数控机床伺服系统（经典讲座）

2011/3/6 算?算?3 3 算-算- 数?控?伺?服?系?统? www.plcworld.cn 2011/3/6 ����������概?概? 那模那模 便?枢螺累界置如暂?描脑便心枢?检?便?置?拍那解：廉?便?仍?描?励?属环象?的?节操便?枢螺累界置如暂?描脑便心枢?检?便?置?拍那解：廉?便?仍?描?励?属环象?的?节操便?枢螺累界置如暂?描脑便心枢?检?便?置?拍那解：廉?便?仍?描?励?属环象?的?节操便?枢螺累界置如暂?描脑便心枢?检?便?置?拍那解：廉?便?仍?描?励?属环象?的?节操 励?描?励?累界置如励?描?励?累界置如励?描?励?累界置如励?描?励?累界置如、?、?、?、?宽?描?响冷枢?节操旋?描?装?置?的?那(置双描脑便廉偿宽响?宽?描?响冷枢?节操旋?描?装?置?的?那(置双描脑便廉偿宽响?宽?描?响冷枢?节操旋?描?装?置?的?那(置双描脑便廉偿宽响?宽?描?响冷枢?节操旋?描?装?置?的?那(置双描脑便廉偿宽响?：?：?：?：? 经?响励描?经?响励描?经?响励描?经?响励描?、?、?、?、?象累节?响?旋?如?响装驱?励?拍?装?便点象累节?响?旋?如?响装驱?励?拍?装?便点象累节?响?旋?如?响装驱?励?拍?装?便点象累节?响?旋?如?响装驱?励?拍?装?便点：?：?：?：?过?双那仍?着混经?拍那旋?过?双那仍?着混经?拍那旋?过?双那仍?着混经?拍那旋?过?双那仍?着混经?拍那旋? 过?那?励?过?那?励?过?那?励?过?那?励?、?、?、?、?便?枢螺累界置如暂?旋?描?装?置?便?枢螺累界置如暂?旋?描?装?置?便?枢螺累界置如暂?旋?描?装?置?便?枢螺累界置如暂?旋?描?装?置?����设?算?枢?设?算?枢?设?算?枢?设?算?枢?����响?枢?廉?的?肢?累界响?枢?廉?的?肢?累界响?枢?廉?的?肢?累界响?枢?廉?的?肢?累界 环?节?环?节?环?节?环?节?：?：?：?：?暂?旋?描?枢?廉?的?量?观?经?拍解量拍励肢暂?旋?描?枢?廉?的?量?观?经?拍解量拍励肢暂?旋?描?枢?廉?的?量?观?经?拍解量拍励肢暂?旋?描?枢?廉?的?量?观?经?拍解量拍励肢、?、?、?、? 旋?描?枢?廉?便?枢螺累界置如双?空模仍?便?置?难?励?累界置如旋?描?枢?廉?便?枢螺累界置如双?空模仍?便?置?难?励?累界置如旋?描?枢?廉?便?枢螺累界置如双?空模仍?便?置?难?励?累界置如旋?描?枢?廉?便?枢螺累界置如双?空模仍?便?置?难?励?累界置如、?、?、?、?驱?励?累界驱?励?累界驱?励?累界驱?励?累界 置如置如置如置如、?、?、?、?便?枢螺枢?枢?拍那便?枢螺双?冷?便?枢螺枢?枢?拍那便?枢螺双?冷?便?枢螺枢?枢?拍那便?枢螺双?冷?便?枢螺枢?枢?拍那便?枢螺双?冷?、?、?、?、? 象心累界置如双置描暂仍?如?量?的?界?励?界?宽?噪?便点象心累界置如双置描暂仍?如?量?的?界?励?界?宽?噪?便点象心累界置如双置描暂仍?如?量?的?界?励?界?宽?噪?便点象心累界置如双置描暂仍?如?量?的?界?励?界?宽?噪?便点：?：?：?：?置﹒枢?如螺枢?置﹒枢?如螺枢?置﹒枢?如螺枢?置﹒枢?如螺枢?：?：?：?：? 置的响节恶?心?置的响节恶?心?置的响节恶?心?置的响节恶?心?、?、?、?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 那(置双便?枢螺累界置如暂?旋?描?累界置如仍?观?的?宽?累界置如、?如?枢?象混 C装?置?暂?旋?描?累界置如的?“如?脑设”：?暂?响、廉累“响?便廉”的?“描脑描齿拍?” ：?那?仍?那(置双便?枢螺累界置如励?暂?旋?描?累界置如的?“型(肢?”：?暂?仍空种? “拍?装?枢?枢?”、?宽?恶-宽?型?拍?装?界?CNC装?置?响、枢?的?那?励?响? 便廉：?精?磁?描?励?拍?装?量拍便点的?那?励?旋?响设：?那(置双那馈廉?仍装便? 空界量?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 1：?精?廉?高励: 便?枢螺累界置如的?精?廉?暂?描脑过?励理量?脑着如螺环?过?冷?量?的?精?磁?空?廉?、?双置描暂 宽?便?精?廉?响?过?心﹒励?廉心精?廉?、? 2：?空?宽?恶?如?: 空?宽?暂?描脑累界置如型?置双宽?过?冷?拍那如那界?廉?拍?便?界?仍?：?脑着型?磁枢暂?的?象累节? 过?空?响装：?过?励?旋?的?拍那肢置恶?如螺励?双?枢?的?廉?装?状?恶算、?着混描?心?响?旋?描?励?廉心 的?精?廉?响?装?靴?精?累双廉?、? 3：?恶旋那馈响?廉?: 恶旋那馈响?廉?暂?便?枢螺累界置如励?恶算响?足?的?量?观?描脑检脑：?宽?双?暂驱仍?累界置如的?踪如 踪?精?廉?、? 4：?象累那馈获累型混宽?: 象累那馈获累型混暂?描脑界馈仍?枢?检?观?沿?界?枢?脑着操?便?的?枢空高励过?那馈响?枢空便?过?那馈 仍?沿仍、?�﹒操��P���PLQ、? 5：?便?那馈如?过?磁描: 那(置双型?检脑的?便?枢螺描?励?属?仍?恶?过?磁描描?励?：?型?旋?仍?那馈廉?获累型混冷?量着观? 偿型描算那双仍?过?磁描：?仍?过?型?检脑的?便?枢螺描?励?型?便?那馈暂点仍?恶?过?磁描描?励?：?脑着操? 便?过?如?过?磁描、?型?高励那馈暂点仍?恶?励?环?描?励?：?冷?枢获足?如馈如?的?过?励理励?环?、? �����对?伺?机?系?统?的?基?机?要?求? www.plcworld.cn 2011/3/6 ��������������便?枢螺累界置如的?经?拍解便?枢螺累界置如的?经?拍解 便?置?象累解0便?置?象累解0便?置?象累解0便?置?象累解0那馈廉?象累解0那馈廉?象累解0那馈廉?象累解0那馈廉?象累解0界?液?象累解0界?液?象累解0界?液?象累解0界?液?象累解0过?描?驱?励?过?描?驱?励?过?描?驱?励?过?描?驱?励? 廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模 界?液?双?馈?界?液?双?馈?界?液?双?馈?界?液?双?馈? 那馈廉?双?馈?那馈廉?双?馈?那馈廉?双?馈?那馈廉?双?馈? 便?置?双?馈?便?置?双?馈?便?置?双?馈?便?置?双?馈? M G 便?置?便?置?便?置?便?置?、?、?、?、?那馈廉?响?界?液?环?型?界?那馈廉?响?界?液?环?型?界?那馈廉?响?界?液?环?型?界?那馈廉?响?界?液?环?型?界?：?：?：?：?象累节?描?励?模高型?象累节?描?励?模高型?象累节?描?励?模高型?象累节?描?励?模高型?、?、?、?、?检?液?响?双?馈?检?液?响?双?馈?检?液?响?双?馈?检?液?响?双?馈? 量拍励肢经?拍解量拍励肢经?拍解量拍励肢经?拍解量拍励肢经?拍解、?、?、?、?界?励?界?宽?驱?励?装?置?界?驱?励?偿宽响?仍?界馈界?踪概响?励?环?界?励?界?宽?驱?励?装?置?界?驱?励?偿宽响?仍?界馈界?踪概响?励?环?界?励?界?宽?驱?励?装?置?界?驱?励?偿宽响?仍?界馈界?踪概响?励?环?界?励?界?宽?驱?励?装?置?界?驱?励?偿宽响?仍?界馈界?踪概响?励?环? 旋?如?噪?经?拍解旋?如?噪?经?拍解旋?如?噪?经?拍解旋?如?噪?经?拍解、?、?、?、? 仍齿检?枢?象混仍齿检?枢?象混仍齿检?枢?象混仍齿检?枢?象混：?：?：?：?便?置?描?励?双置描暂便?置?便?置?描?励?双置描暂便?置?便?置?描?励?双置描暂便?置?便?置?描?励?双置描暂便?置?、?、?、?、?那馈廉?响?界?液?描?励?那馈廉?响?界?液?描?励?那馈廉?响?界?液?描?励?那馈廉?响?界?液?描?励?：?：?：?：?那馈廉?那馈廉?那馈廉?那馈廉? 描?励?双置描暂那馈廉?响?界?液?描?励?描?励?双置描暂那馈廉?响?界?液?描?励?描?励?双置描暂那馈廉?响?界?液?描?励?描?励?双置描暂那馈廉?响?界?液?描?励?、?、?、?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 经?拍解经?拍解经?拍解经?拍解：?：?：?：?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢? 驱?励?偿宽响?描?励?过?描?界?踪概驱?励?偿宽响?描?励?过?描?界?踪概驱?励?偿宽响?描?励?过?描?界?踪概驱?励?偿宽响?描?励?过?描?界?踪概 界?宽?界?励?驱?励?旋?如?模高型?界?宽?界?励?驱?励?旋?如?模高型?界?宽?界?励?驱?励?旋?如?模高型?界?宽?界?励?驱?励?旋?如?模高型? 便?置?象累节?双?冷?便?置?象累节?双?冷?便?置?象累节?双?冷?便?置?象累节?双?冷? 那馈廉?象累节?双?冷?那馈廉?象累节?双?冷?那馈廉?象累节?双?冷?那馈廉?象累节?双?冷? 界?液?象累节?双?冷?界?液?象累节?双?冷?界?液?象累节?双?冷?界?液?象累节?双?冷? 检?液?装?置?检?液?装?置?检?液?装?置?检?液?装?置? 仍空节?难枢环?累界置如仍?仍获环?置﹒枢?仍空节?难枢环?累界置如仍?仍获环?置﹒枢?仍空节?难枢环?累界置如仍?仍获环?置﹒枢?仍空节?难枢环?累界置如仍?仍获环?置﹒枢?：?：?：?：?便?置?环?便?置?环?便?置?环?便?置?环?、?、?、?、?那馈廉?环?那馈廉?环?那馈廉?环?那馈廉?环?、?、?、?、?界?液?环?界?液?环?界?液?环?界?液?环?、?、?、?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 �：?描获象累节?理肢设?励肢精? ：?�：?心空环?便?枢螺累界置如 ：?2：?难枢环?便?枢螺累界置如 ：?3：?双?难枢环?便?枢螺累界置如 ������������便?枢螺累界置如的?励肢精?便?枢螺累界置如的?励肢精? 描脑便廉描脑便廉描脑便廉描脑便廉 驱?励?界?踪概驱?励?界?踪概驱?励?界?踪概驱?励?界?踪概 每?那(界?枢?每?那(界?枢?每?那(界?枢?每?那(界?枢? 廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模 脑获冷?脑获冷?脑获冷?脑获冷? 便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢? 那馈廉?检?液?那馈廉?检?液?那馈廉?检?液?那馈廉?检?液? 那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励? 便?置?检?液?便?置?检?液?便?置?检?液?便?置?检?液? 便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?便?枢螺界?枢?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励?便?置?描?励? 廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模廉心便?响模 脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪? 描脑便廉描脑便廉描脑便廉描脑便廉 www.plcworld.cn 2011/3/6 – 心空环?旋?描?累界置如 � 沿?枢获便?置?液?量?装?置?：?偿宽响?液?暂?双?响设的?：?旋?描?装?置? 、感那(置双累界置如：?：?旋?累界置如空?宽?恶?如?、? 界?枢?界?枢?界?枢?界?枢? 枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点 A着状着状着状着状、?、?、?、?B 着状着状着状着状 C着状着状着状着状、?、?、?、?� f、?、?、?、?nCNC 操：装?描脑便廉操：装?描脑便廉操：装?描脑便廉操：装?描脑便廉 脑获冷?频?环?脑获冷?频?环?脑获冷?频?环?脑获冷?频?环?f 脑获冷?仍?旋?脑获冷?仍?旋?脑获冷?仍?旋?脑获冷?仍?旋?n 描?算?描?算?描?算?描?算? 脑获冷?环?脑获冷?环?脑获冷?环?脑获冷?环? 心?励肢量?心?励肢量?心?励肢量?心?励肢量? 响励描?响励描?响励描?响励描? 励?环?励?环?励?环?励?环? 旋?如?旋?如?旋?如?旋?如? www.plcworld.cn 2011/3/6 – 暂-便?置?双?馈?：?精?廉?着状属环难枢环?累界置如枢?设?仍螺高励：?冷?精?廉? 仍?观?响偿冷?仍?便?枢螺驱?励?累界置如响?枢?检?便驱励?枢?枢?的?恶?脑着响? 精?廉?、? – 仍空节?便心励?环?每?那(界?枢?便?仍?便?枢螺驱?励?冷?便点、? – 那双精?累界置如冷?枢获置﹒枢?算?双?、?廉心便?空?宽?、?象累象便旋?便?、?置混 偿检算?双?、?便?检?便?廉?算?便鉴点?：?型?精?廉?响?那馈廉?观?沿?仍螺高励 、?驱?励?励?磁描仍螺如?的?型?响节心?励?廉?液(廉?界?、?仍空节?界?仍?经? 液?型?旋?描?枢?廉?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 – 双?难枢环?旋?描?累界置如 � 双?难枢环?旋?描?累界置如的?便?置?量?检?点?如?型磁拍?种?：?暂?仍?驱? 励?装?置?(廉?界?便?枢螺界?枢?)拍那仍靴枢?心过励理：?量?检?旋?过?解： 廉?那(装?检?液?：?仍螺暂?着混描?检?液?那?励?量拍便点的?宽?难?便?置? 、? 便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累 节?噪?节?噪?节?噪?节?噪? 那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励? 象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励? 检?液?仍装双?馈?双?检?液?仍装双?馈?双?检?液?仍装双?馈?双?检?液?仍装双?馈?双? 冷?冷?冷?冷? 便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷? 那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷? ++ - - 界?枢?界?枢?界?枢?界?枢? 枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点 CNC 操：装?操：装?操：装?操：装? 描脑便廉描脑便廉描脑便廉描脑便廉 宽?难?宽?难?宽?难?宽?难? 便?置?便?置?便?置?便?置? 双?馈?双?馈?双?馈?双?馈? 宽?难?宽?难?宽?难?宽?难? 那馈廉?那馈廉?那馈廉?那馈廉? 双?馈?双?馈?双?馈?双?馈? www.plcworld.cn 2011/3/6 � 双?难枢环?环?踪概冷?仍螺双置描暂拍那响操双置描暂属设量?枢?检?便驱励?环?节? ：?型-每?响概获?心?空?宽?的?描?励?恶?脑着：?冷?累界置如的?空?宽?恶? 虽?仍螺如?心空环?累界置如：?便?沿仍难枢环?观?如?、? � 界?仍?仍靴枢?的?螺?踪型象概廉检响?齿?过?难混难?心过足?的?那?励?象概廉检 难?便心液?难?、?型-每?：?冷?精?廉?过?难枢环?廉检：?过?心空环?如?、? 便?响概属环那双精?象概廉检那(装?装?偿?：?型-肢虽仍?响概获?心?激宽感观的? 精?廉?、? � 双?难枢环?旋?描?累界置如置﹒枢?算?双?、?象累象便旋?便?、?精?廉?仍?过? 高励：?型-肢虽型?环?便0CNC枢?廉?仍?心?励?仍?廉?液(廉?界?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 – 冷?难枢环?旋?描?累界置如 � 冷?难枢环?旋?描?累界置如的?便?置?量?检?点?如?型磁的?虽?经?拍?种?：? 着混描?属环那?励?量拍便点的?宽?难?便?置?那(装?检?液?、? 便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累便?置?描?励?象累 节?噪?节?噪?节?噪?节?噪? 那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励?那馈廉?描?励? 象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励?象累节?仍装驱?励? 检?液?仍装双?馈?检?液?仍装双?馈?检?液?仍装双?馈?检?液?仍装双?馈? 双?冷?双?冷?双?冷?双?冷? 便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷?便?置?描?励?双?冷? 那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷?那馈廉?描?励?双?冷? ++ - - 界?枢?界?枢?界?枢?界?枢? 枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点枢?检?拍?装?量拍便点 CNC 操：装?操：装?操：装?操：装? 描脑便廉描脑便廉描脑便廉描脑便廉 宽?难?宽?难?宽?难?宽?难? 便?置?便?置?便?置?便?置? 双?馈?双?馈?双?馈?双?馈? 宽?难?宽?难?宽?难?宽?难? 那馈廉?那馈廉?那馈廉?那馈廉? 双?馈?双?馈?双?馈?双?馈? www.plcworld.cn 2011/3/6 � 仍?理肢设?仍?设?：?响概便心液?难?旋?仍?驱?励?响?便驱励?环?节?的?象概 廉检、?难混难?响?如?励?量?、?冷?枢获心?高励的?便?置?描?励?精?廉?、? � 界?仍?便?置?环?冷?的?设?如铁枢?检?便驱励?环?节?的?操?旋恶状?恶?、? 励铁恶?响?难混难?量着暂?靴?经?恶?的?：?旋?心?宽?暂足那驱拍解累界置如的? 仍螺空?宽?：?便?难枢环?累界置如的?设?设?、?宽?装?响?象累象便量着着状心? 型模难?、? � 象心累界置如仍?观?界?仍?精?廉?观?沿?心?高励的?镗?镗0廉?、?足?精?过? 廉?、?足?精?种拍廉?便心双?过?如?型?的?旋?描?枢?廉?算?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 �：?描获便?界?的?拍?装?冷?便点励肢精? ：?1：?界?液?便?枢螺累界置如界?液?脑获冷?驱?过?响?界?液?便?枢螺驱?过?、? 便鉴点?：?型?便?那馈仍?响概便心心?励?心?高励的?过?励理励?磁描：?励铁恶?如?：?暂点难混 廉?旋?属观、?双?廉?恶旋响?那馈廉?廉?空?、? 置?点?：?液?双?累界置如靴空观?便?沿?累界置如：?便?空概如?、?噪?如模、?激观沿?、? ：?2：?界?沿踪便?枢螺累界置如便?枢螺界?枢?：?步?进.电?机?、?着混液?界?枢?响?仍?液?界? 枢?：? 便鉴点?：?操?便?置混拍?旋?便?：?响概靴?恶?高励、? 1：?着混液?便?枢螺累界置如那(置双那?励?累界置如量?界?如?感概量?宽?象累那馈沿?磁?着混液? 便?枢螺界?枢?响?仍?属观感概量?着混液?便?枢螺界?枢?：?仍?那?励?累界置如量?界?便偿激?着混 液?便?枢螺界?枢?、?便鉴点?：?象累那馈恶?脑着如?、?置?点?：?枢获界?励?：?那馈廉?仍螺高励 、? 2：?仍?液?便?枢螺累界置如仍?液?感馈廉?心精每?便?枢螺界?枢?：?仍空节?界?仍?仍?过?便? 枢螺累界置如：?响?沿?磁?响虽每?便?枢螺界?枢?：?仍空节?界?仍?那(置双便?枢螺累界置如：?、? 便鉴点?：?置﹒枢?算?双?、?仍螺靴空置混拍?、?那精响节仍?型?恶?励?环?境?仍?廉心便?、? 励?恶算响?廉?如?、?过?那馈高励响?宽?量?如?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 �：?描获装?描?属环象?励肢精? ：?1：?那(置双便?枢螺累界置如描脑仍空节?概?恶激的?便?置?便?枢螺累界置如：?双置 描暂那馈廉?描?励?环?响?便?置?描?励?环?、? ：?2：?仍?过?便?枢螺累界置如响操暂?仍空仍?那馈廉?描?励?累界置如、? C 过?描?励?励?脑着、? 4：?描获双?馈?沿仍过?描?励?旋?心观励肢精? ：?1：?脑获冷?、?旋?宽?沿仍过?便?枢螺累界置如 ：?2：?着状便?沿仍过?便?枢螺累界置如 ：?3：?廉?偿?沿仍过?便?枢螺累界置如 ：?4：?冷?旋?宽?便?枢螺累界置如 www.plcworld.cn 2011/3/6 ����������便?枢螺冷?便点的?驱?励?冷?便点便?枢螺冷?便点的?驱?励?冷?便点 便?枢螺界?励?枢?便?枢螺界?励?枢?便?枢螺界?励?枢?便?枢螺界?励?枢?仍?旋?描?便?枢螺累界置如的?量?观?经?拍解量拍励肢仍?旋?描?便?枢螺累界置如的?量?观?经?拍解量拍励肢仍?旋?描?便?枢螺累界置如的?量?观?经?拍解量拍励肢仍?旋?描?便?枢螺累界置如的?量?观?经?拍解量拍励肢：?：?：?：?暂?那馈暂?那馈暂?那馈暂?那馈 廉?响?过?那环描?励?的?拍?装?冷?便点廉?响?过?那环描?励?的?拍?装?冷?便点廉?响?过?那环描?励?的?拍?装?冷?便点廉?响?过?那环描?励?的?拍?装?冷?便点、?、?、?、? 旋?描?枢?廉?仍?廉?界?的?便?枢螺界?枢?旋?描?枢?廉?仍?廉?界?的?便?枢螺界?枢?旋?描?枢?廉?仍?廉?界?的?便?枢螺界?枢?旋?描?枢?廉?仍?廉?界?的?便?枢螺界?枢?：?：?：?：? 着混液?便?枢螺界?枢?着混液?便?枢螺界?枢?着混液?便?枢螺界?枢?着混液?便?枢螺界?枢?：?：?：?：?象累那馈恶?脑着节?如?象累那馈恶?脑着节?如?象累那馈恶?脑着节?如?象累那馈恶?脑着节?如?：?：?：?：? 仍?液?便?枢螺界?枢?仍?液?便?枢螺界?枢?仍?液?便?枢螺界?枢?仍?液?便?枢螺界?枢?：?：?：?：?仍?观?便?界?的?界?枢?仍?观?便?界?的?界?枢?仍?观?便?界?的?界?枢?仍?观?便?界?的?界?枢?：?：?：?：? 每?那(界?枢?每?那(界?枢?每?那(界?枢?每?那(界?枢?：?：?：?：?那精仍?过?过?那精仍?过?过?那精仍?过?过?那精仍?过?过?、?、?、?、?足馈获?响励励?仍螺如?足馈获?响励励?仍螺如?足馈获?响励励?仍螺如?足馈获?响励励?仍螺如?：?：?：?：? 着混经?界?枢?着混经?界?枢?着混经?界?枢?着混经?界?枢?：?：?：?：?高励那馈高励那馈高励那馈高励那馈、?、?、?、?高励精?廉?高励精?廉?高励精?廉?高励精?廉?：?：?：?：? www.plcworld.cn 2011/3/6 3.2.1 每?那(界?枢? 仍空、?每?那(界?枢?的?励肢精? 描获励?磁描仍?界馈的?双?理肢励肢1.双?廉?心观每?那(界?枢? 2.激?磁?心观每?那(界?枢? 描获过?励理励?磁描如?属观励肢 1.便?枢螺心观每?那(界?枢? 2.励?环?心观每?那(界?枢? 描获宽?宽?旋?励肢 1.双?宽?宽?心观 2.双?宽?宽?心观 3.仍获宽?宽?心观每?那(界?枢?4.如铁宽?宽?心观每?那(界?枢? 描获响经着状置便经?励肢廉累励肢: 1.心?响设励肢着状心观: 界?枢?响经着状描获型肢响?便?每高描?励量 2.过?响设励肢着状心观: 界?枢?响经着状描获过?响设便?每高描?励量 www.plcworld.cn 2011/3/6 n 1、?廉心便?双?理肢：? n 心?算?仍空仍?脑获冷?那铁冷?A着状暂点：?磁?那铁便算型磁沿?着?磁?难?枢空属观的?踪概 心?难枢响节：?型?每?磁?型?励?的?便?界?仍?：?过?宽?的?1、?3齿?观?响?A经?属环 齿?、?心?仍?仍空仍?脑获冷?那铁冷?B着状暂点：?磁?那铁响虽检?观?描获磁?难?枢空属观的? 踪概心?难枢响节：?双?2、?4齿?观?响?B经?属环齿?：?励?过?宽?属?频?那肢暂点铁?旋? 响设过?励?仍空宽?的?解：廉?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 n 获心那铁界?脑获冷?的?每高廉?仍?A、?C、?B、?A�：?励?仍螺难? 描?励理：?过?宽?属肢便心频?暂点铁?旋?响设仍空每?每?型?旋?过?、?那双检? ：?界?仍螺响虽的?脑获冷?那铁冷?每高廉?旋?心观属?响概便心宽?观?属环每?那( 界?励?枢?的?描?励?、? n 脑获冷?的?旋?量?描?励?界?枢?的?过?解：：?脑获冷?的?频?环?描?励? 界?枢?的?过?那馈：?脑获冷?的?那铁冷?每高廉?描?励?界?枢?的?旋?响设、? n 宽?宽?置便经?每?旋?响励仍空每高那铁界?旋?心观：?空模仍?仍空拍?、?仍? 那模的?那铁界?旋?心观空模仍?仍获着状双?仍获拍?、?拍?象足“双?”暂?描脑每? 每高响操枢获仍空着状置便经?那铁界?：?拍?象足“仍获拍?”暂?描脑经?过?仍获每高 励脑描?描?励?置便经?的?那铁界?状?恶算仍?仍空仍?心?环?、? www.plcworld.cn 2011/3/6 n 心观仍?仍?每?踪型解：：? 仍?过?宽?仍?的?齿?旋?：? 仍?每?那(界?励?枢?那?装?的?拍?旋?、? n 响虽仍空响模每?那(界?励?枢?：?型-那铁界?旋?心观仍螺响虽：? 那?装?暂点每?踪型解：仍?暂?仍螺响虽的? Zm 0 360 =θ θ Z m n2. 恶?脑着双?旋? n每?踪型解： n 每?那(界?励?枢?足?仍空每?拍?过?过?的?解：廉?空模仍?每?踪型解： ：?响概描获仍?靴?冷?心观设?算? www.plcworld.cn 2011/3/6 属观置﹒属观置﹒属观置﹒属观置﹒: 1.每?那(界?枢?响冷脑获冷?界?液?描?励?：?过?宽?的?解：便?空界 每?沿仍仍?过?冷?脑获冷?的?旋?量?过?宽?的?解：那馈廉?每?沿仍仍?过?冷? 脑获冷?的?频?环?过?宽?的?旋?过?旋?响设响偿冷?仍?宽?宽?置便经?的?那铁 界?频?廉? 2.每?那(界?枢?枢获仍空宽?的?每?踪型象概廉检, 便?沿?枢获累?设? 象概廉检 3.获心置混描算描?励?置便经?的?界?液?仍螺响励, 励?每?那(界?枢?属? 响概偿?型?检?仍空便?置?仍螺励? www.plcworld.cn 2011/3/6 沿?磁?心观着混液?界?枢?：?枢获模着、?暂-模着、? 枢?型?、?双?励?置便经?：? 励?磁?心观着混液?界?枢? 混?响节心观着混液?界?枢? 暂-励?着混液?界?枢? 着混液?励?磁描界?枢? 沿?磁?心观着混液?界?枢?精?型?仍?的?枢获模着界? 枢?沿?磁?着混液?界?枢?：?暂?那铁型?：?：? 励?磁?心观着混液?界?枢?精?型?仍?的?便偿激? 着混液?界?枢?、? ������着混液?便?枢螺界?枢? 廉?界?的?着混液?界?励?枢?枢获：? 着混液?那(置双便?枢螺累界置如：? 着混液?仍?过?便?枢螺累界置如：? www.plcworld.cn 2011/3/6 ��������：?：?：?：?：?：?：?：?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢? 枢?靴?枢?靴?枢?靴?枢?靴? 枢?如液枢?如液枢?如液枢?如液 界恶状?沿?磁?枢?旋?界恶状?沿?磁?枢?旋?界恶状?沿?磁?枢?旋?界恶状?沿?磁?枢?旋?：?：?：?：?宽?宽?宽?宽?宽?宽?宽?宽?：?：?：?：? 界?枢?界?枢?界?枢?界?枢?：?：?：?：?过?宽?过?宽?过?宽?过?宽?：?：?：?：? 描?响设枢?描?响设枢?描?响设枢?描?响设枢? 仍?磁?枢?仍?磁?枢?仍?磁?枢?仍?磁?枢? 宽?宽?宽?宽?宽?宽?宽?宽? 过?宽?过?宽?过?宽?过?宽? 经?型节经?型节经?型节经?型节 型磁型磁型磁型磁3.5沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢? 型磁型磁型磁型磁3.6着混液?仍?过?界?枢?置﹒枢?种?感观型磁着混液?仍?过?界?枢?置﹒枢?种?感观型磁着混液?仍?过?界?枢?置﹒枢?种?感观型磁着混液?仍?过?界?枢?置﹒枢?种?感观型磁 www.plcworld.cn 2011/3/6 ����沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?恶?脑着状?点? ���便?过?那馈如?感概量? ���过?磁描如? ���足?励?励?磁描如? ���象累那馈液(型混如?：?便?那馈那?装?廉?空?：?励?磁描液属励?属观 ����沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?恶?脑着界?状?恶?枢沿经?响?旋?描?装?描?那模 ���过?磁描�那馈廉?状?恶?枢沿经?：?：?：?：?廉心便?枢沿经?：? ���足馈过?�廉心便?响?枢馈枢沿经? 过?过?偿螺旋?7 PG ：?足馈过?廉心便?响?枢馈沿仍d、? ���旋?描?装?：?N、?T、?暂点难混廉?旋?、?过?励?感概量?算?算?、? 22：?：?：?：?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?：?：?：?：?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶?沿?磁?着混液?便?枢螺界?枢?的?廉心便?状?恶? www.plcworld.cn 2011/3/6 着混液?便?枢螺界?枢?的?置?点?：? ◆1宽?的?界?励?响?描?响设噪?暂足种拍描?：? ◆1界?枢?枢空高励过?那馈的?难?励?：?廉?界?环?境?的?难?励?：? ◆1置﹒枢?如螺枢?：?励?那驱型模难?：?拍解枢?高励、? 仍?液?便?枢螺界?枢?的?便鉴点?：? ◆1励?恶算响?廉?如?：? ◆1过?励理励?环?如?、?界?双?响?过?那馈操?高励 仍?液?便?枢螺界?枢?心?心观：? ◆1响虽每?型?仍?液?便?枢螺界?枢?响? ◆1心精每?型?仍?液?感馈廉?便?枢螺界?枢?、?、?、?、? ������仍?液?便?枢螺界?枢? www.plcworld.cn 2011/3/6 仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?种?精?：? 励?磁?心观、?沿?磁?心观、?磁?难?心观响?磁?激境心观 ：?�：?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢? 11：?：?：?：?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢：?：?：?：?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?置﹒枢?响?廉心便?双?理肢 9 6 9 6 宽?宽?宽?宽?宽? 过?宽?过?宽?过?宽?过?宽?脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪?脑获冷?置那磁算噪? 宽?宽?仍获着状置便经?宽?宽?仍获着状置便经?宽?宽?仍获着状置便经?宽?宽?仍获着状置便经?描?经?着：描?经?着：描?经?着：描?经?着： 型磁型磁型磁型磁3﹒?﹒?﹒?﹒?7 沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢? www.plcworld.cn 2011/3/6 型磁型磁型磁型磁3﹒?﹒?﹒?﹒?8 沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?置﹒枢? www.plcworld.cn 2011/3/6 ：?�：?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢?的?响、属? 、脑 旋?沿?磁?枢?旋?的?廉?界?铁?铁?磁? 、节 沿?仍?磁?铁?的?置﹒枢?旋?靴?冷?装?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺界?枢? 、获 仍装枢?廉?量拍便点仍空便?双那的?界?枢?空?心?过?沿?磁?仍?液?响虽每?便?枢螺 界?枢? ：?�：?仍?液?仍?过?便?枢螺界?枢?的?响、属? 、脑 过?励理过?描?型?仍?液?仍?过?界?枢? 仍获解：�暂馈心?励脑描?：?置便经?旋?励脑描?拍那仍?肢置经?响节励脑描?、? 、节 液?便?冷?双?界?枢? 、获 冷?装?心观仍?过?界?枢? 22、?、?、?、?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?、?、?、?、?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属?仍?液?便?枢螺界?枢?的?响、属? www.plcworld.cn 2011/3/6 ����������每?那(心观便?枢螺累界置如每?那(心观便?枢螺累界置如 ����������鉴?着状心观便?枢螺累界置如鉴?着状心观便?枢螺累界置如 ��������鉴?廉?心观便?枢螺累界置如鉴?廉?心观便?枢螺累界置如 ��������脑获冷?沿仍过?心观便?枢螺累界置如脑获冷?沿仍过?心观便?枢螺累界置如 ����&1&����&1&旋?宽?便?枢螺累界置如旋?宽?便?枢螺累界置如 www.plcworld.cn