机械原理课程设计插床机构

插床机构综合与传动系统设计 目录 2题目及设计要求 2一、设计题目 3二、设计数据与要求 3三、设计任务 4设计： 4一、确定各构件的运动尺寸，绘制机构简图 41、插削机构的设计： 52、送料机构（凸轮机构）的设计： 9二、假设曲柄1等速转动，画出滑块C的位移和速度的变化规律曲线（插削机构的运动学分析） 91）位置分析 92）角速度分析 103）角加速度分析 13三、在插床工作过程中，插刀所受的阻力变化曲线如图2所示，在不考虑各处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件，分析曲柄所需的驱动力矩 15四、确定电动机的功率和转速。 16五、取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量。 16六、感想与建议。 16七、参考文献。 题目及设计要求 一、设计题目 插床是常用的机械加工设备，用于齿轮、花键和槽形零件等的加工。图6－15为某插床机构运动 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 示意图。该插床主要由带转动、齿轮传动、连杆机构和凸轮机构等组成。电动机经过带传动、齿轮传动减速后带动曲柄1回转，再通过导杆机构1－2－3－4－5－6，使装有刀具的滑块沿道路y－y作往复运动，以实现刀具切削运动。为了缩短空程时间，提高生产率，要求刀具具有急回运动。刀具与工作台之间的进给运动，是由固结于轴上的凸轮驱动摆动从动件和其他有关机构（图中未画出）来实现的。画出）来实现的。 针对图3-30所示的插床机构运动方案，进行执行机构的综合与分析，并进行传动系统结构设计。 二、设计数据与要求 依据插床工况条件的限制，预先确定了有关几何尺寸和力学 参数 转速和进给参数表a氧化沟运行参数高温蒸汽处理医疗废物pid参数自整定算法口腔医院集中消毒供应 ，如 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 6－4所示。要求所设计的插床结构紧凑，机械效率高。   表6－4 插床机构设计数据 分组 1 2 3 4 插刀往复次数n（次/min） 30 60 90 120 插刀往复行程H（mm） 150 120 90 60 插削机构行程速比系数K 2 2 2 2 中心距Lo2o3(mm) 160 150 140 130 杆长之比L(BC)/L(o3B) 1 1 1 1 质心坐标a(mm) 60 55 50 45 质心坐标b(mm) 60 55 50 45 质心坐标c(mm) 130 125 120 115 凸轮摆杆长度Lo4d(mm) 125 125 125 125 凸轮摆杆行程角ψ(°) 15 15 15 15 推程许用压力角[α](°) 45 45 45 45 推程运动角δ0(°) 60 90 60 90 回程运动角δ0'(°) 90 60 90 60 远程休止角δ01(°) 10 15 10 15 推程运动规律 等加等减 余弦 正弦 5次多项式 回程运动规律 等速 等速 等速 等速 速度不均匀系数δ 0.03 0.03 0.03 0.03 最大切削阻力Q(N) 2300 2200 2100 2000 阻力力臂d(mm) 150 140 130 120 滑块5重力G5(N) 350 340 330 320 构件3重力G3(N) 150 140 130 120 构件3转动惯量J3(kg*m2) 0.12 0.11 0.1 0.1 三、设计任务 1.         针对图1所示的插床的执行机构（插削机构和送料机构）方案，依据设计要求和已知参数，确定各构件的运动尺寸，绘制机构运动简图； 2.         假设曲柄1等速转动，画出滑块C的位移和速度的变化规律曲线； 3.         在插床工作过程中，插刀所受的阻力变化曲线如图6－16所示，在不考虑各处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件下，分析曲柄所需的驱动力矩； 4.         确定电动机的功率与转速； 5.         取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量； 6.         编写课程设计说明 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf ； 7. 感想与建议。 设计： 一、确定各构件的运动尺寸，绘制机构简图 1、插削机构的设计： 由题知：杆1的极位夹角为 θ=180*（K-1）/（K+1）； 故有 为了使构件4对构件5的平均传动角比较大，故应有： 则可得： 所得数据如下： 设计数据 x(mm) 140 112 84 56 y(mm) 75 60 45 30 L3(mm) 150 120 90 60 L4(mm) 150 120 90 60 L1(mm) 80 75 70 65 2、送料机构（凸轮机构）的设计： 四种方案的推程运动规律： 1、 等加速等减速 2、 余弦 3、 正弦 4、 五次多项式 回程运动规律： 修正后的等速回程 取 正弦加速度加速阶段（ ）： 等速阶段 正弦加速度减速阶段（ ）： 所得数据如下： 设计数据 中心距Lo2o4(mm) 100 85 105 滚子半径rt(mm) 15 15 15 15 基圆半径R0(mm) 48 54 48 55 四种方案下的凸轮轮廓曲线如下： 第一组： 第二组： 第三组： 第四组： 设计简图： 二、假设曲柄1等速转动，画出滑块C的位移和速度的变化规律曲线（插削机构的运动学分析） 1）位置分析 建立封闭矢量多边形 （式1） 将机构的封闭矢量方程式（1）写成在两坐标上的投影式，并化简整理成方程左边仅含未知量项的形式，即得： （式2） 解上述方程组得： ………………（式3） 2）角速度分析 分别将（式2）对时间取一次导数，可得 ……………………………………………………………………………（式4） 解之可得s3,ω3,ω4,s5。 3）角加速度分析 分别将（式2）对时间取二次导数，可得加速度关系 ………………………………………………………（式5） 采用高斯消去法可求解（式5）可解得角加速度dds3,α3,α4,dds5； 各方案滑块C的位移和速度变化规律曲线，即S5、S5’的变化规律如下图： A组 B组： C组 D组 三、在插床工作过程中，插刀所受的阻力变化曲线如图2所示，在不考虑各处摩擦、其他构件重力和惯性力的条件，分析曲柄所需的驱动力矩 A组： 0 10 20 30 40 50 259.3098 255.3141 245.8876 231.1217 211.3963 187.164 60 70 80 90 100 110 158.9173 127.1466 92.28602 54.6429 -1.10027 6.906381 120 130 140 150 160 170 16.07548 26.96908 40.31501 56.32318 72.22192 78.63992 180 190 200 210 220 230 66.56669 40.57024 27.78005 23.05485 20.07949 16.46778 240 250 260 270 280 290 12.00689 6.906211 1.385723 56.15551 95.39985 131.6296 300 310 320 330 340 350 164.36 193.027 217.0809 236.0431 249.542 257.3333 B组： 0 10 20 30 40 50 219.3244 214.5626 205.6179 192.1321 174.4833 153.1127 60 70 80 90 100 110 128.4994 101.1335 71.48516 39.9689 -0.68041 8.226628 120 130 140 150 160 170 19.28784 33.77307 53.36326 78.50911 102.322 102.3131 180 190 200 210 220 230 61.53863 -5.21395 -20.8057 -11.9901 -1.15985 4.789761 240 250 260 270 280 290 6.452221 5.39733 2.725749 45.40389 79.88536 111.5567 300 310 320 330 340 350 140.0074 164.749 185.3081 201.282 212.3726 218.403 C组： 0 10 20 30 40 50 182.1557 176.4258 167.8636 155.5312 139.815 121.1506 60 70 80 90 100 110 100.0058 76.867 52.22956 26.59453 0.062861 9.92342 120 130 140 150 160 170 22.79085 40.51553 65.53523 98.36419 128.3934 122.3259 180 190 200 210 220 230 58.46421 -46.5937 -64.3631 -44.1741 -21.313 -6.71407 240 250 260 270 280 290 0.67612 3.518877 3.664321 35.32776 65.49856 93.02972 300 310 320 330 340 350 117.573 138.7052 156.0211 169.1897 177.9851 182.3018 D组： 0 10 20 30 40 50 147.7851 141.2404 133.1889 122.0764 108.2949 92.271 60 70 80 90 100 110 74.45434 55.31369 35.34378 15.08588 1.276596 11.48795 120 130 140 150 160 170 25.05672 44.0959 71.38969 107.3844 139.3778 129.0814 180 190 200 210 220 230 55.4567 -74.3289 -91.7908 -65.0962 -35.1491 -15.1063 240 250 260 270 280 290 -3.86511 1.774533 4.077446 25.38515 51.42832 75.08479 300 310 320 330 340 350 96.03819 113.9072 128.3351 139.0449 145.8685 148.7582 四、确定电动机的功率和转速。 等效构件（曲柄1）上所需平均功率： 平均功率P(w) 343.3871 575.6334 708.2583 751.8974 设减速机构中齿轮传动效率η1=0.95；带传动效率η2=0.9；查《机械设计手册》，选择的电动机性能如下： 型号 Y801-4 Y90L-6 Y90L-6 Y90L-6 额定功率/kw 0.55 1.1 1.1 1.1 额定转速/(r/min) 1390 910 910 910 额定转矩/(N*m) 3.78 6 6 6 电机效率 0.705 0.735 0.735 0.735 设计减速机构：传动比=额定转速/曲柄转速 设计各传动比如下： 传动比 46.3 15.2 10.1 7.6 齿轮传动比 5.8 3 2 2 带传动比 8 5 5 3.8 齿轮参数设计如下： 模数m(mm) 1.5 2 2.5 2.5 Z1 20 20 20 20 Z2 116 60 40 40 Lo1o2(mm) 102 80 75 75 带轮设计参数如下： D1/mm 160 125 125 114 D2/mm 20 25 25 30 五、取曲柄轴为等效构件，确定应加于曲柄轴上的飞轮转动惯量。 所求飞轮转动惯量为： /N*m 109.3035 91.61491 75.14855 59.8341 JF/kg*m2 875.7771 187.1141 75.3877 38.18862 六、感想与建议。 感想：在设计过程中采用分块设计方法可以使问题得到简化，如：１、将整个插床机构分为插削机构和送料机构，而插削机构又以六杆机构为主，依据插床工况条件的限制，题中预先确定了有关几何尺寸和力学参数，因此在满足所设计的插床结构紧凑，机械效率高的前提下设计了其他相应参数。设计送料机构凸轮时，由于回程角比较小，若为简单的等速回程过程，则会出现尖点失真现象，故设计时将将回程规律做了一定修正。2、电机选择时在满足高效率的前提下找到合适的传动比并通过查《机械设计手册》找到合适的电机。在此假设了机构的效率，电机等速特性等，以便简化问题，且同时其对设计目的影响较小。　　在整个设计过程中我们在分析清楚题目要求后讨论最佳解法并通过编程来解决。先做好分析后着手做设计具体细节达到了事半功倍的效果。 另外由于知识的有限，将许多模型简化了也必将对设计造成一定负面影响。 建议：希望老师能在以后的课程设计过程中，能给大家讲解一些在设计时理应注意的相关问题，并给大家推荐一些设计书籍供学生参考学习，以保证我们的课程设计能达到预期的目的和要求。 七、参考文献。 《机械原理》第七版 西北工业大学教研室 编 高等教育出版社 《机械原理课程设计》 王淑仁 主编 北京-科学出版社2006 《C程序设计教程》 谭浩强 著 清华大学出版社 《MATLAB　5.x 程序设计语言》 楼顺天 陈生潭 雷虎民 编著 西安电子科技大学出版社 《机械设计手册》 成大先 主编 化学工业出版社 凸轮机构的设计源程序 #include #include #include #define PI 3.1415926 #define N 72 void tulun(double [N][2],double [N][2],double [N],double [N],double [N],int ); void max(double [N],double [2]); void min(double [N],double [2]); //定义全局变量 double r0=40,r0t=100,lo4d=125,lo24=125,rt=15,swaymax=15*PI/180,xupreang1=45*PI/180,xupreang2=65*PI/180,xup=0.3; double ang1=200*PI/180,ang2=60*PI/180,ang3=10*PI/180,ang4=90*PI/180,ang41=10*PI/180,t=0; int fangan; void main() { FILE *fp; for(fangan=0;fangan<4;fangan++) { switch(fangan) { case 0:ang1=200*PI/180;ang2=60*PI/180;ang3=10*PI/180;ang4=90*PI/180; if((fp=fopen("A.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 1:ang1=195*PI/180;ang2=90*PI/180;ang3=15*PI/180;ang4=60*PI/180; if((fp=fopen("B.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 2:r0=40;ang1=200*PI/180;ang2=60*PI/180;ang3=10*PI/180;ang4=90*PI/180; if((fp=fopen("C.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 3:ang1=195*PI/180;ang2=90*PI/180;ang3=15*PI/180;ang4=60*PI/180; if((fp=fopen("D.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; default:printf("请重新启动，输入正确选择。\n");exit(0); } //主程序 int i,j; double shuju[N][4]={0}; double lz[N][2]={0},sz[N][2]={0},a1[N]={0},a2[N]={0},p[N]={0}; double a1max[2]={0},a2max[2]={0},pmin[2]={0}; r0=50; r0t=100; lo24=125; tulun(lz,sz,a1,a2,p,fangan);//初次调用tulun max(a1,a1max);max(a2,a2max);min(p,pmin); while(((a1max[1]>xupreang1) || (a2max[1]>xupreang2) || (pmin[1]<(1+xup)*rt)) && (r0<(lo4d+lo24))) { r0+=1; tulun(lz,sz,a1,a2,p,fangan);//循环调用tulun max(a1,a1max);max(a2,a2max);min(p,pmin); } while(r0t>r0) { lo24-=5;r0t=r0;r0=40; tulun(lz,sz,a1,a2,p,fangan);//初次调用tulun max(a1,a1max);max(a2,a2max);min(p,pmin); while(((a1max[1]>xupreang1) || (a2max[1]>xupreang2) || (pmin[1]<(1+xup)*rt)) && (r0<(lo4d+lo24))) { r0+=1; tulun(lz,sz,a1,a2,p,fangan);//循环调用tulun max(a1,a1max);max(a2,a2max);min(p,pmin); } } printf("\n您选择了方案%d：\nlo24=%6.3f,ang1=%6.3f,ang2=%6.3f,ang3=%6.3f,ang4=%6.3f\n",fangan+1,lo24,ang1,ang2,ang3,ang4); //写入文件 fprintf(fp,"方案\t%d：\nlo24\t%f\nang1\t %6.3f\t ang2\t %6.3f\n ang3\t %6.3f\t ang4\t %6.3f\n",fangan+1,lo24,ang1,ang2,ang3,ang4); fprintf(fp,"\nx\t y\t xg\t yg\t"); for(i=0;iamax[1]) {amax[0]=i;amax[1]=a[i];} } } //求最小曲率半径 void min(double p[N],double pmin[2]) { int i; pmin[0]=0;pmin[1]=p[0]; for(i=1;i0) && (p[i]=ang1)+(ang>=(ang1+ang2))+(ang>=(ang1+ang2+ang3)); switch(c) { case 0:sway=0;dsway=0;ddsway=0;break;//近休 case 1: switch(fangan1) { case 0: if(ang<(ang1+ang2/2)) { ang-=ang1; sway=2*swaymax*pow(ang,2)/pow(ang2,2); dsway=4*swaymax*ang/pow(ang2,2); ddsway=4*swaymax/pow(ang2,2); ang+=ang1; a1[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); //加速推程 } else { ang-=ang1; sway=swaymax-2*swaymax*pow(ang2-ang,2)/pow(ang2,2); dsway=4*swaymax*(ang2-ang)/pow(ang2,2);ddsway=-4*swaymax/pow(ang2,2); ang+=ang1; a1[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); //减速推程 } break; case 1: ang-=ang1; sway=swaymax*(1-cos(PI*ang/ang2))/2; dsway=PI*swaymax*sin(PI*ang/ang2)/(2*ang2); ddsway=PI*PI*swaymax*cos(PI*ang/ang2)/(2*ang2*ang2); ang+=ang1; a1[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); break;//余弦推程 case 2: ang-=ang1; sway=swaymax*(ang/ang2-sin(2*PI*ang/ang2)/(2*PI)); dsway=swaymax*(1-cos(2*PI*ang/ang2))/ang2; ddsway=2*PI*swaymax*sin(2*PI*ang/ang2)/(ang2*ang2); ang+=ang1; a1[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); break;//正弦推程 case 3: ang-=ang1; sway=10*swaymax*pow(ang,3)/pow(ang2,3)-15*swaymax*pow(ang,4)/pow(ang2,4)+6*swaymax*pow(ang,5)/pow(ang2,5); dsway=30*swaymax*pow(ang,2)/pow(ang2,3)-60*swaymax*pow(ang,3)/pow(ang2,4)+30*swaymax*pow(ang,4)/pow(ang2,5); ddsway=60*swaymax*ang/pow(ang2,3)-180*swaymax*pow(ang,2)/pow(ang2,4)+120*swaymax*pow(ang,3)/pow(ang2,5); ang+=ang1; a1[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); break;//多项式推程 }break; case 2:sway=swaymax;dsway=0;ddsway=0;break;//远休 case 3: double swaymax1; ang-=ang1+ang2+ang3; swaymax1=ang41*swaymax/(2*ang4-2*ang41); if(ang<=ang41) { sway=swaymax+swaymax1*(-ang/ang41+sin(PI*ang/ang41)/PI); dsway=swaymax1*(cos(PI*ang/ang41)-1)/ang41; ddsway=-PI*swaymax1*sin(PI*ang/ang41)/(ang41*ang41); } else if(ang4-ang<=ang41) { sway=swaymax1*((ang4-ang)/ang41-sin(PI*(ang4-ang)/ang41)/PI); dsway=swaymax1*(cos(PI*(ang4-ang)/ang41)-1)/ang41; ddsway=PI*swaymax1*sin(PI*(ang4-ang)/ang41)/(ang41*ang41); } else { sway=swaymax-swaymax1-(swaymax-2*swaymax1)*(ang-ang41)/(ang4-2*ang41); dsway=-(swaymax-2*swaymax1)/(ang4-2*ang41); ddsway=0; } ang+=ang1+ang2+ang3; a2[i]=atan(fabs((lo24*fabs(dsway)+pow(-1,(ang>(ang1+ang2)))*(lo4d*cos(csway+sway)-lo24))/(lo4d*sin(csway+sway)))); break;//修正等速回程 } lz[i][0]=lo4d*sin(ang)-lo24*sin(ang+sway+csway); lz[i][1]=lo4d*cos(ang)-lo24*cos(ang+sway+csway); dx=lo4d*cos(ang)-lo24*cos(ang+sway+csway)*(1+dsway); dy=-lo4d*sin(ang)+lo24*sin(ang+sway+csway)*(1+dsway); sn=dx/sqrt(dx*dx+dy*dy); csn=-dy/sqrt(dx*dx+dy*dy); sz[i][0]=lz[i][0]-rt*csn; sz[i][1]=lz[i][1]-rt*sn; ddx=-lo4d*sin(ang)+lo24*sin(ang+sway+csway)*pow(1+dsway,2)-lo24*cos(ang+sway+csway)*ddsway; ddy=-lo4d*cos(ang)+lo24*cos(ang+sway+csway)*pow(1+dsway,2)+lo24*sin(ang+sway+csway)*ddsway; p[i]=(dx*dx+dy*dy)*sqrt(dx*dx+dy*dy)/fabs(dx*ddy-dy*ddx); } } 六杆机构分析源程序 目录： 1void main() 4void Solutionangle(double value[M],double ang1) 5void Solutionspeed(double a2[N][N],double b2[N],double value[M],double ang1) 5void Solutionacceleration(double a3[N][N],double da3[N][N],double db3[N],double value[M]) 5void GaussianE(double a4[N][N],double b4[N],double p4[N]) 6void FoundmatrixA(double value5[M],double a5[N][N]) 7void FoundmatrixB(double value6[M],double ang1,double b6[N]) 7void FoundmatrixDA(double value7[M],double da7[N][N]) 7void FoundmatrixDB(double value8[M],double ang1,double db8[N]) 7void mf(double value9[M],double ang1) 程序： #include #include #include #define PI 3.1415926 #define N 4 #define M 15 void Solutionangle(double [M],double ); /*迭代法求角位移*/ void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [M],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [M]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [M],double [N][N]); //创建系数矩阵A void FoundmatrixB(double [M],double ,double [N]);//创建系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [M],double [N][N]);//创建矩阵DA void FoundmatrixDB(double [M],double ,double [N]);//创建矩阵DB void mf(double [M],double ); //驱动力矩、阻力矩求解 //定义全局变量 double as1=2*PI,h=0.120,K=2,lo23=0.150,az=0.055,bz=0.055,cz=0.125,l1=0.120,l3=0.160,l4=0.160,x=0.160,h1=0.136; double q=2200,g3=140,g5=340,sbju=0.03,g=9.8,js3=0.11,zm=0,pm=0,zdg=0,djg=0,jf=0; //主函数 void main() { FILE *fp; int fangan; for(fangan=0;fangan<4;fangan++) { switch(fangan) { case 0:as1=PI;h=0.150;K=2;lo23=0.160;az=0.060;bz=0.060;cz=0.130; q=2300;g3=150;g5=350;js3=0.12; if((fp=fopen("A.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 1:as1=2*PI;h=0.120;K=2;lo23=0.150;az=0.055;bz=0.055;cz=0.125; q=2200;g3=140;g5=340;js3=0.11; if((fp=fopen("B.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 2:as1=3*PI;h=0.090;K=2;lo23=0.140;az=0.050;bz=0.0;cz=0.120; q=2100;g3=130;g5=330;js3=0.10; if((fp=fopen("C.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; case 3:as1=4*PI;h=0.060;K=2;lo23=0.130;az=0.045,bz=0.045,cz=0.115; q=2000;g3=130;g5=330;js3=0.10; if((fp=fopen("D.xls","w"))==NULL) { printf("Cann't open this file.\n"); exit(0); }break; default:printf("请重新启动，输入正确选择。\n");exit(0); } printf("\n您选择了方案%d：\nas1=%6.3f,H=%6.3f,K=%6.3f,Lo23=%6.3f,a=%6.3f,b=%6.3f ,c=%6.3f\n",fangan+1,as1,h,K,lo23,az,bz,cz); printf("Q=%6.3f,G3=%6.3f,G5=%6.3f,J3=%6.3f;\n",q,g3,g5,js3); //设计l3、l4,l1,h1尺寸 double mang3; mang3=PI*(K-1)/(K+1)/2; l1=lo23*sin(mang3); l3=l4=h/2/sin(mang3); x=l3*(1+cos(mang3))/2; h1=l3*sin(-mang3)+sqrt(l4*l4-pow(x-l3*cos(-mang3),2)); l1=float(int(l1*1000+0.5))/1000;l3=l4=float(int(l3*1000+0.5))/1000;x=float(int(x*1000+0.5))/1000;h1=float(int(h1*1000+0.5))/1000; int i,j; double shuju[36][M]; double psvalue[M],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; fprintf(fp,"l1\t %lf\t l3=l4\t %lf\t x\t%lf\t h1\t%lf\n",l1,l3,x,h1); fprintf(fp,"H\t %lf\t K\t %lf\t lo23\t%lf\t a\t%lf\n",h,K,lo23,az); fprintf(fp,"b\t %lf\t c\t %lf\t Q\t%lf\t G3\t%lf\n",bz,cz,q,g3); fprintf(fp,"G5\t %lf\t 不均匀系数\t %lf\t g\t%lf\t J3\t%lf\n",g5,sbju,g,js3); fprintf(fp,"ang1\t s3\t ang3 \t ang4\t s5\t s3'\t as3\t as4\t s5'\t dds3\t aas3\t aas4\t dds5\t驱动力矩\t阻力矩\tJe\t"); //计算数据并写入文件 for(i=0;i<36;i++) { ang1=i*PI/18; Solutionangle(psvalue,ang1); FoundmatrixB(psvalue,ang1,b); FoundmatrixA(psvalue,a); Solutionspeed(a,b,psvalue,ang1); FoundmatrixDA(psvalue,da); FoundmatrixDB(psvalue,ang1,db); Solutionacceleration(a,da,db,psvalue); mf(psvalue,ang1); for(j=1;j<3;j++) psvalue[j]=psvalue[j]*180/PI; zm+=psvalue[13]*PI/18; for(j=0;jpm) zdg+=(shuju[i][13]-pm)*PI/18; } jf=zdg/(as1*as1*sbju); fprintf(fp,"\n平均力矩\t%12.6f",pm); fprintf(fp,"\n电机功率\t%12.6f",djg); fprintf(fp,"\n盈亏功\t%12.6f",zdg); fprintf(fp,"\nJF\t%12.6f",jf); for(i=0;i<6;i++) { fprintf(fp,"\n"); for(j=0;j<6;j++) fprintf(fp,"%d\t",i*60+j*10); fprintf(fp,"\t\t"); for(j=0;j<6;j++) fprintf(fp,"%d\t",i*60+j*10); fprintf(fp,"\n"); for(j=0;j<6;j++) fprintf(fp,"%12.6f\t",shuju[i*6+j][12]); fprintf(fp,"\t\t"); for(j=0;j<6;j++) fprintf(fp,"%12.6f\t",shuju[i*6+j][13]); } fclose(fp); //输出数据 printf("l1=%9.3f l3=l4=%9.3f x=%9.3f h1=%9.3f\n",l1,l3,x,h1); printf("平均力矩\t%12.6f\n",pm); printf("盈亏功\t%12.6f\n",zdg); printf("电机功率\t%12.6f\n",djg); printf("JF\t%12.6f\n",jf); } } /*矢量法求角位移*/ void Solutionangle(double value[M],double ang1) { double s3,ang3,ang4,s5; value[0]=s3=sqrt(pow(lo23+l1*cos(ang1),2)+pow(l1*sin(ang1),2)); value[1]=ang3=atan(l1*sin(ang1)/(lo23+l1*cos(ang1))); value[2]=ang4=acos((-x-l3*cos(PI+ang3))/l4); value[3]=s5=l3*sin(PI+ang3)+l4*sin(ang4)-h1; } /*角速度求解*/ void Solutionspeed(double a2[N][N],double b2[N],double value[M],double ang1) { double p2[N]; GaussianE(a2,b2,p2); value[4]=p2[0]; value[5]=p2[1]; value[6]=p2[2]; value[7]=p2[3]; } //角加速度求解 void Solutionacceleration(double a3[N][N],double da3[N][N],double db3[N],double value[M]) { int i,j; double bk[N]={0}; double p3[N]; for(i=0;i