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基于 !"#$%&’(的多轴运动控制器研究
刘艳强! 王 健" 单春荣!
（!北京航空航天大学机械
工程
路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理
及自动化学院，北京 !"""$%；
"北京和利时电机技术有限公司，北京 !"""$&）
摘 要：研究了 !"#$%&’(技术的原理、技术特点、性能以及 !"#$%&’( 主站和从站的实现方法。并在此基
础上实现了一种基于 !"#$%&’(的多轴运动控制器，用于数控设备和工业机器人的控制。
关键词：实时工业以太网 现场总线 !"#$%&’( 多轴运动控制器
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（!6=9<<> B-0/-AA;/-0 ,-C 2:D
>IHIH B>A=D;/= KA=9-<><0I 8 2:D<0I）技术（也称为以太网现
场总线）是德国 FB8M7NOO公司提出的实时工业以太
网技术，它基于
标准
excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载
的以太网技术，具备灵活的网络拓
扑结构。系统配置简单，具有高速、高有效数据率等特
点，其有效数据率可达 P"Q以上，全双工特性完全得
以利用。本文
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
和实现了基于 BD9A;82K 的伺服控
制器从站，每个从站可以最多控制 $ 个伺服轴。
) !"#$%&’(技术介绍
)* ) !"#$%&’(系统组成和工作原理
BD9A;82K采用主从式结构，主站 R8 机采用标准
的 !""F,HA ’ KS以太网卡，从站采用专用芯片。系统
控制周期由主站发起，主站发出下行电报，电报的最大
有效数据长度为 ! TP$ 字节。数据帧遍历所有从站设
备，每个设备在数据帧经过时
分析
定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析
寻址到本机的报文，
根据报文头中的命令读入数据或写入数据到报文中指
定位置，并且从站硬件把该报文的工作计数器（1M8）
加 !，表示该数据被处理。整个过程大约有 !" -H的时
间延迟。数据帧在访问位于整个系统逻辑位置的最后
一个从站后，该从站把经过处理的数据帧做为上行电
报直接发送给主站。主站收到此上行电报后，处理返
回数据，一次通信结束。系统结构原理如图 ! 所示。
BD9A;82K支持几乎所有的拓扑类型，包括线型、
树型、星型等，其在物理层可使用 !""F26B ’ KS 双绞
线、!""F26B ’ OS光纤或者 (UV6（(D,0A V/??A;X
A-D/,> 6/0-,>/-0，即低压差分信号传输），还可以通过交
换机或介质转换器实现不同以太网布线的结合。快速
以太网的物理层（!""F,HA ’ KS）允许两个设备之间的
最大电缆长度为 !"" E，而 (UV6 的物理层只能保障
!" E的传输间距，适合于近距离站点的连接。整个网
络最多可以连接 Y& &%& 台设备。
借助于从站中的 BD9A;82K 专用芯片和主站中读
取网卡数据的 V@2 技术，整个
协议
离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载
处理过程都在硬
件中进行。BD9A;82K系统可以在 %" #H 内刷新 ! """
个 ) Z N点，可以在 %"" #H内交换一帧多达 ! T$Y 个字
节的协议数据，这几乎相当于 
浙公网安备 33021202002483