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IRC5 Basic Training(m)IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训 IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训 基本操作及编程培训 IRC5 机器人系统 IRC5 Basic Operation and Programming Training 上海ABB工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号:S5-100 2006年03月 C...

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IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训 IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训 基本操作及编程培训 IRC5 机器人系统 IRC5 Basic Operation and Programming Training 上海ABB工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号:S5-100 2006年03月 Content 目录 51 Overview 介绍 62 Safety and environment protection 系统安全及环境保护 73 General 系统概述 73.1 IRC5 System IRC5系统 83.2 Consist of the system 系统组成 104 Start the controller 启动 104.1 Buttons on the Control module 控制单元柜按键 124.2 Buttons on the Drive module 驱动单元柜按钮 134.3 Start the controller 启动 145 Shut down the controller 关机 156 FlexPendant 示教器 166.1 Buttons on the FlexPendant 示教器按键 186.2 The ABB Menu ABB菜单 196.3 Close Button 关闭键 196.4 Task Bar 任务栏 206.5 Status Bar 状态栏 206.6 The Quickset menu 快捷菜单 216.7 Soft keyboard 软键盘 216.8 Scrolling and Zooming 滚动与缩放 237 Jogging the robot using the Joystick 使用操纵摇杆移动机器人 268 Precise positioning 精确定点 268.1 Incremental movement 步进运动 269 Load a program 加载程序 269.1 Load an existing program 加载一个已存在的程序 269.2 Start and test a program in Manual mode手动测试程序 2610 Stopping the program 停止程序 2611 Running a program in Automatic mode自动运行程序 2612 Rapid Programming Rapid编程 2612.1 Consist of the program 程序的组成 2612.2 Basic Movement Instructions 基本运动指令 2612.3 Input/Output Instructions 输入/输出指令 2612.4 Communication Instructions 通讯指令 2612.5 Program Fflow Control Instructions 程序 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 指令 2612.6 Other Common Instructions 其他常用指令 2613 Editing a program 编辑程序 2613.1 Modify positions (tune with motions) 修改位置点 2613.2 Editing instruction arguments 编辑指令变量 2613.3 Adding instructions 增加指令 2613.4 Programming a delay 编辑延迟 2614 I/O Signals 输入/输出信号 2614.1 Programming an I/O instruction 编辑一条输入/输出指令 2615 Event log 事件纪录 2615.1 What is a log? 什么是纪录? 2615.2 What is an event? 什么是事件? 2615.3 What is an event message? 什么是事件信息? 2615.4 What is an information message? 什么是 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 信息? 2615.5 What is a warning? 什么是警告? 2615.6 What is an error? 什么是错误? 2615.7 What is "acknowledge"? 什么是确认 ? 2615.8 Open and close the event log 打开关闭事件纪录 2615.9 View a message 查看信息 2616 Emergency stop 紧急停止 2617 Operational modes 运行模式 2617.1 What is the manual mode? 什么是手动模式? 2617.2 Manual mode 100% (Option, testing mode)手动全速(选项,测试模式) 2617.3 Automatic mode (production mode) 自动模式(生产模式) 18 Create Tcp 创建TCP…………………………………………………………………...……………………26 2619 Maintenance 机器人保养检查表 2619.1 Manipulator 机器人本体 2619.2 Controller 机器人控制柜 2619.3 Other 其它 在没有声明的情况下,文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误,上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 没有上海ABB工程有限公司书面允许,此文件的任何部分不得拷印或复制,并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。 此文件中如有不详尽处,请参阅<>、<>、<< RAPID Reference Manual >>等。 1 Overview 介绍 本手册解释ABB IRC5 工业机器人的基本操作、运行。 手册被分为章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系,因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习如何操作机器人是我们的目的,但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册: 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参考手册。 《产品手册》提供机器人安装、机器人维护/维修等方面的信息。 《编程手册》详细描述程序设计语言。 2 Safety and environment protection 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域,请严格注意。 以下的安全守则必须遵守: 万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.7MP,任何相关检修都要切断气源。 在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。 在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有:废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有:损坏零件和包装 材料 关于××同志的政审材料调查表环保先进个人材料国家普通话测试材料农民专业合作社注销四查四问剖析材料 。 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用;废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商;或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布,由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 General 系统概述 3.1 IRC5 System IRC5系统 常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6600,IRB7600 IRB 指 ABB 机 器 人, 第一位数(1,2,4,6,7)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人研发顺序号。 无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB 2400:承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接或搬运。 IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg, 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6600:承载较大,最大承载为225kg,常用于搬运或大范围焊接。 IRB 7600:承载较大,最大承载为500kg,常用于搬运。 3.2 Consist of the system 系统组成 Part Description A Manipulator (a generic model shown) 机器人本体 B1 Control Module, IRC5, containing the control electronics of the robot system. IRC5控制模块,包含机器人系统的控制元器件 B2 Drive Module, IRC5, containing the power electronics of the robot system. IRC5驱动模块,包含机器人系统的功率元器件 C RobotWare CD containing all robot software RobotWare光盘,包含所有的机器人系统软件 D Documentation CD (option) 手册光盘(选项) E Robot system software being run by the robot controller. The system has been loaded into the controller from the server on the local area network. 内置的机器人系统软件,系统由局域网服务器引导到机器人控制器中 F RobotStudioOnline PC software installed on PC x. RobotStudioOnline is used for loading the RobotWare software to the server as well as configuring the robot system and then loading the complete robot system into the robot controller. RobotStudioOnline电脑软件,安装于电脑x中。RobotStudioOnline电脑软件用于安装RobotWare软件,也可配置机器人系统,然后引导整个系统到机器人控制器中 G Calibration data diskette for systems running the Absolute Accuracy option only. Calibration data for systems without this option is normally delivered on the Serial Measurement Board (SMB). 标定数据软盘,仅用于配置绝对精度选项的机器人系统。对于无绝对精度选项的机器人系统,标定数据通常被保存在串行测量板(SMB)中 H FlexPendant, which is connected to the controller 示教器,与控制器连接 J PC K Server on network (not included in the delivery). This may be used for manually storing: 网络服务器(非供货范围),可用作手工存储器 • RobotWare 机器人软件 • complete robot systems 整个机器人系统 • documentation files 文件 In this context, the server may be considered as a storage unit used by the PC x, and may even be the same unit! The server may be disconnected when not transferring data between the server and controller! 此服务器也可被看作电脑PCx的一个存储器,当不需要在服务器及机器人控制柜间传输数据时,此服务器可断开连接。 M RobotWare license key. The original key strings are printed on a papers (one for the Control Module and one for the Drive Module) delivered inside the drive module. If ordered, the RobotWare license key is installed on delivery, so no further actions are required to get the system running. 机器人软件密匙,最初的密码字符串(共两个,分别用于控制模块及驱动模块),被打印在纸上,位于驱动柜内。软件密匙将随机安装。 N Serial Measurement board (SMB) handling resolver data and storing calibration data. For systems not running the Absolute Accuracy option, the calibration data is stored on the SMB on delivery. 串行测量板(SMB)处理编码器数据及保存标定数据。对于无绝对精度选项的机器人系统,标定数据被保存在串行测量板 PC x PC (not included in the delivery), may even be the same unit as the server J, shown above! The PC may be disconnected when not transferring data between the server and controller! 电脑(非供货范围),功能与服务器J相同,当不需要在电脑及机器人控制柜间传输数据时,此电脑可断开连接。 4 Start the controller 启动 4.1 Buttons on the Control module 控制单元柜按键 A Main power ON/OFF 主电源开/关 B Emergency stop 紧急停止按钮 C Motor Enable/Disable 马达上电/失电按钮 D Mode switch 模式选择旋钮 Emergency stop: 紧急停止 The robot stops – regardless of which state or mode the system is in – immediately when the emergency stop button is pressed. The button remains pressed in and, to turn to MOTORS ON again, must be returned to its original position 机器人停止-不管在任何模式下,当急停按键被按下,机器人立即停止。按键必须恢复至原来位置,并且马达需重新上电。 Motor Enable/Disable: 马达上电/失电 In the MOTORS ON state, the motors of the robot are activated and the Motors On button is continuously lit. 在马达上电状态,机器人的马达被激活,按键灯常亮。 Continuous light常亮 Ready for program execution 准备好执行程序。 Fast flashing light快闪 The robot is not calibrated or the revolution counters are not updated. The motors have been switched on 机器人未同步(未标定或计数器未更新),但马达已激活。 Slow flashing light慢闪 One of the safeguarded space stops is active. The motors have been switched off. 至少一种安全停止有效,马达未激活。 Mode switch: 模式选择旋钮 Function 功能 Info/Illustration 信息/图例 A Two position mode switch 两位选择开关 B Three position mode switch 三位选择开关 C Automatic mode 自动模式 Used when running ready-made programs in production. It is not possible to move the robot with the joystick in this mode. 生产运行时使用,在此状态下,操纵摇杆不 能使用。 D Manual reduced speed mode 手动减速模式 In manual mode the robot can only move in a reduced and safe speed, and only under manual control. You need to press the enabling switch to activate the robot’s motors. The manual mode is most often used when creating programs and when commissioning a robot system. 手动状态下,机器人只能以低速,手动控制运行。 必须按住使能器以激活电机。此模式常用于创建或调试程序。 E Manual mode 100% 手动全速模式 Use full speed manual mode when the program is to be tested in more natural conditions than the reduced speed that the manual mode offers, for instance to test synchronization between the robot and a conveyor or other external equipment. The full speed manual mode allows you to run the program in full speed while still having access to all the available debugging functions of the program editor. 手动减速模式只提供低速,当在需要与实际情况相接近的情况下调试程序时,就需要使用手动全速模式。例如测试机器人与传送带或其他外部设备同步运行时。 手动全速状态允许你在使用全速时,仍可以有办法测试和编辑程序。 4.2 Buttons on the Drive module 驱动单元柜按钮 A Switch ON/OFF 电源开/关 4.3 Start the controller 启动 Start the system in manual mode when there is no process or program to be resumed or started or when you need to perform operations not possible in automatic mode such as program editing and jogging 当程序不需要继续执行,或需要修改程序,或手动操作机器人时,要在手动状态下启动系统。 Step编号 Action 步骤 Illustration 图例 1. Set the mode switch in the manual mode reduced speed position. 将工作模式选择开关置为手动减速状态 2. Turn on the mains power by setting the switch in the on position. 打开主电源(若驱动单元柜电源开关未打开,那末首先打开) 3. After being started, the system will be in a safe standby state awaiting further actions. 启动后,系统将处于安全待机状态 5 Shut down the controller 关机 Step Action Illustration 1. If the program is running, stop it by pressing the Stop button on the FlexPendant. 如果程序正在运行,按在示教器上的STOP停止键,停止程序运行。 2 Set the mode switch in the manual mode reduced speed position. 将工作模式选择开关置于手动减速模式 3 Turn off the mains power by setting the switch in the off position. 关闭控制单元柜主电源及驱动单元柜主电源。 6 FlexPendant 示教器 The FlexPendant xe "FlexPendant"(occasionally called TPUxe "TPU", or teach pendant unitxe "Teach pendant unit") is a device for handling many of the functions involved with operating the robot system; running programs, jogging the manipulator, producing and editing application programs, etc. It is connected to the con​troller module through an integrated cable and connector. 示教器包含了很多功能,如操作机器人系统,运行程序,手动移动机器人,编辑程序等。它与控制单元柜以一根电缆单独连接。 The illustration below shows the main parts of the FlexPendant. 图示为示教器的主要部件 A Connector 插头 B Touch screen 触摸屏 C Emergency stop button 急停按键 D Enabling device 使能器 E Joystick 操纵摇杆 F Hold-to-run buttons 程序全速运行保持键 6.1 Buttons on the FlexPendant 示教器按键 Hold-to-run buttons: 程序全速运行保持键 The two hold-to-run buttons on the rear of the FlexPendant are used differently depending on which operational mode the system is in and what function is desired 在示教器背面的两个程序运行保持键在不同模式下使用情况 Operational mode 操作模式 Function 功能 Manual Mode手动减速模式 Normally, the hold-to-run buttons have no effect while in the Manual Mode.一般,程序运行保持键在手动状态无效。 However, it is possible to activate the function during Manual Mode operation by setting a parameter 然而,在手动模式下,设定参数时可能会用到。 Manual Mode Full Speed手动全速模式 Pressing one of the hold-to-run buttons AND pressing the enabling switch enables running the manipulator. It may be run manually (by jogging) or automatically (execution of a program). 手动操作机器人或运行程序时,按住一个程序运行保持键和使能键。 Releasing the hold-to-run button in this mode immediately stops manipulator movement as well as program execution. When pressing it again, execution is resumed from that posi​tion. 放松程序运行保持键,机器人运动和程序运行将停止,再次按下,程序会继续执行。 Automatic Mode 自动模式 The hold-to-run buttons have no effect while in the Automatic Mode. 程序运行保持键在自动状态下无效。 Hardware buttons: 其他按键 There are a number of dedicated hardware buttons on the FlexPendant. 在示教器上还有一些按键: Enable device: 使能按键: 自动模式下无效。 手动模式下,使动装置有三个位置。 起始为“0”,机器人马达不上电。 中间为“1”,机器人马达上电。 最终为“0”,机器人马达失电,机器人停止 6.2 The ABB Menu ABB菜单 Custom process applications may be started from the ABB menu. Each application will be listed as a menu item 客户应用进程将从ABB主菜单开始,每项应用将在菜单中选择。 Tap the ABB button to display the ABB menu. 按ABB菜单键可以显示ABB主菜单。 Each started application has a button in the taskbar. The buttons act as channel buttons on a radio, you tap the button to switch between the started applications. 每项功能选择后,都会在任务栏中显示一个按钮。你可以按此按钮进行切换当前使用的画面(窗口) The process applications running in this case is: 进程中运行的窗口是: Jogging 操纵窗口 Program Data. 程序数据窗口 I/O 输入/输出窗口 MAIN/Main module. 编程窗口(主模块) 6.3 Close Button 关闭键 A Close Button 关闭键 The Close Button close the current used window 按关闭键关闭当前窗口 6.4 Task Bar 任务栏 A Task Bar The Task Bar displays quick-buttons to all opened views in the FlexPendant. 任务栏显示全部示教器打开的快捷键 6.5 Status Bar 状态栏 A Status Bar 状态栏 6.6 The Quickset menu 快捷菜单 The QuickSet menu provides a quicker way to change jog properties rather than using the Jogging window. 快捷菜单提供较操作窗口更快捷的操作按键。 Each item of the menu uses a symbol to display the currently selected jogging property value or setting. 每项菜单使用一个图标显示当前的运行模式或设定。 Step Action 步骤 Info/Illustration 信息/图例 1 Tap the Quickset button to access all functionality on the Quickset menu. 打开快捷菜单显示所有功能 The Quickset menu is displayed.快捷菜单显示 These menus are available: A: Quickset button 快捷键 B: Mechanical unit 机械单元 C: Increment 步长 D: Run Mode 连续运行 E: Step Mode 步进运行 F: Speed Mode 速度模式 2 After selecting the appropriate function, changes may be introduced directly from the Quickset menu or through the Jogging button on the ABB menu.在选择相应功能后,快捷菜单将做相应切换。 6.7 Soft keyboard 软键盘 The soft keyboard is used frequently when operating the system. The soft keyboard works as an ordinary keyboard with which you can place the insertion point, type and correct typing errors. 软键盘在系统操作时会经常用到。当你插入点,打入或修改错误时,它的功能和一般键盘是一样的。 6.8 Scrolling and Zooming 滚动与缩放 The entire content of a screen may not be visible at the same time. To see the entire contents, you may: 有时候整行语句不能看全,这时我们可以: · Scroll up/down (and sometimes left/right) 向上/向下滚动光标(有时左/右滚动) · Zoom in or out 放大或缩小 A Zoom in (larger text) 放大 B Scroll up (the height of one screen) 向上一屏 C Scroll up (the height of one line) 向上一行 D Scroll left 向左 E Scroll right 向右 F Zoom out (smaller text) 缩小 G Scroll down (the height of one screen) 向下一屏 H Scroll down (the height of one line) 向下一行 7 Jogging the robot using the Joystick 使用操纵摇杆移动机器人 To jog is the procedure to manually position or move robots or external axes by means of the FlexPendant joystick. You jog in manual mode. Jogging is possible regardless of what window is displayed on the FlexPendant, however you cannot jog during program execution. In most cases you select to have the robot move along straight lines in space, in a “move from point A to point B” fashion. This is called linear motion. Linear motion is relative to the selected coordinate system. Which coordinate system to select depends on what you want to do. You can also select to orient a tool for best operation performance or to move the robot axis by axis. Axis-by-axis motion is not relative to any coordinate system. You will also loose the tool orientation, which might affect any operations you would like to perform afterwards. The path you jog may not be the same path used by the robot program to move between target positions. The program will use the shortest and fastest straight or curved path possible between the two positions. If a straight or curved path will be used depends on how the operation is programmed. 手动移动机器人是通过手动操作示教器上的摇杆将机器人移动到一定位置的一种方法。 不管示教器显示什么窗口,都可以手动操作机器人。但在程序执行时,不能手动操作机器人。 在大多数情况下,你选择从A点移动到B点时,机器人在空间走直线轨迹。这叫做直线运动。 直线运动与所选择的坐标系有关,根据你的需要,选择合适的坐标系。 为了更好的操作机器人,你也可以选择合适的工具坐标,或者选择单轴运动。单轴运动与坐标系没有关系。如果需要的话,你也可以选择机器人沿工具中心旋转。 手动示教的路径,与程序执行时,机器人到达的点位是不尽相同的。程序中,机器人将采用两点间最短,最快的直线或曲线运动。机器人是直线运动还是曲线运动取决于程序的编写。 The selected motion mode and/or coordinate system determines the way the robot moves. 选择的运动方式和坐标系决定了机器人的运动 In linear motion mode the tool center point moves along straight lines in space, in a “move from point A to point B” fashion. The tool center point moves in the direction of the selected coordinate system’s axes. 直线运动时,从A点移动到B点,工具中心点在空间沿所选坐标系的轴直线运动。 7.1 Make sure that the operating mode selector is in the manual mode position. 确认选择的模式为手动状态。 Step Action Info/Illustration 1 Set the mode switch in the manual position. 将模式开关置为手动状态 7.2 Select mechanical unit. 选择机械单元 Your robot system may not only consist of a single robot. There can also be other mechanical units such as work piece handlers or external axes mounted on the robot that you also want to jog. You don't need to select what to jog if you only have a single robot. Each mechanical unit that can be jogged is represented by a symbol and a name. The symbol and name is decided when the robot system is configured. Please consult your plant or cell documentation to see which mechanical units are available in your robot system. 机器人系统可能不仅是由机器人本体单独构成的,它可能还有其他的机械单元,如安装在机器人系统中的外轴。它们也需要操作。 如果只有一个机器人构成系统,我们就不需要选择机械单元。 每个机械单元都有一个标志或名字,这个名字在系统设定时进行定义。 机器人系统中的可用机械单元,可以查阅随机资料。 Step Action 步骤 Info 信息 1 On the ABB menu, tap Jogging to display the jog​ging properties 在ABB菜单下,按. Jogging,显示操作属性 2 Tap Mechanical Unit: 按机械单元 A list of available mechanical units is displayed. 出现可用的机械单元列表 3 Tap the mechanical unit to be jogged, followed by OK. 选择需要操纵的单元,再按OK The selected mechanical unit is used until you choose another even if you close the Jogging window. 除非选择另一个机械单元,当前的单元将一直被激活,包括关闭手动操作窗口。 7.1.1.1.1 TIP! 提示! Use the QuickSet menu to switch between mechanical units faster.使用快捷菜单按键,快速切换机械单元 Step Action 步骤 Info/Illustration 1 Tap the Quickset Menu button. 按快捷菜单键 2 Tap the Mechanical unit button.按机械单元键 3 After tapping Mechanical unit, the following buttons are dis​played:在选择Mechanical unit后,以下的键会显示: A: Mechanical unit menu button 机械单元按键 B: Selected mechanical unit 选择机械单元 C: Motion Mode Settings 运动模式设定 D: Tool Settings 工具设定 E: Work Object Settings 工件设定 F: Coordinate System Settings 坐标系设定 4 Select mechanical unit. 选择机械单元 5 Tap the Quickset Menu button to close the window. 再次按快捷菜单按钮关闭窗口 7.3 Select motion mode 选择运动模式 The Joystick Directions area shows how joystick axes correspond to the selected coordinate system’s axes. The significance of the xe "Jogging, Joystick directions"joystick directions depends on what motion mode has been selected. The following are available: 操纵杆方向窗口显示对应于所选择的坐标系的操作轴。操作的方向由选择的运动方式决定 · Linear 直线 · Axis 1-3 1-3轴 · Axis 4-6 4-6轴 · Reorient 旋转 The significance of the joystick directions are shown in Joystick direction after making the selection 7.1.1.1.2 CAUTION! 小心 The Directions properties are not intended to show the direction in which the mechanical unit will move. Always try out jogging with small joystick movements so that you learn the true directions of the mechanical unit. 方向属性并不显示操作单元实际运动的方向,所以可以以轻微的摇动来辨别实际操作单元的运动方向。操纵杆倾斜或/和旋转的角度与机器人的运动速度成正比 Step Action 1 Tap ABB, then Jogging to display the jogging prop​erties. 按ABB,再按Jogging,显示操作属性 2 Tap Motion Mode, and then tap Linear followed by OK. 选运行模式,再选直线运动,按OK 7.4 坐标系,工具,速度设定 机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系”,“Wobj工件坐标系”,“Wrist腕坐标系”等。 其相互关系如下: Coord:摇杆操作坐标系。 World大地坐标系。 Base基坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。 Tool:工具选择。(tool0,即为腕坐标系) Wobj:工件坐标系选择。 Incremental:点动速度选择。 No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快) Jog in Base coordinates The point that will move linearly, along the axes of the coordinate system above, is called tool0. It is located at the fron
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分类:生产制造
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