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温度PID控制功能块FB58使用入门.PDF

温度PID控制功能块FB58使用入门.PDF

上传者: 蓝天白云 2012-01-22 评分1 评论0 下载30 收藏0 阅读量1022 暂无简介 简介 举报

简介:本文档为《温度PID控制功能块FB58使用入门pdf》,可适用于专题技术领域,主题内容包含温度PID控制功能块FB使用入门TemperaturePIDcontrolblockFBGettingStartedGettingstarted年月符等。

温度PID控制功能块FB使用入门TemperaturePIDcontrolblockFBGettingStartedGettingstarted年月摘要本文介绍了用于温度控制的PID功能块FB的基本使用包括程序调用、参数含义等并就常用的控制带、脉冲输出功能进行的详细描述。在此基础上介绍了控制器整定的基本过程以及具体的参数含义。关键词温度控制FBPID参数整定控制带KeyWordsTemperatureControl,FB,PID,ParametersAdjustment,ControlZoneIADTServiceSupportPage目录温度PID控制功能块FB使用入门FB基本特性介绍FB基本使用功能块调用过程值的处理PID运算手动自动切换保存和重新装载参数高级功能控制带脉冲输出方式脉冲输出和PID运算参数设置的经验法则自整定功能背景数据块IADTServiceSupportPageFB基本特性介绍在标准库(LibrariesStandardLibraryPIDControlBlocks)中的PID控制块中提供了两个用于温度控制的功能块FB和FB。其中FB用于具有连续或脉冲输入信号的执行器的温度控制器而FB用于类似于定位电机的执行器的步进温度控制器。除了基本的功能之外FB还提供PID的参数自整定功能。PID功能块是纯软件控制器相关运算数据存放在相应的背景数据块中对于不同的回路应该使用不同的背景数据块否则会导致PID运算混乱的错误。FB可以用在仅加热的温度控制回路(例如控制蒸汽的供给量来控制温度)也可以用在仅冷却的温度控制回路(例如控制冷却风扇的频率、或者冷媒的供给量来控制温度)。如果用于冷却则回路工作在反作用状态则需要给比例增益参数GAIN分配一个负数其他保持不变。和常规PID功能块(例如FBSFB)对比FB具有如下特性:提供控制带(ControlZone)功能控制输出提供脉冲方式过程值转换增加对温度信号转换(PVPER*)方式的支持参数保存和重新装载控制器参数自整定功能设定值变化时的比例作用弱化功能。IADTServiceSupportPageFB基本使用功能块调用在STEP中提供了关于FB和FB的一个示例项目其路径如下图所示:图FB示例项目该示例项目包含有如下几个示例程序:()连续控制器Continuouscontroller输出类型是连续数值的一类控制器其中的FB和DB是一个模拟的控制对象()脉冲控制PulsecontrolOB,OB输出类型是单个脉冲信号的一类控制在OB和OB中同时调用其中的FB和DB是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象()脉冲控制PulsecontrolOB,OB输出类型是单个脉冲信号的一类控制在OB和OB中同时调用其中的FB和DB是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。和上一个项目不同这个项目要求运行的CPU能够支持OB定时中断例如SCPU()脉冲控制器Pulsecontroller输出类型是单个脉冲信号的一类控制只在OB中调用其中的FB和DB是一个模拟的接收脉冲信号的控制对象。和前面两个项目不同这个项目只在OB中调用一次FB即可()步进控制器Stepcontroller输出类型是两个脉冲信号的一类控制只在OB中调用其中的FB和DB是一个模拟的控制对象例如步进电动阀门。这是一个FB的应用示例。IADTServiceSupportPage通过示例项目可以测试FB的各项功能。在具体的编程过程中可以从示例项目中将相关功能块、组织块、背景数据块拷贝过来也可以直接编程调用。在STEP中创建一个OB打开并在其中添加FB:图调用FB如上图所示在左侧的总览列表中依次进入“Libraries”Æ“StandardLibrary”Æ“PIDControlBlocks”在其中拖拽FB到右侧编程窗口中。填写一个背景数据块(例如DB)由于是新建的一个DB块软件会弹出如下窗口:图生成背景数据块点击“Yes”即可生成一个用于FB的背景数据块。在块(“Blocks”)中找到刚生成的DB块双击打开:IADTServiceSupportPage图背景数据块在背景数据块中可以直接修改相关的控制参数然后点击工具栏上的按钮来下载参数。如果需要查看更加具体的参数信息可以切换到数据视图:图切换到数据视图在数据视图中可以点击工具栏上的来进行在线监控。过程值的处理在FB中对模拟量的处理遵照如下流程图:IADTServiceSupportPage图过程值处理流程如图中所示FB提供有两个过程值的输入通道:PVIN和PVPER这两个通道用PVPERON来选择:表PVPERON参数PVPERON过程值输入True模拟量输入通道的数值直接从PVPER输入False过程量以浮点型数据从PVIN输入注:PVPERON的默认值为False。对于PVPER的输入根据温度测量方式的不同从模拟量输入通道过来的数据格式也有所不同因此FB提供过程值格式转换的环节CRPIN其中涉及到参数PERMODE:表PERMODE参数PERMODE转换方式模拟量输入类型单位PVPER*热电偶、热电阻:标准型PVPER*热电阻:气候型PVPER*电压电流百分数注:PERMODE的默认值为。从图中的处理流程中可以看到经过CRPIN之后还有一个规格化(Normalize)的环节PVNORM。该环节可以对过程值进行修正对于温度值可以规格化为百分比值同样地百分比的值也可以规格化为温度值。其转换公式是:PVNORM的输出=CPRIN的输出*PVFACPVOFFS例如通过温度变送器将一个~范围里的温度值以~mA的信号送至模拟量输入通道PIW中。在FB中设置PVPER=PIWIADTServiceSupportPagePVPERON=TRUEPERMODE=PVFAC=PVOFFS=通过如上的参数设置则在“PV”参数中得到一个温度值。同样地此时的设定值SPINT可以直接设置为温度值。设定值SPINT的取值由过程值的处理过程所决定如果过程值经过处理得到一个百分比的值那么SPINT就是一个量程的百分比如果处理得到一个实际温度值那么设定值SPINT也必须是一个温度值。SPINT必须要有和过程值一样的基本单位。PID运算PID运算是FB的运算核心主要通过对偏差信号(设定值SPINT过程值PV)进行比例、积分、微分运算来得到对阀门、变频器等执行机构的控制信号。具体流图如下图所示:图PID运算流程从上述流程图中有如下几点信息:比例、积分和微分都是对比例和增益参数的乘积之积的运算其在时间域上的表达式为:)()(FDTDteFDtTIERGAINtSumLMN=特殊地在积分时间TI和微分时间TD为的时候积分作用和微分作用被取消激活此时为纯比例控制对于反作用方式需要将增益GAIN设置为负数IADTServiceSupportPagePFACSP为比例弱化功能。在设定值SPINT发生阶跃变化时设置比例因子PFACSP从而达到减弱因为设定值修改而导致的不稳定该比例因子PFACSP的取值范围是~对于积分作用在IITLON为的时候积分结果就是IITLVAL积分功能中的INTHPOS和INTHNEG参数为正向积分功能保持和反向积分功能保持如果此时偏差ER和增益GAIN的乘积为正且INTHPOS为True那么此次运算周期中积分的增加量为即积分项LMNI的输出不会改变。INTHNEG的作用与此类似。微分功能中的DF参数是微分因子在微分运算中和周期时间CYCLE作用类似。手动自动切换FB的手动自动切换是通过参数MANON来完成的在MANON为True的时候PID处在手动工作状态此时手动值通过参数MAN给出。图控制输出默认情况下LMNHLM和LMNLLM分别是和从上图中可以看出手动值的有效数值范围也应该是~。在参数MANON为False的情况下PID投入运行控制回路处于自动工作状态。为了降低手动自动切换过程中扰动算法通过如下措施来实现无扰切换:在自动的状态下比例和积分的运算结果之和会写入到单元MAN中这样在由自动切换到手动的过程中不会引起控制输出波动在手动的状态下积分项的输出等于MAN的值减去比例项的值(偏差ER*增益Gain)而在自动状态中积分项是一个累计的结果这样在切换到自动状态时积分项不会有太大的突变。从上面的分析可以知道FB已经集成了相应的无扰切换的功能不需要编写额外的程序来实现。IADTServiceSupportPage保存和重新装载参数保存和重新装载控制器参数是FB中的新功能主要用来实现在多套参数之间的切换。图控制参数保存和重新装载从上图中可以看出控制参数的处理有三种方式:()从PIDCONPICON中装载要实现此装载必须满足如下几种条件:手动控制状态(MANON=True)PIDCONGAIN或者PICONGAIN不为LOADPID为如果参数PIDON为则从PIDCON中装载如下参数:GAIN、TI、TD并计算CONZONE=GAIN如果参数PIDON为则从PICON中装载如下参数:GAIN、TI、TD并计算CONZONE=GAIN。特殊地此时会关闭控制带功能即设置CONZONE参数为并让微分参数TD设置为。装载完成之后参数LOADPID会自动复位。值得注意的是如果PIDCON中保存的增益参数PIDCONGAIN为则自动会修改PIDON为并转而从PICON中获取参数。注:PIDCONPICON中的参数来自于自整定过程。()保存参数保存参数可以在任何工作状态下进行只需设置参数SAVEPAR为即可。可以将如下参数保存找PARSAVE结构体中:PFACSP、GAIN、TI、TD、DF、CONZON、CONZONE在保存结束之后参数位SAVEPAR会自动复位。()重新装载参数IADTServiceSupportPage重新装载是“保存参数”的逆过程但其执行是需要条件的:手动控制状态(MANON=True)PARSAVEGAIN不为参数UNDOPAR为。在重新装载完成之后参数UNDOPAR会自动复位。高级功能控制带温度控制回路是一个有明显滞后特性的对象这给实际的调节过程带来了很多的问题最显著的困难就是在过程值偏离设定值较大时调节过程过于缓慢而在接近设定值时容易出现较大的超调。从上述的两个问题出发PID应该满足这样的功能:在偏差超过一定的范围时PID输出最大或者最小的调节量让温度值快速回到一个小的范围中以缩短回路的调节时间在设定值附近时越靠近调节量变化越小以防止超调。为此FB提供了一个“控制带(ControlZone)”功能其工作原理是这样的:当过程值PV大于设定值SPINT且偏差的绝对值超过CONZONE则以输出下限LMNLLM作为输出值当过程值PV小于设定值SPINT且偏差的绝对值超过CONZONE则以输出上限LMNHLM作为输出值如果偏差的绝对值小于CONZONE则以实际PID的计算结果作为输出值。图控制带(正作用情况下即GAIN>)IADTServiceSupportPage默认参数中LMNLLM是LMNHLM是控制带使能位CONZON是False控制带范围是。如上图所示的控制带解决了在偏差较大时PID调节过于缓慢的问题但在控制带范围中要避免因大滞后导致的超调需要弱化PID的输出要实现这个功能可以通过降低比例参数和增加微分作用。在同样的偏差情况下比例增益越小PID输出变化越缓慢。微分作用简单来看就是通过偏差的变化量来调节在接近设定值的过程中温度变化速度在逐步变慢此时的微分作用可以起到弱化控制输出的功能进而达到减少超调的目的。因此推荐控制带在有微分作用的前提下使用。参数装载的过程也体现了这一点:如果是装载PICON下的参数因为没有微分功能所以会设置CONZON为False。在使用过程中控制带参数CONZONE应该始终设置为一个大于等于的值否则会导致PID运算结果永远不会被执行的故障现象。脉冲输出方式和FB不同FB中集成有脉宽调制输出的功能通过将PID的运算结果换算成对应的脉冲占空比来达到加热冷却的控制。在FB的脉冲输出环节中涉及到的关键参数有:PULSEON:脉冲输出使能PERTM:输出脉冲的周期时间CYCLEP:脉冲输出的刷新时间推荐PERTMCYCLEP>即将周期时间分为时间长度为CYCLEP的“片”在每个CYCLEP时间间隔里脉冲输出单元运算一次以判断下一个CYCLEP中应该输出高电平还是低电平PERTM和CYCLEP的比值越大说明输出脉冲的精度就也高PBTM:最小脉冲最小断开时间。例如当PID的计算输出接近于时那么输出的脉冲中低电平时间接近于针对执行机构而言其需要在极短的时间里关断然后再打开这会严重缩短设备的工作寿命为此通过设置最小脉冲断开脉冲时间就可以避免此问题。当需要输出的高电平时间小于PBTM时则不会输出这个高电平当需要输出的高电平时间大于周期时间PERTMPBTM时则整个周期都输出高电平。PBTM设置的过长可以降低对执行机构的冲击但会影响输出脉冲和整个回路的控制精度设置的过短则对执行机构不利。IADTServiceSupportPage图脉冲输出如上图所示LmnN为PID的运算结果通过和脉冲周期时间PERTM相乘得到高电平的输出时间:脉宽=LmnN*PERTM脉冲输出单元每次执行都累加一个CYCLEP通过判断累加值和脉宽或者和周期与脉宽差值的比较来改变输出点的状态。脉冲输出和PID运算在FB中脉冲输出和PID计算是两个相对独立的过程各自有自己的计算周期。对于PID计算来说CYCLE参数可以看成是PID计算的循环周期时间例如PID在OB每次执行过程中都会被调用而硬件组态过程中OB的周期时间被设置成了ms则CYCLE应该填写为。对于脉冲输出来说其循环周期时间是CYCLEP。这两个时间参数可以一样也可以不一样。PID的计算周期主要由被测量的变化规律决定的而脉冲输出的CYCLEP参数由要求的脉冲输出精度决定。为了协调PID和脉冲输出之间的矛盾FB提供了“SELECT”参数其具体使用如下所示:表SELECT的参数配置应用块调用功能缺省状况:在S和S中脉冲发生器采样时间不是特别短(例如在周期性中断OB中通过SELECT=进行调用在同一个周期性中断OB中执行控制程序段和脉冲输出IADTServiceSupportPageCYCLEP=毫秒)在OB中通过SELECT=执行条件调用(QCACT=TRUE)在OB中执行控制程序段在S中脉冲发生器采样时间较短(例如CYCLEP=毫秒)在周期性中断OB中通过SELECT=进行调用在周期性中断OB中执行脉冲输出在低速周期性中断OB中通过SELECT=进行调用在低速周期性中断OB中执行控制程序段在S中脉冲发生器采样时间较短(例如CYCLEP=毫秒)在高速周期性中断OB中通过SELECT=进行调用在高速周期性中断OB中执行控制程序段根据上表描述FB的调用可以有如下三种情况:()SELECT=FB只在周期中断OB(例如OB)中调用此时的参数配置应该将CYCLEP和周期中断OB的中断时间保持一致。因为PID计算的执行条件是CYCLEP的累计值和CYCLE参数一致而脉冲输出周期PERTM则应该CYCLEP的整数倍和CYCLE无关。例如在OB中调用FBOB的周期时间为msFB中的CYCLEP是sCYCLE是sPERTM是s。观察参数之间的关系CYCLE是CYCLEP的倍即OB每个周期执行一次FB里的PID计算而输出的脉冲周期是秒钟。()FB分别在OB和周期中断OB(例如OB)中调用在两个OB块中调用的FB使用同样的背景数据块和参数只是SELECT参数有所不同在OB中调用SELECT设置为在周期中断OB中调用SELECT设置为。为了缩短OB执行时间可以通过FB背景数据块中的“QCACT”来选择是否执行FB当QCACT为TRUE时执行否则跳过。在这种方式下处理原理同()一致不同的是PID运算总是在OB中执行罢了。OB的执行周期对PID运算、脉冲输出均没有影响。()FB在两个不同周期时间的周期中断OB(例如OB和OB)中调用FB分别在两个周期中断OB中调用其中周期时间长的OB中调用的FB的SELECT参数设置为时间短的设置为。IADTServiceSupportPage同前面两种情况不一样SELECT选择为时PID的运算只和调用周期有关。例如OB定义的周期时间是msOB的周期时间是msCYCLEP是sPERTM是s。这样在OB中定义SELECT参数为则每秒钟就执行一次PID运算并不是由CYCLE和CYCLEP的关系来决定。参数设置的经验法则前面的描述说明了CYCLECYCLEPPERTM之间的关系对于具体的参数设置可以有如下几条法则:()CYCLE时间不能超过积分时间TI的()为了保证控制精度脉冲周期时间PERTM应该至少是CYCLEP的倍()脉冲周期时间CYCLE不能超过积分时间TI的。自整定功能FB的背景数据块中集成了控制器参数整定的功能打开DB块点击工具栏的按钮使DB块在线:图背景数据块的参数分配视图的在线IADTServiceSupportPage背景数据块在线之后可以看到相关的参数均能读取。点击菜单项“Options”下的“ControllerTuning”即可开始整定:图选择控制器整定菜单控制器整定的向导一共有步第一步是简单的功能介绍:图功能介绍点击“Next”进入下一步:图控制器类型选择在该窗口中选择是PID控制还是PI控制该选项对应“PIDON”参数如果选择“PIDparameters”则在点击“Next”之后PIDON会置位。IADTServiceSupportPage图整定激励方法选择FB提供两种整定激励一种是修改设定值接近工作点(Tunebyapproachingtheoperatingpointwithasetpointstepchange)另一种是没有设定值阶跃变化只在工作点整定(Tuneattheopertingpointbysettingastartbit)。选择第一种然后点击“Next”:图修改设定值下的激励参数选择修改设定值的激励方式则需要在上图所示的窗口中填写新的设定值和手动值偏差其中的手动值偏差对应的就是参数TUNDLMN。默认情况下设定值是当前DB块中的实际设定值所以要触发整定必须修改这个设定值!这种修改设定值的激励方式的工作原理如下图所示:IADTServiceSupportPage图修改设定值的激励方式寻找拐点是整定过程中的关键如果设定值的阶跃变化过小则可能在过程值(图中虚线)变化过程中不会出现拐点相反地如果设定值的阶跃变化过大则可能会造成大的超调对系统不利。如果选择没有设定值阶跃变化的整定方式则激励参数是这样的:图无设定值阶跃变化下的激励参数对比两种窗口可以发现在无设定值阶跃变化的方式下设定值是不可设的而且手动值偏差也是默认为。这种方式下的整定按照如下图所示的流程:IADTServiceSupportPage图无设定值阶跃变化的激励方式从上图中可以清楚地看到整个整定过程中设定值并没有发生改变只是输出值LMN有一个变化量TUNDLMN在这个变化量的促使下过程中出现波动等检测到拐点之后变化量消失系统重新恢复到设定值上来。不论哪一种激励方式在完成配置后点击“Next”都是开始控制器整定:图控制器整定过程整定过程分为个阶段从参数PHASE的值中可以读出不同阶段的工作内容有所不同:表整定阶段PHASE描述IADTServiceSupportPage无整定检查参数、等待激励、测量采样时间检测过程值上的拐点过程参数的计算保存整定前的参数控制器设计处理新的调节量检测过程类型注意整定过程没有阶段。整定过程中的状态在变量STATUSH中显示具体错误代码对应的含义如下表所示:表整定状态代码STATUSH描述没有新的控制器参数整定已结束并得到合适参数xxxx使用估计值找到的控制参数。检查控制响应或检查STATUSH诊断消息并重复整定。xxxx发生操作员输入数据错误。检查诊断信息并重复整定具体的错误信息可以查看相关手册。除了STATUSH之外从参数STATUSD中可以显示出整定到的系统类型具体的参数数值和系统类型的对应关系请参看具体手册描述。如果整定顺利完成即STATUSH为优化得到的PID参数会自动写入到相应单元中原有的参数会自动保存到PARSAVE的结构体中。在图中如果选择为“PIDparameters”那整定得到的参数同时还会保存到PIDCON结构体中同样地选择为“PIparameters”则会保存在PICON中。背景数据块如下是FB常用参数表:序号名称类型数据格式初始值注释PVIN输入REAL实数类型过程值输入PVPER输入INT整数类型过程值输入IADTServiceSupportPageDISV输入REAL干扰补偿INTHPOS输入BOOLFALSE正向积分保持开启INTHNEG输入BOOLFALSE反向积分保持开启SELECT输入INTPID功能和脉冲功能的选择PV输入REAL过程值LMN输出REAL实数类型的PID输出控制量LMNPER输出INT整数类型的PID输出控制量QPULSE输出BOOLFALSE输出脉冲信号QLMNHLM输出BOOLFALSE控制量到达上限QLMNLLM输出BOOLFALSE控制量到达下限QCACT输出BOOLTRUE下一周期PID是否执行CYCLE输入输出REALPID计算的周期时间CYCLEP输入输出REAL脉冲输出的刷新时间SPINT输入输出REAL设定值MAN输入输出REAL手动值COMRST输入输出BOOLFALSE复位MANON输入输出BOOLTRUE手自动默认为手动DEADBW静态变量REAL偏差死区IITLVAL静态变量REAL初始积分值LMNHLM静态变量REAL控制量上限LMNLLM静态变量REAL控制量下限PVFAC静态变量REAL过程值转换因子PVOFFS静态变量REAL过程值转换偏移量LMNFAC静态变量REAL输出控制量转换因子LMNOFFS静态变量REAL输出控制量转换偏移量PERTM静态变量REAL脉冲输出的周期时间PBTM静态变量REAL最小脉冲高电平低电平时间TUNDLMN静态变量REAL整定中的控制输出变化量PERMODE静态变量INT整数类型输入转换模式PVPERON静态变量BOOLFALSE输入过程值通道选择IITLON静态变量BOOLFALSE积分功能初始化PULSEON静态变量BOOLFALSE脉冲输出使能ER静态变量REAL偏差信号LMNP静态变量REAL比例项结果LMNI静态变量REAL积分项结果IADTServiceSupportPageLMND静态变量REAL微分项结果PHASE静态变量INT自整定步骤STATUSH静态变量INT自整定状态值STATUSD静态变量INT过程类型QTUNRUN静态变量BOOLFALSE阶段已激活(整定中)PICONGAIN静态变量REALPICON中的比例参数PICONTI静态变量REALPICON中的积分参数PIDCONGAIN静态变量REALPIDCON中的比例参数PIDCONTI静态变量REALPIDCON中的积分参数PIDCONTD静态变量REALPIDCON中的微分参数PARSAVEPFACSP静态变量REALPARSAVE中的比例弱化因子PARSAVEGAIN静态变量REALPARSAVE中的比例参数PARSAVETI静态变量REALPARSAVE中的积分参数PARSAVETD静态变量REALPARSAVE中的微分参数PARSAVEDF静态变量REALPARSAVE中的微分因子PARSAVECONZONE静态变量REALPARSAVE中的控制带PARSAVECONZON静态变量BOOLFALSEPARSAVE中的控制带使能PFACSP静态变量REAL设定值改变时的比例弱化因子GAIN静态变量REAL比例增益TI静态变量REAL积分时间TD静态变量REAL微分时间DF静态变量REAL微分因子CONZONE静态变量REAL控制带CONZON静态变量BOOLFALSE控制带使能TUNON静态变量BOOLFALSE自整定使能UNDOPAR静态变量BOOLFALSE参数恢复使能SAVEPAR静态变量BOOLFALSE参数保存使能LOADPID静态变量BOOLFALSE装载PIDPICON参数PIDON静态变量BOOLTRUEPID或PI选择IADTServiceSupportPage附录-推荐网址自动化系统西门子(中国)有限公司工业自动化与驱动技术集团客户服务与支持中心网站首页:wwwcomcn自动化系统下载中心:http:wwwadsiemenscomcndownloadDocListaspxTypeId=CatFirst=自动化系统全球技术资源:http:supportautomationsiemenscomCNviewzh“找答案”自动化系统版区:http:wwwadsiemenscomcnserviceanswercategoryaspcid=通信网络西门子(中国)有限公司工业自动化与驱动技术集团客户服务与支持中心网站首页:wwwcomcn通信网络下载中心:http:wwwadsiemenscomcndownloadDocListaspxTypeId=CatFirst=通信网络全球技术资源:http:supportautomationsiemenscomCNviewzh“找答案”Net版区:http:wwwadsiemenscomcnserviceanswercategoryaspcid=IADTServiceSupportPage注意事项应用示例与所示电路、设备及任何可能结果没有必然联系并不完全相关。应用示例不表示客户的具体解决方案。它们仅对典型应用提供支持。用户负责确保所述产品的正确使用。这些应用示例不能免除用户在确保安全、专业使用、安装、操作和维护设备方面的责任。当使用这些应用示例时应意识到西门子不对在所述责任条款范围之外的任何损坏索赔承担责任。我们保留随时修改这些应用示例的权利恕不另行通知。如果这些应用示例与其它西门子出版物(例如目录)给出的建议不同则以其它文档的内容为准。声明我们已核对过本手册的内容与所描述的硬件和软件相符。由于差错难以完全避免我们不能保证完全一致。我们会经常对手册中的数据进行检查并在后续的版本中进行必要的更正。欢迎您提出宝贵意见。版权西门子(中国)有限公司版权保留复制、传播或者使用该文件或文件内容必须经过权利人书面明确同意。侵权者将承担权利人的全部损失。权利人保留一切权利包括复制、发行以及改编、汇编的权利。西门子(中国)有限公司IADTServiceSupportPageFB基本特性介绍FB基本使用功能块调用过程值的处理PID运算手动自动切换保存和重新装载参数高级功能控制带脉冲输出方式脉冲输出和PID运算参数设置的经验法则自整定功能背景数据块

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