否则可能导致触电事故,导致人身伤害,火灾 ! ! ! ! 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 6 使用前注意事项 打开包装后,请确认产品是否与所 定购的产品型号相同 如不相同,请立即联系产品供应商 检查产品在运输过程中是否有损 坏 如有损坏,请立即联系产品供应商 3 核查伺服电机和驱动器型号的定义 ! ! 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 7 4 安装和配线 4.1.1 电机安装注意事项 ‹ 安装位置:室内,无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风; ‹ 如何安装:电机可以水平或垂直安装,当水平安装时,请把电缆出口朝下,以免进油进水;垂直安装 时,如果配有机械装置,必须保证机械装置的油、水不能进入电机; ‹ 禁止敲打电机后端盖,以免损坏电机的编码器; ‹ 请尽量使用弹性联轴器; ‹ 尽量避免敲打电机的轴端,以免损坏电机的轴承和后端的编码器; ‹ 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大; 4.1.2 驱动器安装注意事项 ‹ 安装位置:室内,无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风; ‹ 如何安装:垂直安装,通风良好; ‹ 安装到金属的底板上 ‹ 如可能,请在控制箱内另外安装通风风扇 ‹ 驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源,或驱动器附近高频干扰设备,请采用隔离变压器 和有源滤波器 ‹ 请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所; ‹ 请尽量避免受到振动或撞击; ‹ 尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内; ‹ 安装时请确认驱动器固定,不易松动脱落; ‹ 接线端子必须使用带有绝缘保护; ‹ 在断开驱动器电源后,必须间隔 10 秒钟后方能再次给驱动器通电,否则频繁的通断电会导致驱动器 损坏; ‹ 在断开驱动器电源后 1分钟内,禁止用手直接接触驱动器的接线端子,否则将会有触电的危险! ‹ 当在一个机箱内安装多个驱动器时,为了驱动器的良好散热,避免相互间电磁干扰,建议在机箱内采 用强制风冷,请采用如下示意图进行安装 多个驱动器安装示意图 强制风冷 强制风冷 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 8 4.1.3 配线注意事项 序号 类型 配线类型 规格 备注 1 电源电缆 确认电缆的线径是否 与所要求的电流相匹 配 2 电机电缆 线径合适、环境 合适 必须保证与信号电缆间隔30厘米以上 配线,禁止两者在同一配线槽 确认电机相序与驱动 器要求一致 3 控制线 控制器至驱动器的控制线长度<3米 4 编码器线 双绞屏蔽线 驱动器至电机的编码器线长度<20 米 5 接地线 尽量使用粗导线 接地电阻<100Ω的一点接地方式 如电机与机床之间是 处于绝缘状态,请将 电机接地 6 模拟信号 屏蔽线 请注意终端联接 7 制动电阻 良好连接,良好通风 8 保持制动器 需要配浪涌吸收电路 备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径,因为该线属于高温导线,尽管线径小,但 可以通过要求的电流。 4.2 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 9 4.3 4.4驱动器技术参数 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 10 4.5电机电源线接线定义 电机 插头的脚号和线色 U V W FG 电机型号 插头类型 脚号 线色 脚号 线色 脚号 线色 脚号 线色 40 型电机 57 型电机 76 型电机 塑料 4芯插头 1 红 2 蓝 3 黄 4 黄绿 92 型电机 123 型电机 圆型航空插头 2 红 3 蓝 4 黄 1 黄绿 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 11 4.6电机编码器线接线定义 1) 电机功率 30~100W:电机端为塑料插头,驱动器侧为 D型插头. 2) 电机功率 200~750W 电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头. 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 12 3) 电机功率 1000~1500W:电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头. 4) 电机功率 2000~4000W:电机端为航空插头,驱动器侧为 D型插头. 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 13 4.7控制模式接线(PSDA0233A4/ PSDA0433A4/ PSDA1033A4/PSDA1533A4) 1)位置控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 1 需修改参数:脉冲输入方式参数 5E 0:脉冲+方向 1:正交脉冲 2:双脉冲(CW+CCW) 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 需修改参数:电子齿轮比参数 34/35 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 14 2)速度控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 2 需修改参数:速度输入增益参数 48 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 15 3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 16 脉冲+方向 0 1 0 1 双脉冲 0 1 0 1 CW脉冲 CCW脉冲 正交相位脉 冲 0 1 0 1 脉冲 方向 脉冲输入方式 PP-脉冲正,PG-脉冲负 DP-方向正,DG-方向负 PP-CW正,PG-CW负 DP-CCW正,DG-CCW负 PP和PG-脉冲正负 DP和DG-方向正负 4.8 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 17 4.9脉冲接线图 控制器输出的信号是差分信号(尽量采用该方式的控制器,可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出 3 3 0 4 7 0P P P G 3 3 0 4 7 0D P D G 驱 动 器 内 部 差分接口示意图 控制器输出的信号是集电极开路,即共阳 3 3 0 4 7 0P P P G 驱 动 器 内 部 V C R控 制 器 集电极开路接口示意图 控制器输出的信号是射极跟随,即共阴 3 3 0 4 7 0P P P G 驱 动 器 内 部 V C R 控 制 器 射极跟随接口示意图 注: 当 VC=24VDC时,R=1.2K~1.8K;当 VC=12V 时,R=0.51K 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 18 4.10开关量信号接线图 开关量信号输入 To CPU 开关量信号输入 10K 2.2K 470 PC817 Vcc DI_COM+ 开关量信号输入接口图 开关量信号输出 CPU 开关量信号输出 1K PC817 Vcc DO_COM- 开关量信号输出接口图 报警信号及定位完成的输出信号 对于报警信号及定位完成信号的输出,与其它 I/O不同之处在于它具有较强的驱动能力,可直接驱动小功 率继电器或其它需较强驱动能力的负载。 CPU 报警信号输出 1K PC817 Vcc DO_COM-8050 定位完成及报警信号输出接口图 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 19 利用驱动器内部提供的电源组成控制信号(厂家提供的标准配线采用该方式) 驱动器内部可以输出 1路 12VDC电源,利用这一路电源,可方便地为外部控制信号提供电源。 采用 E12V,EGND这一路电源组成 SER_ON信号,只需将DI_COM+端子与 E12V 端子连接起来 (如下 图所示),然后利用一个开关便构成了 SER_ON控制回路,对于别的 I/O输入控制回路也可采用此方法。 To CPU SER_ON控制信号输入 1K2.2K 470 PC817 Vcc E12V EGND E12V EGND 驱动器 内置 E12V DI_COM+ 利用驱动器内部 E12V,EGND电源组成 SER_ON信号控制 4.11保持制动器信号接线图 保持制动器用于阻止垂直上下的负载(即 Z轴)在断电后,由高处自有下落,从而导致人身伤害或设备损 坏。 注:保持制动器是 24VDC供电 注:保持制动器没有极性 注:保持制动器不能用作减速电机或停止设备的运动 注:通断保持制动器电路和驱动保持制动器的电源由用户外部提供 注:需要在通断保持制动器电路中的继电器线圈处并联一个浪涌吸收器(例如二极管) 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 20 5驱动器操作 5.1驱动器操作面板 功能 区域 名称 定义 亮 灭 POWER 指示灯 电源 供电正常 未供电或供电异常 RUN 指示灯 运行 伺服ON有效,电机锁轴,可以接收外部指令信号 伺服OFF,电机不锁轴,无法 接收外部指令信号 指示灯 ERROR指示灯 故障 故障指示 无故障 显示窗 数字显示窗口 6 位 LED 显示,显示参数和运行状态 MODE 按键 模式 工作模式转换按键/清除故障按键 SET 按键 设置 确认按键 按键 移位 移位按键 按键 递增 数字递增按键 键盘 按键 递减 数字递减按键 5.2驱动器工作模式 通过MODE 按键可以循环选择 4种工作模式 模式 显示 功能 监视模式 SEE-01 可实时监视系统运行的 10 个实时动态数据,如电流,速度等。方便快捷的参数监视、便于调试系统 参数模式 PR-SET 可通过驱动器的键盘进行参数设定,如增益、控制方式、电机类型等等 数据保存模式 EE-ALL 如需保存设定参数且使之在断电再次上电后生效,必须使用数据保存模式保存数据 辅助模式 AF-ENC 查询输入输出状态和出错信息、JOG 模式、缺省参数调用和保存 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 21 按动MODE按键 可实时监视系统运行 时的10个实时动态数 据,如电流,速度等 。方便快捷的参数监 视、便于调试系统 监视模式 SEE00‾10 按动MODE按键 可通过驱动器的键盘 进行参数设定,如增 益、控制方式、电机 类型等等 参数模式 PA-SET 按动SET 按键 按动MODE按键 如需保存设定参数且 使之在断电再次上电 后生效,必须使用数 据保存模式保存数据 数据保存模 式EE-ALL 按动MODE按键 查询输入输出状态和 出错信息及JOG方式 辅助模式 AF-ENC 按动SET 按键 驱动器工作模式:通过MODE按键可以循环选择4种工作模式 按动SET 按键 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 22 接通驱动器 电源 按模式 MODE按键 按设置SET 按键 修改参数号 + 5.3伺服电机的参数设置流程 按递增 按键 按递减 按键 按移位 按键 + 按设置SET 按键 修改参数值 + 按递增按键 按递减 按键 按移位 按键 + 按设置SET 按键 确认参数值 且进入下一 个参数号设 置 确认参数号 且进入参数 值设置 按模式 MODE按键 r 0 SEE-01 PA-SET SET-10 XXXXX SET-X(X+1) SET-XX 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 23 接通驱动器 电源 按模式 MODE按键 确认参数保 存且成功 5.4伺服电机的参数保存流程 按模式 MODE按键 r 0 SEE-01 PA-SET EE-ALL FINISH 按模式 MODE按键 按设置SET 按键 接通驱动器 电源 修改监视号 + 是 5.5伺服电机的监视选择流程 按递增 按键 按递减 按键 按移位 按键 + 按设置SET 按键 确认监视号 且进入该监 视功能 按设置SET 按键 r 0 SEE-00 r SEE-00 SEE-12 u 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 24 接通驱动器 电源 按模式 MODE按键 5.6伺服电机的辅助操作和JOG模式流程 按模式 MODE按键 r 0 SEE-01 PA-SET EE-ALL按模式MODE按键 按模式 MODE按键 AF-ENC 按设置SET 按键 FUN-00 FUN-09 J 0 按设置SET 按键 按递增按 键 按递减按 键 J + J - + 手动电机正 转 手动电机反 转 按递增按 键 按递减按 键+ 修改辅助号 调整40号 参数,设 置手动 JOG模式 的速度 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 25 6.位置模式 6.1设定参数 参数号 参数名 设定范围 参考设定 单位 说明 记录 20 速度环积分常数 0-32767 122 速度环的刚度 21 速度环比例常数 0-32767 26000 速度环的响应速度 23 位置环滤波时间常数 0-5000 0 mS 位置环的平滑程度 30 cpKpp_Step 1-100 10 由低增益变换到高增益的步数 31 低增益常数 1-100 50 调整伺服电机静止状态下的负载刚度特性的参数 32 高增益常数 1-100 100 调整伺服电机运动状态下负载刚度特性的参数 34 电子齿轮比的分子 1-10000 1 输入脉冲倍频数 35 电子齿轮比的分母 1-10000 1 输入脉冲分频数 36 位置模式加减速时间 1-10000 0 mS 适应于不具有加减速功能的控制器, 通过该参数可以平滑启动和停止,减 少振动。如果用于插补时或控制器具 有加速功能时,该参数设为 0 3A 定位完成比较脉冲数 0-65535 0 定位时,驱动器内剩余脉冲数等于或 小于定位完成比较脉冲数,驱动器将 会输出有效的定位完成信号 4A 编码器 AB 相信号分频输出系数 0-63 0 输出至控制器的编码器 AB 相信号的 分频数 0:内部速度模式 1:位置模式 2:外部模拟量速度模式 3:转矩模式 51 控制模式 0-5 1 5:APCM模式(内置 PLC) 0:57600Bps 1:38400Bps 2:57600Bps 3:115200Bps 52 通信波特率 0-4 2 4:9600Bps 0:正常 5B 电机方向极性 0-1 0 1:电机方向指令极性取反 0:脉冲加方向方式 PP-脉冲输入+,PG-脉冲输入- DP-方向输入+,DG-方向输入- 1:正交相位脉冲方式 PP、PG-脉冲的正负极 DP、DG-脉冲的正负极 5E 脉冲输入方式 0-2 0 2:双脉冲方式(需要指定) PP、PG-CW脉冲的正负极 DP、DG-CCW脉冲的正负极 60 参数设定标识密码 0-65535 5678 当此项参数的值为 5678 时方能修改 或设定各参数的值,否则无法修改参 数值 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 26 6.2位置模式调整参数的步骤 逐步调高21号参 数值-速度环比 例常数 振荡、噪音大 再稍微降低21号参数值-使之 不再产生噪音、振动 逐步调高20号参数值 -速度环积分常数 否 是 否 是 是 否 伺服电机增益调整的流程 振荡、噪音大 再稍微降低20号参数值-使之 不再产生噪音、振动 逐步调高32号参数值 -位置环高增益常数 否 是 是 否 振荡、噪音大 再稍微降低32号参数值-使之 不再产生噪音、振动 运行效果 结束调整 不满意 满意 注意: 增益的设定值是根据具体负载 而定的,如果负载变化较大, 就需要重新调整。 注意: 建议在系统不出现振荡和允许 噪音的情况下,参数的设定值 尽可能大 注意: 如果参数调整过程中,出现振 荡,应马上断开伺服ON(即伺 服OFF),或断开电源,然后在 伺服ON断开情况下,再重新接 通电源把参数值减少 注意: 增益调整的顺序:先速度环后 位置环 注意: 最好采用伺服电机参数调整与 系统分析应用软件进行增益调 整 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 27 第 1步:根据控制系统的要求,设定驱动器相应的控制模式; 第 2步:根据控制器的输出信号类型,设定驱动器相应的脉冲输入模式; 第 3步:根据控制系统要求的运行方向,设定驱动器相应的运行方向极性; 第 4步:根据负载、机械、控制器所能发出的最高脉冲频率,设定驱动器的电子齿轮比; 第 5步:根据负载、机械、运行速度、运行效果,设定驱动器的增益。 1、控制模式 参数号 名称 设置值 功能 出厂值 备注 0 0:内部速度模式 1 1:位置模式 2 2:外部模拟量速度模式 3 3:转矩模式 51 控制模式 5 5:APCM模式(内置 PLC) 1 写入 EPROM且需 要断电后,重新上 电修改值才生效 2、脉冲输入方式 参数号 名称 设置值 功能 出厂值 备注 0 0:脉冲+方向 1 1:正交脉冲 5E 脉冲输入选择 2 2:双脉冲(CW+CCW) 0 写入 EPROM且需 要断电后,重新上 电修改值才生效 3、电机运行方向极性 参数号 名称 设置值 功能 出厂值 备注 0 0:正常 5B 运行方向极性 1 1:电机方向指令取反 0 写入 EPROM且需 要断电后,重新上 电修改值才生效 4、电子齿轮比 参数号 名称 范围 功能 出厂值 备注 34 输入脉冲倍频数 电子齿轮比分子 1~10000 输入脉冲倍频数 4 35 输入脉冲分频数电子齿轮比分母 1~10000 输入脉冲分频数 1 写入 EPROM且需 要断电后,重新上 电修改值才生效 例如:要求 1000 个脉冲/圈,34 号=10000,35 号=1000;或 34 号=10,35=1 5、增益参数 参数号 名称 范围 功能 出厂值 备注 20 速度环积分常数 0-32767 调整伺服电机速度环负载刚度特性的参数 122 21 速度环比例常数 0-32767 调整伺服电机速度环负载响应特性的参数 26000 31 位置环低增益常数 1-100 调整伺服电机静止时位置 环响应特性的参数 50 32 位置环高增益常数 1-100 调整伺服电机运行时位置 环响应特性的参数 100 修改后可以即时生 效,如果希望该参 数一直生效,则必 须写入 EPROM且 需要断电后,重新 上电修改值才生 效,否则只能在本 次运行时有效 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 28 先调速度环,再调位置环 1:尽可能增加速度环比例常数(参数号 21)的值,直到负载(即电机)不出现异常振动和响声为止,且 转速平稳。 2:尽可能增加速度环积分常数(参数号 20)的值,直到负载(即电机)不出现异常振动和响声为止,同 时速度的超调或失调满足负载工作要求,且转速平稳。 3:适当设置高增益常数(参数号 32)的值,以保证负载在系统运行的情况下,具有较好的位置指令跟踪 特性,在电机运行时不容易振荡。 4:适当设置低增益常数(参数号 31)的值,以保证负载在系统静止的情况下,具有较好的位置指令跟踪 特性,在电机停止时不容易振荡。 速度环速度环比例常数(参数号 21): ‹ 数值越大,增益越高,速度响应越快。 ‹ 参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大! ‹ 建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大! 速度环积分常数(参数号 20): ‹ 参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。 ‹ 参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小! ‹ 建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大! 位置环高增益常数(参数号 32)和低增益常数(参数号 31): ‹ 参数值越大,增益越大,刚度越大。 ‹ 参数值的设定需根据负载情况确定。 ‹ 建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大! 注意:增益的设定值是根据具体负载而定的,如果负载变化较大,就需要重新调整。 如果参数调整过程中,出现振荡,应马上断开伺服 ON(即伺服 OFF),或断开电源,然后再开电源将增 益参数值减小。 7保持制动器的参数设置 参数号 名称 范围 功能 出厂值 备注 0:标准电机 70 制动器控制字 0-65535 64:制动电机 0 4C 静止-伺服 OFF动作延时 0-500 伺服电机停止,且接收到 伺服-OFF 信号后,从动 作保持制动器到伺服电机 不通电锁轴的时间 0 延时时间 4D 运动-伺服 OFF动作延时 0-500 伺服电机运转,且接收到 伺服-OFF 信号后,从伺 服电机不通电锁轴到动作 保持制动器的时间 0 延时时间 66 伺服 ON 动作延时 0-500 伺服电机上电,且接收到 伺服-ON信号后,延时多 长时间,保持制动器释放 0 延时时间 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 29 8故障信息、故障原因及处理措施 当驱动器出现故障时,驱动器处于自身保护,为了避免扩大故障,将会停止电机运行。故障分为可清除故 障和硬件故障,其中可清除故障,按 MODE 键或在故障清除输入端口给出一有效信号便可清除故障,而 硬件故障,必须送回厂家维修。 代码 说 明 故障原因 处理措施 Err-01 过流 1)负载惯量突变,如电机从高速状态下 急停到 0 2)电机连线或电机内部故障 3)电机对地短路 1)检查负载控制回路是否故障 2)检查电机是否故障,如接线和接地是否 无误 3)电机是否对地短路 Err-02 过压 1)主电路电压超出规定值 2)制动电阻接触不良 3)负载惯量突变,如电机从高速状态下 急停 1)检查主电路电压是否超出规定值 2)检查制动电阻是否接触良好 3)检查负载控制回路是否故障 4)增加电源稳压器 Err-03 欠压 1)主电路电压太低 2)负载激剧增大 3)电机转速突变大,而加减速时间太短 1)将主电路的电源电压调整至规定范围值 2)检查负载是否正常 3)延长电机的加减速时间 4)增加电源稳压器 Err-04 过热 1)驱动器冷却不良 2)驱动器长时间工作在超负荷状态 1)改善驱动器的冷却条件 2)减轻负载 Err-05 APCM出错次数超限 在APCM运行过程中,出错计数器有效, 没有检测到到位信号baInPosi信号的次 数超过设定值 1) 调整 2E号参数值,确认是否太小 2) 检查 baInPosi 信号是否正常 Err-06 编码器故障 1)编码器损坏 2)编码器与驱动器之间接触不良 1) 检测编码器 2) 检查连线 Err-07 EEPROM读写错误 Err-08 参数初始化保护错误 内部 EEPROM损坏 送厂家维修 Err-09 无编码器 1)编码器没有与驱动器连接 2)编码器与驱动器之间接触不良 3)编码器损坏 1)接上编码器 2)检查编码器与驱动器之间的连线 3)检查编码器 Err-10 波特率错误 驱动器检测到错误的波特率设定,并自动将通信波特率设定为 57600BPS 根据参数表重新设置波特率 Err-11 超调 1) 位置模式下指令脉冲频率过高 2) 电机轴卡死,造成电机堵转 3) 脉冲输入端子受到严重干扰 4) 编码器类型错误 5) 位置偏差报警值太小 1) 降低指令脉冲频率 2) 检测电机是否堵转 3) 减小脉冲干扰,采用差分输入 4) 修改 53 号参数,改为正确地编码器类 型 5) 增大位置偏差报警值 Err-12 CW正转超限 驱动器检测到CW有信号 1) 检查CW输入逻辑电平 2) 检查控制回路是否无误 Err-13 CCW反转超限 驱动器检测到CCW有信号 1)检查CCW的输入逻辑电平 2)检查控制回路是否无误 Err-14 过载 驱动器长时间工作在过载状态 降低电机负载 Err-15 功率模块故障 模块出现故障 若重新上电仍无法清除该故障,请送厂家维修 注意:绝不允许故障清除输入端口一直存在有效的故障清除信号。 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 30 9附表 9.1监视模式 监视项 监视内容 显示格式 说明 00 电机速度 rXXXX +:表示电机正转 -:表示电机反转 xxxx 为实际电机转速 01 参考速度 nXXXX +:表示电机正转 -:表示电机反转 xxxx 为参考电机转速 02 瞬时电流A aXXXX +:表示电机正转 -:表示电机反转,xxxx 为主功率回路的实时电流 03 瞬时电流 B bXXXX +:表示电机正转 -:表示电机反转,xxxx 为主功率回路的实时电流 04 电流 IX。XXX +:表示电机正转 -:表示电机反转。xxx 为当前电流 05 参考电流 FX。XXX +:表示电机正转 -:表示电机反转。xxx 为当前参考电流 06 位置偏差 EXXXXX C:表示误差,XXXXX 为偏差脉冲数 07 力矩百分数 tXXXXX t 表示力矩百分数,XXXXX 为力矩百分数值 08 编码器零点位置 oXXXXX o 表示编码器零点位置,XXXX 为数值 09 转子位置 PXXXXX P 表示转子位置,XXXXX 为当前转子位置值 10 编码器UVW状态 H0000X X 为 UVW状态,如 X=3,则表 U为低电平 V,W为高电平(U=0,V=1,W=1) 11 功率模块温度 C-XXX 功率模块温度,单位度 12 主电路电压 U-XXX 主电路电源电压,单位伏 13 参考脉冲个数 .XXXXXX 显示当前接收到控制器的脉冲个数,:表示负脉冲个数;无:表示正脉冲个数。 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 31 9.2辅助功能 辅助功能序号 显示 功能 0 AF-ENC FUN-00 查询 I/O 状态和出错信息。伺服的开关、CW、CCW 状态信息查询 和出错信息查询 1 AF-ENC FUN-01 查询出错的历史记录 2 AF-ENC FUN-02 查询驱动器的内部机器编号,在进行多机联网时,相连的每台驱动器 的编号应该是唯一的编号,否则将无法进行通信 3 AF-ENC FUN-03 输入授权密码 4 AF-ENC FUN-04 恢复驱动器的出厂参数值,请使用该功能时联系厂家 8 AF-ENC FUN-08 把当前设置的参数做为缺省参数值保存到驱动器内 9 AF-ENC FUN-09 在伺服OFF(即非伺服ON)情况下,手动测试功能(JOG方式): 按 住面板上的上箭头则正转, 按住面板上的下箭头则反转 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 32 9.3参数表 参数号 名称 说明 范围 10 电流环滤波时间常数 电流环滤波时间常数 0-32767 11 电流环滤波时间常数 电流环滤波时间常数 0-32767 12 电机的最大电流 电机最大电流为额定电流的 1/10 倍数,禁止用户修改 10-30 13 电流传感器满量程电流 单位 1/10A,禁止用户修改 50-500 14 电机额定电流 单位 1/10A,禁止用户修改 5-100 15 电机额定转速 单位 rpm,伺服电机的额定转速 500-5000 20 速度环积分常数 速度环积分常数 0-32767 21 速度环比例常数 速度环比例常数 0-32767 22 速度环矫正系数 0-32767 23 速度环检测滤波时间常数 速度环检测滤波时间常数 0-5000 24 内部速度模式和模拟量速度模式的加速时间 单位ms,从 0加速到 3000rpm所需的 时间。此参数确定电机加速曲线的平缓 程度。 25 内部速度模式和模拟量速度模式的减速时间 单位ms,从 3000 减速到 0rpm所需的 时间此参数确定电机减速曲线的平缓程 度。 26 APCM模式加减速时间 单位ms,从0转速加速到 3000rpm 或 从 3000 减速到0rpm 所需时间。此参 数确定电机加减速曲线的平缓程度。 0-65535 27 APCM模式执行时间间隔 单位 ms,APCM 模式2次之间的间隔时间 0-65535 28 APCM模式总脉冲数的低16位 0-65535 29 APCM模式总脉冲数的高16位 APCM模式下电机运行的总脉冲数。相 当于在位置控制模式下输入的指令脉冲 数。 0-65535 2A APCM模式最低速度 APCM模式下电机的启动速度及减速到最低速度时的均匀速度 0-65535 2B APCM模式最高速度 APCM模式下电机允许达到最高速度 0-65535 2C APCM模式最低速度的脉冲数 当电机减速到对应最低速度时的脉冲数 0-6 2D APCM模式回原点或 Jog 最高速度 APCM 模式下,回原点或 JOG 点动时 的最高速度。 0-65535 2E ACPM模式出错次数允许值 APCM模式运行过程中,没有碰到到位信号baInPosi 信号所允许的次数 30 cpKpp_Setp 由低增益变换到高增益的步数 1-100 31 位置环低增益常数 伺服电机静止时位置环响应特性的参数 1-100 32 位置环高增益常数 伺服电机运行时位置环响应特性的参数 1-100 33 位置环前馈常数 0-100 34 输入脉冲倍频数 <电子齿轮分子> 输入脉冲倍频数 1-50000 35 输入脉冲分频数 <电子齿轮分母> 输入脉冲分频数 1-50000 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 33 参数号 名称 说明 范围 36 位置模式加减速时间 在位置模式时,电机速度从 3000rpm减 速到 0rpm或从 0rpm加速到 3000rpm 所需的时间。 3A 定位完成比较脉冲数 位置控制模式,驱动器内剩余脉冲数等 于或小于定位完成比较脉冲数,驱动器将 会输出有效的定位完成信号, 0-65535 40 第一内部速度 第一内部速度 10-3000 41 第二内部速度 第二内部速度 10-3000 41 第三内部速度 第三内部速度 10-3000 43 第四内部速度 第四内部速度 10-3000 44 第五内部速度 第五内部速度 10-3000 45 第六内部速度 第六内部速度 10-3000 46 第七内部速度 第七内部速度 10-3000 47 第八内部速度 第八内部速度 10-3000 48 模拟速度指令输入增益 模拟量速度模式,每伏电压所对应的电 机转数(rpm/V),如采用 0-5V 的模 拟电压,在 0-3000rpm 范围内进行调 速时,指令增益为:3000/5=600 10-2000 49 模拟指令输入零漂 模拟量速度模式,消除模拟量指令零点漂移的参数 0-65535 4A 编码器AB相信号分频输出系数 输出至控制器的编码器 AB 相信号的分频数 0-63 4C 静止伺服OFF 动作延时 伺服电机停止,且接收到伺服-OFF 信 号后,从动作保持制动器到伺服电机不 通电锁轴的时间 0-500 4D 运动伺服OFF 动作延时 伺服电机运转,且接收到伺服-OFF 信 号后,从伺服电机不通电锁轴到动作保 持制动器的时间 0-500 4E I/O 口滤波时间 输入 I/O口的滤波时间,单位 125uS 0-500 50 电机极对数 对应指定的电机类型,禁止用户修改 3-12 0:内部速度模式 1:位置模式 2:外部模拟量速度模式 3:转矩模式 51 控制模式 5:APCM模式(内置 PLC) 0-5 0:57600Bps 1:38400Bps 2:57600Bps 3:115200Bps 52 通信波特率 4:9600Bps 0-4 0:8000PPR 53 编码器类型 1:10000PPR 0-1 58 软件版本 底层软件版本信息,用户不可修改 伺服电机使用手册 运动随心,控制所欲 34 参数号 名称 说明 范围 59 I/O 输入取反控制字 共有 10 位有效位,当有效位的值为 1时 对应的I/O输入逻辑取反,如将SER_ON (第 6 位)的输入逻辑取反,其余端口 输入不变,则有控制字的值为: 00001000000B=40H=64D (10 进制) 0-2074 5A I/O 输出取反控制字 定义同 57 号参数 对应关系如下: D1 D0 ALROUT Posi_Com 0-255 0:正常 5B 电机方向极性 1:电机方向输入指令取反 0-1 0:脉冲加方向方式 PP-脉冲输入+,PG-脉冲输入- DP-方向输入+,DG-方向输入- 1:正交相位脉冲方式 PP、PG-脉冲的正负极 DP、DG-脉冲的正负极 5E 脉冲输入方式 2:双脉冲方式(需要指定) PP、PG-CW脉冲的正负极 DP、DG-CCW脉冲的正负极 0-2 5F 驱动器功率模块允许温限 驱动器进入保护状态的温度上限,单位度 60-100 5678:可以设定所有参数的值 60 参数设定开关 非 5678,设定所有参数将被禁止 0-65535 61 机器编号 多台驱动器联网时唯一标识驱动器的地址 0-255 62 电机类型 用户不可修改 0-4 63 位置偏差报警设定值 位置偏差值超过该值时将会 11 号报警, 超调报警。偏差值的实际值是设置值 255 0~65535 1:A

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