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伺服电机使用手册.pdf

伺服电机使用手册.pdf

上传者: 自由g-boy 2012-03-14 评分 4.5 0 57 8 259 暂无简介 简介 举报

简介:本文档为《伺服电机使用手册pdf》,可适用于IT/计算机领域,主题内容包含BBPPAA全全数数字字交交流流伺伺服服电电机机系系统统伺服电机使用手册运动随心控制所欲目录伺服电机使用流程安全警告核查伺服电机和驱动器的型号定义安符等。

BBPPAA全全数数字字交交流流伺伺服服电电机机系系统统伺服电机使用手册运动随心控制所欲目录伺服电机使用流程安全警告核查伺服电机和驱动器的型号定义安装和配线BPA系列驱动器电气总接线图网络连接驱动器技术参数电机电源线接线定义电机编码器接线定义控制模式接线脉冲输入方式脉冲接线图开关量信号接线图保持制动器接线图驱动器操作驱动器工作模式伺服电机的参数设置流程伺服电机的参数保存流程伺服电机的监视选择流程伺服电机的辅助模式和JOG模式流程位置模式设定参数位置模式调整参数的步骤保持制动器的参数设置故障信息、故障原因及处理措施监视模式辅助功能参数表伺服电机参数调整与系统分析应用软件PSDAA和PSDAA输入输出的接口定义厂家提供的控制信号的接线表故障现象和故障排除附录:MODBUS通讯协议说明附录:具有MODBUS协议触摸屏连接说明附录:APCM伺服驱动器=PLC驱动器附录:伺服电机尺寸附录:驱动器尺寸伺服电机使用手册运动随心控制所欲开箱核对产品型号无误与厂家或代理商联系无误核对附件:编码器线、控制线、电源插头和插针或电源线、电机键、使用说明书不带负载的情况下接通电源驱动器报错使用JOG(驱动器手动运转)模式测试电机和驱动器之间的所有连线调整控制参数:控制模式、脉冲方式、电子齿轮、电机初始运行方向带负载后先低速、短距离运行电机以保证安全调整运行参数:速度环增益、速度环积分、位置环高和低增益与厂家或代理商联系请检查电源规格和编码器连线否是否是是否伺服电机使用的流程仔细阅读使用说明书有问题是否与厂家或代理商联系伺服电机使用手册运动随心控制所欲安全警告(非常重要)注意下列警告以免人身伤害和设备损坏危险一个可能发生的危险事件如果不避免有可能导致人身严重伤害警告一个可能发生的危险事件如果不避免有可能导致设备损坏注意表示禁止操作注意表示必须操作危险必须安装过流保护器、漏电保护的断路器、过热保护器和紧急断电装置否则可能导致触电事故导致人身伤害或火灾断开电源后必须等待分钟后才可以进行机器搬运、接线和检查等操作否则可能导致触电事故导致人身伤害或火灾驱动器的接地线必须和真正的大地相连否则可能导致触电事故安装一个外部紧急断电装置以便在紧急情况下断开电源否则可能导致触电事故导致人身伤害或火灾设备损害不要把手插入驱动器否则可能导致触电事故导致人身伤害或火灾不要接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害不要让电缆承受过度的外力、摩擦否则可能导致触电事故导致人身伤害或火灾设备损害!!!!!!!!伺服电机使用手册运动随心控制所欲警告按照规定的组合使用电机和驱动器否则可能导致火灾如果发生故障请先查明原因排除故障且确保安全然后才能再次重新开始运行设备否则可能导致人身伤害或设备损害在试运转时电机不要带动负载处于空载状态下试运转试运转无误后电机才可以带动负载否则可能导致设备损害不要接触电机、驱动器、制动电阻因为它们是发热部件否则可能导致灼伤不要接触运转中电机的转动部分否则可能导致人身伤害不要更改、拆卸或自行修理电机或驱动器否则可能导致触电事故导致人身伤害搬运电机时不要提拉电缆或电机轴部否则可能导致器件损坏在电源故障排除后设备有可能突然重新启动所以不要靠近设备否则可能导致触电事故导致人身伤害不要堵塞散热孔或插入异物否则可能导致触电事故导致人身伤害火灾确保电路接线正确否则可能导致触电事故导致人身伤害火灾!!!!伺服电机使用手册运动随心控制所欲使用前注意事项打开包装后请确认产品是否与所定购的产品型号相同如不相同请立即联系产品供应商检查产品在运输过程中是否有损坏如有损坏请立即联系产品供应商核查伺服电机和驱动器型号的定义!!伺服电机使用手册运动随心控制所欲安装和配线电机安装注意事项‹安装位置:室内无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风‹如何安装:电机可以水平或垂直安装当水平安装时请把电缆出口朝下以免进油进水垂直安装时如果配有机械装置必须保证机械装置的油、水不能进入电机‹禁止敲打电机后端盖以免损坏电机的编码器‹请尽量使用弹性联轴器‹尽量避免敲打电机的轴端以免损坏电机的轴承和后端的编码器‹需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大驱动器安装注意事项‹安装位置:室内无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风‹如何安装:垂直安装通风良好‹安装到金属的底板上‹如可能请在控制箱内另外安装通风风扇‹驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源或驱动器附近高频干扰设备请采用隔离变压器和有源滤波器‹请将驱动器安装在干燥且通风良好的场所‹请尽量避免受到振动或撞击‹尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内‹安装时请确认驱动器固定不易松动脱落‹接线端子必须使用带有绝缘保护‹在断开驱动器电源后必须间隔秒钟后方能再次给驱动器通电否则频繁的通断电会导致驱动器损坏‹在断开驱动器电源后分钟内禁止用手直接接触驱动器的接线端子否则将会有触电的危险!‹当在一个机箱内安装多个驱动器时为了驱动器的良好散热避免相互间电磁干扰建议在机箱内采用强制风冷请采用如下示意图进行安装多个驱动器安装示意图强制风冷强制风冷伺服电机使用手册运动随心控制所欲配线注意事项序号类型配线类型规格备注电源电缆确认电缆的线径是否与所要求的电流相匹配电机电缆线径合适、环境合适必须保证与信号电缆间隔厘米以上配线禁止两者在同一配线槽确认电机相序与驱动器要求一致控制线控制器至驱动器的控制线长度<米编码器线双绞屏蔽线驱动器至电机的编码器线长度<米接地线尽量使用粗导线接地电阻<Ω的一点接地方式如电机与机床之间是处于绝缘状态请将电机接地模拟信号屏蔽线请注意终端联接制动电阻良好连接良好通风保持制动器需要配浪涌吸收电路备注:请勿按照电机端电源出线的线径选择电机电源电缆的线径因为该线属于高温导线尽管线径小但可以通过要求的电流。伺服电机使用手册运动随心控制所欲驱动器技术参数伺服电机使用手册运动随心控制所欲电机电源线接线定义电机插头的脚号和线色UVWFG电机型号插头类型脚号线色脚号线色脚号线色脚号线色型电机型电机型电机塑料芯插头红蓝黄黄绿型电机型电机圆型航空插头红蓝黄黄绿伺服电机使用手册运动随心控制所欲电机编码器线接线定义)电机功率~W:电机端为塑料插头,驱动器侧为D型插头)电机功率~W电机端为塑料插头,驱动器侧为紧密型插头伺服电机使用手册运动随心控制所欲)电机功率~W:电机端为航空插头,驱动器侧为紧密型插头)电机功率~W:电机端为航空插头,驱动器侧为D型插头伺服电机使用手册运动随心控制所欲控制模式接线(PSDAAPSDAAPSDAAPSDAA))位置控制模式下参数:必须修改参数:控制模式参数设置为需修改参数:脉冲输入方式参数E:脉冲方向:正交脉冲:双脉冲(CWCCW)需修改参数:电机转动方向参数B:正向:反向需修改参数:电子齿轮比参数伺服电机使用手册运动随心控制所欲)速度控制模式下参数:必须修改参数:控制模式参数设置为需修改参数:速度输入增益参数需修改参数:电机转动方向参数B:正向:反向伺服电机使用手册运动随心控制所欲)多段速控制模式下参数:必须修改参数:控制模式参数设置为需修改参数:电机转动方向参数B:正向:反向伺服电机使用手册运动随心控制所欲脉冲+方向双脉冲CW脉冲CCW脉冲正交相位脉冲脉冲方向脉冲输入方式PP脉冲正PG-脉冲负DP方向正DG方向负PPCW正PG-CW负DPCCW正DGCCW负PP和PG-脉冲正负DP和DG方向正负伺服电机使用手册运动随心控制所欲脉冲接线图控制器输出的信号是差分信号(尽量采用该方式的控制器可抗干扰、传输距离远、适合高频率脉冲输出PPPGDPDG驱动器内部差分接口示意图控制器输出的信号是集电极开路即共阳PPPG驱动器内部VCR控制器集电极开路接口示意图控制器输出的信号是射极跟随即共阴PPPG驱动器内部VCR控制器射极跟随接口示意图注:当VC=VDC时R=K~K当VC=V时R=K伺服电机使用手册运动随心控制所欲开关量信号接线图开关量信号输入ToCPU开关量信号输入KKPCVccDICOM开关量信号输入接口图开关量信号输出CPU开关量信号输出KPCVccDOCOM开关量信号输出接口图报警信号及定位完成的输出信号对于报警信号及定位完成信号的输出与其它IO不同之处在于它具有较强的驱动能力可直接驱动小功率继电器或其它需较强驱动能力的负载。CPU报警信号输出KPCVccDOCOM定位完成及报警信号输出接口图伺服电机使用手册运动随心控制所欲利用驱动器内部提供的电源组成控制信号(厂家提供的标准配线采用该方式)驱动器内部可以输出路VDC电源利用这一路电源可方便地为外部控制信号提供电源。采用EVEGND这一路电源组成SERON信号只需将DICOM端子与EV端子连接起来(如下图所示)然后利用一个开关便构成了SERON控制回路对于别的IO输入控制回路也可采用此方法。ToCPUSERON控制信号输入KKPCVccEVEGNDEVEGND驱动器内置EVDICOM利用驱动器内部EVEGND电源组成SERON信号控制保持制动器信号接线图保持制动器用于阻止垂直上下的负载(即Z轴)在断电后由高处自有下落从而导致人身伤害或设备损坏。注:保持制动器是VDC供电注:保持制动器没有极性注:保持制动器不能用作减速电机或停止设备的运动注:通断保持制动器电路和驱动保持制动器的电源由用户外部提供注:需要在通断保持制动器电路中的继电器线圈处并联一个浪涌吸收器(例如二极管)伺服电机使用手册运动随心控制所欲驱动器操作驱动器操作面板功能区域名称定义亮灭POWER指示灯电源供电正常未供电或供电异常RUN指示灯运行伺服ON有效电机锁轴可以接收外部指令信号伺服OFF电机不锁轴无法接收外部指令信号指示灯ERROR指示灯故障故障指示无故障显示窗数字显示窗口位LED显示显示参数和运行状态MODE按键模式工作模式转换按键清除故障按键SET按键设置确认按键按键移位移位按键按键递增数字递增按键键盘按键递减数字递减按键驱动器工作模式通过MODE按键可以循环选择种工作模式模式显示功能监视模式SEE可实时监视系统运行的个实时动态数据如电流速度等。方便快捷的参数监视、便于调试系统参数模式PRSET可通过驱动器的键盘进行参数设定如增益、控制方式、电机类型等等数据保存模式EEALL如需保存设定参数且使之在断电再次上电后生效必须使用数据保存模式保存数据辅助模式AFENC查询输入输出状态和出错信息、JOG模式、缺省参数调用和保存伺服电机使用手册运动随心控制所欲按动MODE按键可实时监视系统运行时的个实时动态数据如电流速度等。方便快捷的参数监视、便于调试系统监视模式SEE‾按动MODE按键可通过驱动器的键盘进行参数设定如增益、控制方式、电机类型等等参数模式PASET按动SET按键按动MODE按键如需保存设定参数且使之在断电再次上电后生效必须使用数据保存模式保存数据数据保存模式EEALL按动MODE按键查询输入输出状态和出错信息及JOG方式辅助模式AFENC按动SET按键驱动器工作模式:通过MODE按键可以循环选择种工作模式按动SET按键伺服电机使用手册运动随心控制所欲接通驱动器电源按模式MODE按键按设置SET按键修改参数号+伺服电机的参数设置流程按递增按键按递减按键按移位按键+按设置SET按键修改参数值+按递增按键按递减按键按移位按键+按设置SET按键确认参数值且进入下一个参数号设置确认参数号且进入参数值设置按模式MODE按键rSEEPASETSETXXXXXSETX(X)SETXX伺服电机使用手册运动随心控制所欲接通驱动器电源按模式MODE按键确认参数保存且成功伺服电机的参数保存流程按模式MODE按键rSEEPASETEEALLFINISH按模式MODE按键按设置SET按键接通驱动器电源修改监视号+是伺服电机的监视选择流程按递增按键按递减按键按移位按键+按设置SET按键确认监视号且进入该监视功能按设置SET按键rSEErSEESEEu伺服电机使用手册运动随心控制所欲接通驱动器电源按模式MODE按键伺服电机的辅助操作和JOG模式流程按模式MODE按键rSEEPASETEEALL按模式MODE按键按模式MODE按键AFENC按设置SET按键FUNFUNJ按设置SET按键按递增按键按递减按键J+J-+手动电机正转手动电机反转按递增按键按递减按键+修改辅助号调整号参数设置手动JOG模式的速度伺服电机使用手册运动随心控制所欲位置模式设定参数参数号参数名设定范围参考设定单位说明记录速度环积分常数-速度环的刚度速度环比例常数-速度环的响应速度位置环滤波时间常数-mS位置环的平滑程度cpKppStep-由低增益变换到高增益的步数低增益常数-调整伺服电机静止状态下的负载刚度特性的参数高增益常数-调整伺服电机运动状态下负载刚度特性的参数电子齿轮比的分子-输入脉冲倍频数电子齿轮比的分母-输入脉冲分频数位置模式加减速时间-mS适应于不具有加减速功能的控制器通过该参数可以平滑启动和停止减少振动。如果用于插补时或控制器具有加速功能时该参数设为A定位完成比较脉冲数定位时驱动器内剩余脉冲数等于或小于定位完成比较脉冲数,驱动器将会输出有效的定位完成信号A编码器AB相信号分频输出系数-输出至控制器的编码器AB相信号的分频数:内部速度模式:位置模式:外部模拟量速度模式:转矩模式控制模式-:APCM模式(内置PLC):Bps:Bps:Bps:Bps通信波特率-:Bps:正常B电机方向极性-:电机方向指令极性取反:脉冲加方向方式PP-脉冲输入+PG-脉冲输入-DP-方向输入+DG-方向输入-:正交相位脉冲方式PP、PG-脉冲的正负极DP、DG-脉冲的正负极E脉冲输入方式-:双脉冲方式(需要指定)PP、PG-CW脉冲的正负极DP、DG-CCW脉冲的正负极参数设定标识密码-当此项参数的值为时方能修改或设定各参数的值否则无法修改参数值伺服电机使用手册运动随心控制所欲位置模式调整参数的步骤逐步调高号参数值-速度环比例常数振荡、噪音大再稍微降低号参数值-使之不再产生噪音、振动逐步调高号参数值-速度环积分常数否是否是是否伺服电机增益调整的流程振荡、噪音大再稍微降低号参数值-使之不再产生噪音、振动逐步调高号参数值-位置环高增益常数否是是否振荡、噪音大再稍微降低号参数值-使之不再产生噪音、振动运行效果结束调整不满意满意注意:增益的设定值是根据具体负载而定的如果负载变化较大就需要重新调整。注意:建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下参数的设定值尽可能大注意:如果参数调整过程中出现振荡应马上断开伺服ON(即伺服OFF)或断开电源然后在伺服ON断开情况下再重新接通电源把参数值减少注意:增益调整的顺序:先速度环后位置环注意:最好采用伺服电机参数调整与系统分析应用软件进行增益调整伺服电机使用手册运动随心控制所欲第步:根据控制系统的要求设定驱动器相应的控制模式第步:根据控制器的输出信号类型设定驱动器相应的脉冲输入模式第步:根据控制系统要求的运行方向设定驱动器相应的运行方向极性第步:根据负载、机械、控制器所能发出的最高脉冲频率设定驱动器的电子齿轮比第步:根据负载、机械、运行速度、运行效果设定驱动器的增益。、控制模式参数号名称设置值功能出厂值备注:内部速度模式:位置模式:外部模拟量速度模式:转矩模式控制模式:APCM模式(内置PLC)写入EPROM且需要断电后重新上电修改值才生效、脉冲输入方式参数号名称设置值功能出厂值备注:脉冲方向:正交脉冲E脉冲输入选择:双脉冲(CWCCW)写入EPROM且需要断电后重新上电修改值才生效、电机运行方向极性参数号名称设置值功能出厂值备注:正常B运行方向极性:电机方向指令取反写入EPROM且需要断电后重新上电修改值才生效、电子齿轮比参数号名称范围功能出厂值备注输入脉冲倍频数电子齿轮比分子~输入脉冲倍频数输入脉冲分频数电子齿轮比分母~输入脉冲分频数写入EPROM且需要断电后重新上电修改值才生效例如:要求个脉冲圈号=号=或号==、增益参数参数号名称范围功能出厂值备注速度环积分常数-调整伺服电机速度环负载刚度特性的参数速度环比例常数-调整伺服电机速度环负载响应特性的参数位置环低增益常数-调整伺服电机静止时位置环响应特性的参数位置环高增益常数-调整伺服电机运行时位置环响应特性的参数修改后可以即时生效如果希望该参数一直生效则必须写入EPROM且需要断电后重新上电修改值才生效否则只能在本次运行时有效伺服电机使用手册运动随心控制所欲先调速度环再调位置环:尽可能增加速度环比例常数(参数号)的值直到负载(即电机)不出现异常振动和响声为止且转速平稳。:尽可能增加速度环积分常数(参数号)的值直到负载(即电机)不出现异常振动和响声为止同时速度的超调或失调满足负载工作要求且转速平稳。:适当设置高增益常数(参数号)的值以保证负载在系统运行的情况下具有较好的位置指令跟踪特性在电机运行时不容易振荡。:适当设置低增益常数(参数号)的值以保证负载在系统静止的情况下具有较好的位置指令跟踪特性在电机停止时不容易振荡。速度环速度环比例常数(参数号):‹数值越大增益越高速度响应越快。‹参数值的设定需根据负载情况确定一般负载惯量越大设定值越大!‹建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下参数的设定值尽可能大!速度环积分常数(参数号):‹参数值越大速度误差积分速度越快速度环刚度越大。‹参数值的设定需根据具体负载情况确定一般负载惯量越大设定值越小!‹建议在系统不出现振荡的情况下参数的设定值尽可能大!位置环高增益常数(参数号)和低增益常数(参数号):‹参数值越大增益越大刚度越大。‹参数值的设定需根据负载情况确定。‹建议在系统不出现振荡的情况下参数的设定值尽可能大!注意:增益的设定值是根据具体负载而定的如果负载变化较大就需要重新调整。如果参数调整过程中出现振荡应马上断开伺服ON(即伺服OFF)或断开电源然后再开电源将增益参数值减小。保持制动器的参数设置参数号名称范围功能出厂值备注:标准电机制动器控制字-:制动电机C静止-伺服OFF动作延时-伺服电机停止且接收到伺服-OFF信号后从动作保持制动器到伺服电机不通电锁轴的时间延时时间D运动-伺服OFF动作延时-伺服电机运转且接收到伺服-OFF信号后从伺服电机不通电锁轴到动作保持制动器的时间延时时间伺服ON动作延时-伺服电机上电且接收到伺服-ON信号后延时多长时间保持制动器释放延时时间伺服电机使用手册运动随心控制所欲故障信息、故障原因及处理措施当驱动器出现故障时驱动器处于自身保护为了避免扩大故障将会停止电机运行。故障分为可清除故障和硬件故障其中可清除故障按MODE键或在故障清除输入端口给出一有效信号便可清除故障而硬件故障必须送回厂家维修。代码说明故障原因处理措施Err-过流)负载惯量突变如电机从高速状态下急停到)电机连线或电机内部故障)电机对地短路)检查负载控制回路是否故障)检查电机是否故障如接线和接地是否无误)电机是否对地短路Err-过压)主电路电压超出规定值)制动电阻接触不良)负载惯量突变如电机从高速状态下急停)检查主电路电压是否超出规定值)检查制动电阻是否接触良好)检查负载控制回路是否故障)增加电源稳压器Err-欠压)主电路电压太低)负载激剧增大)电机转速突变大而加减速时间太短)将主电路的电源电压调整至规定范围值)检查负载是否正常)延长电机的加减速时间)增加电源稳压器Err-过热)驱动器冷却不良)驱动器长时间工作在超负荷状态)改善驱动器的冷却条件)减轻负载Err-APCM出错次数超限在APCM运行过程中出错计数器有效没有检测到到位信号baInPosi信号的次数超过设定值)调整E号参数值确认是否太小)检查baInPosi信号是否正常Err-编码器故障)编码器损坏)编码器与驱动器之间接触不良)检测编码器)检查连线Err-EEPROM读写错误Err-参数初始化保护错误内部EEPROM损坏送厂家维修Err-无编码器)编码器没有与驱动器连接)编码器与驱动器之间接触不良)编码器损坏)接上编码器)检查编码器与驱动器之间的连线)检查编码器Err-波特率错误驱动器检测到错误的波特率设定并自动将通信波特率设定为BPS根据参数表重新设置波特率Err-超调)位置模式下指令脉冲频率过高)电机轴卡死造成电机堵转)脉冲输入端子受到严重干扰)编码器类型错误)位置偏差报警值太小)降低指令脉冲频率)检测电机是否堵转)减小脉冲干扰采用差分输入)修改号参数改为正确地编码器类型)增大位置偏差报警值Err-CW正转超限驱动器检测到CW有信号)检查CW输入逻辑电平)检查控制回路是否无误Err-CCW反转超限驱动器检测到CCW有信号)检查CCW的输入逻辑电平)检查控制回路是否无误Err-过载驱动器长时间工作在过载状态降低电机负载Err-功率模块故障模块出现故障若重新上电仍无法清除该故障请送厂家维修注意:绝不允许故障清除输入端口一直存在有效的故障清除信号。伺服电机使用手册运动随心控制所欲附表监视模式监视项监视内容显示格式说明电机速度rXXXX:表示电机正转-:表示电机反转xxxx为实际电机转速参考速度nXXXX:表示电机正转-:表示电机反转xxxx为参考电机转速瞬时电流AaXXXX:表示电机正转-:表示电机反转xxxx为主功率回路的实时电流瞬时电流BbXXXX:表示电机正转-:表示电机反转xxxx为主功率回路的实时电流电流IX。XXX:表示电机正转-:表示电机反转。xxx为当前电流参考电流FX。XXX:表示电机正转-:表示电机反转。xxx为当前参考电流位置偏差EXXXXXC:表示误差XXXXX为偏差脉冲数力矩百分数tXXXXXt表示力矩百分数XXXXX为力矩百分数值编码器零点位置oXXXXXo表示编码器零点位置XXXX为数值转子位置PXXXXXP表示转子位置XXXXX为当前转子位置值编码器UVW状态HXX为UVW状态如X=则表U为低电平VW为高电平(U=V=W=)功率模块温度CXXX功率模块温度单位度主电路电压UXXX主电路电源电压单位伏参考脉冲个数XXXXXX显示当前接收到控制器的脉冲个数:表示负脉冲个数无:表示正脉冲个数。伺服电机使用手册运动随心控制所欲辅助功能辅助功能序号显示功能AFENCFUN查询IO状态和出错信息。伺服的开关、CW、CCW状态信息查询和出错信息查询AFENCFUN查询出错的历史记录AFENCFUN查询驱动器的内部机器编号在进行多机联网时相连的每台驱动器的编号应该是唯一的编号否则将无法进行通信AFENCFUN输入授权密码AFENCFUN恢复驱动器的出厂参数值请使用该功能时联系厂家AFENCFUN把当前设置的参数做为缺省参数值保存到驱动器内AFENCFUN在伺服OFF(即非伺服ON)情况下手动测试功能(JOG方式):按住面板上的上箭头则正转,按住面板上的下箭头则反转伺服电机使用手册运动随心控制所欲参数表参数号名称说明范围电流环滤波时间常数电流环滤波时间常数-电流环滤波时间常数电流环滤波时间常数-电机的最大电流电机最大电流为额定电流的倍数禁止用户修改-电流传感器满量程电流单位A禁止用户修改-电机额定电流单位A禁止用户修改-电机额定转速单位rpm伺服电机的额定转速-速度环积分常数速度环积分常数-速度环比例常数速度环比例常数-速度环矫正系数-速度环检测滤波时间常数速度环检测滤波时间常数-内部速度模式和模拟量速度模式的加速时间单位ms从加速到rpm所需的时间。此参数确定电机加速曲线的平缓程度。内部速度模式和模拟量速度模式的减速时间单位ms从减速到rpm所需的时间此参数确定电机减速曲线的平缓程度。APCM模式加减速时间单位ms从0转速加速到rpm或从减速到0rpm所需时间。此参数确定电机加减速曲线的平缓程度。0-APCM模式执行时间间隔单位msAPCM模式2次之间的间隔时间APCM模式总脉冲数的低位APCM模式总脉冲数的高位APCM模式下电机运行的总脉冲数。相当于在位置控制模式下输入的指令脉冲数。AAPCM模式最低速度APCM模式下电机的启动速度及减速到最低速度时的均匀速度BAPCM模式最高速度APCM模式下电机允许达到最高速度CAPCM模式最低速度的脉冲数当电机减速到对应最低速度时的脉冲数DAPCM模式回原点或Jog最高速度APCM模式下回原点或JOG点动时的最高速度。EACPM模式出错次数允许值APCM模式运行过程中没有碰到到位信号baInPosi信号所允许的次数cpKppSetp由低增益变换到高增益的步数-位置环低增益常数伺服电机静止时位置环响应特性的参数-位置环高增益常数伺服电机运行时位置环响应特性的参数-位置环前馈常数-输入脉冲倍频数<电子齿轮分子>输入脉冲倍频数-输入脉冲分频数<电子齿轮分母>输入脉冲分频数-伺服电机使用手册运动随心控制所欲参数号名称说明范围位置模式加减速时间在位置模式时电机速度从rpm减速到rpm或从rpm加速到rpm所需的时间。A定位完成比较脉冲数位置控制模式驱动器内剩余脉冲数等于或小于定位完成比较脉冲数,驱动器将会输出有效的定位完成信号,第一内部速度第一内部速度-第二内部速度第二内部速度-第三内部速度第三内部速度-第四内部速度第四内部速度-第五内部速度第五内部速度-第六内部速度第六内部速度-第七内部速度第七内部速度-第八内部速度第八内部速度-模拟速度指令输入增益模拟量速度模式每伏电压所对应的电机转数(rpmV)如采用-V的模拟电压在-rpm范围内进行调速时指令增益为:=-模拟指令输入零漂模拟量速度模式消除模拟量指令零点漂移的参数-A编码器AB相信号分频输出系数输出至控制器的编码器AB相信号的分频数-C静止伺服OFF动作延时伺服电机停止且接收到伺服-OFF信号后从动作保持制动器到伺服电机不通电锁轴的时间-D运动伺服OFF动作延时伺服电机运转且接收到伺服-OFF信号后从伺服电机不通电锁轴到动作保持制动器的时间-EIO口滤波时间输入IO口的滤波时间,单位uS-电机极对数对应指定的电机类型禁止用户修改-:内部速度模式:位置模式:外部模拟量速度模式:转矩模式控制模式:APCM模式(内置PLC)-:Bps:Bps:Bps:Bps通信波特率:Bps-:PPR编码器类型:PPR-软件版本底层软件版本信息用户不可修改伺服电机使用手册运动随心控制所欲参数号名称说明范围IO输入取反控制字共有位有效位当有效位的值为时对应的IO输入逻辑取反如将SERON(第位)的输入逻辑取反其余端口输入不变则有控制字的值为:B=H=D(进制)-AIO输出取反控制字定义同号参数对应关系如下:DDALROUTPosiCom-:正常B电机方向极性:电机方向输入指令取反-:脉冲加方向方式PP-脉冲输入+PG-脉冲输入-DP-方向输入+DG-方向输入-:正交相位脉冲方式PP、PG-脉冲的正负极DP、DG-脉冲的正负极E脉冲输入方式:双脉冲方式(需要指定)PP、PG-CW脉冲的正负极DP、DG-CCW脉冲的正负极-F驱动器功率模块允许温限驱动器进入保护状态的温度上限,单位度:可以设定所有参数的值参数设定开关非设定所有参数将被禁止-机器编号多台驱动器联网时唯一标识驱动器的地址-电机类型用户不可修改0-4位置偏差报警设定值位置偏差值超过该值时将会号报警超调报警。偏差值的实际值是设置值~1:A

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