nullnull第二章 平面连杆机构及其设计null二、连杆机构的分类
1、根据构件之间的相对运动分为：
平面连杆机构，空间连杆机构。
2、根据机构中构件数目分为：
四杆机构、五杆机构、六杆机构等。一、连杆机构是若干个构件全用低副（转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副）联接而成的机构，也称之为低副机构。null三．平面连杆机构的特点1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。
2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度
3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，
工程
路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理
上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。
4）可实现远距离传递的操纵机构。 不足之处：
1）不易于传递高速运动。
2）可能产生较大的运动累积误差。
3）平面连杆机构的设计较为繁难。null§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变 及其应用 在连架杆中，能绕其轴线回转360°者称为曲柄；仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。一、平面四杆机构的基本形式1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。
2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。
3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。4123null§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题一、平面四杆机构有曲柄的条件二、平面四杆机构输出件的急回特性三、平面机构的压力角和传动角、死点四、运动的连续性null一、平面四杆机构有曲柄的条件null平面连杆机构有曲柄的条件：
1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；
2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）null铰链四杆机构类型的判断条件：2）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆机构。
注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长<其余三杆长度之和。1）在满足杆长和的条件下：
（1）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构；
（2）以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构；
（3）以最短杆的对边构件为机架，均无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。null曲柄滑块机构有曲柄的条件1）a为最短杆
2) a+e≤b.
C”null导杆机构有曲柄的条件1)a为最短杆，a+ed2)d为最短杆，且满足d+ea摆动导杆机构转动导杆机构null二、平面四杆机构输出件的急回特性摆角∵: 1>2 , ∴: t1>t2 , v1
0。nullnullAB三、平面机构的压力角和传动角、死点CDαγδFvcF1F2F1 = Fcosα
F2 = Fsinα1、机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。,F1null传动角：压力角的余角。机构的传动角和压力角作出如下规定：
γmin≥[γ ]；[γ]= 30°∽60°；
αmax≤[α]。
[γ]、[α]分别为许用传动角和许用压力角。F2通常用γ表示.γ F1nullvB3α= 0° γ= 90°nullδ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos]/2bc}. = 0, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc}
= 180, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc}
γmin=[δmin ,180-δmax]min2、最小传动角的确定nullmin= ’=arccos（a+e)/b 为提高机械传动效率，应使其最小传动角处于工作阻力较小的空回行程中。null3 机构的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（或α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。F1 = Fcosα
F2 = FsinαBFnull四、运动的连续性连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。 连杆机构的运动不连续的问题：错位不连续；错序不连续。null2–3、平面四杆机构的运动设计1、基本问题
根据机构所提出的运动条件，确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。1）根据给定的运动规律（位移、速度和加速度）设计四杆机构；
a 实现连杆的几个位置c 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度（颚式碎矿机、惯性筛）b 实现输出构件的急回特性2）根据给定的运动轨迹设计四杆机构；
3) 综合功能null一 根据给定的连杆位置设计四杆机构B1B2B3C2C3C1null二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构C2AB=(AC2-AC1)/2
BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-AB
AC2=BC+AB已知:lCD,,Knull∞B2曲柄滑块机构已知：C1 、C2位 置（行程H），K导杆机构已知：作直角 C1C2P,过三点作圆，A即在圆周上。null三 根据给定两连架杆的位置 设计四杆机构1、 刚化反转法 如果把机构的第i个位置AiBiCiDi看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。DACiB1BiC11i111inullC1给定两连架杆上三对对应位置的设计问题E2112323null题2-2(1)AB为最短(2)AD为最短或nullAB为最长AB既为最长也为最短(3)只能考虑不满足杆长和条件下的机构AB为最短或null题2-31 双曲柄机构：AD为最短杆2曲柄摇杆机构：AB为最短杆 null3 双摇杆机构：因不是最短杆的对边，故考虑不满足杆长和条件下的双摇杆机构或null题2-5(1)AB为最短(2)AC为最短(3) AB为原动件，e>0时传动角为变数，而e=0时传动角为常数且=90°，所以e=0时传力效果好。null题2-81、作DEAB2；
2、取EC2=EC1=ABnull题2-9eAB=(AC2-AC1)/2
BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-AB
AC2=BC+ABnull题2-11B1AC1ADHC2E1E2F1F2D’2C’21 在AB位置线上任取一点F；
2 AF2C2D反向旋转90度，使AF2与AF1重合；
3 做C1C2’的中垂线，与AF1交于B1点。nullEF2F1’D’C2’B2B1题2-12nullC1DAC2F1F2C2’D’B1题2-12null题2-13null400300100解：1 把DF2逆时针转过 角度至DF2’；2 做F1F2’中垂线交DE1于点E1;3 连接DE1、 DE2中点C1、 C2并延长与AD交于A点；4 AB=(AC2-AC1)/2
BC=(AC1+AC2)/2nullnull凸轮机构凸轮机构第三章 §31 凸轮机构的应用及其分类§32 从动件常用运动规律 §33 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 §34 根据预定运动规律设计
盘形凸轮轮廓曲线 §31凸轮机构的应用及分类一、凸轮机构的应用
二、凸轮机构的分类
三．凸轮机构的工作原理
四、凸轮机构的设计任务 §31凸轮机构的应用及分类null1、凸轮机构：凸轮是一个具有曲线轮廓的构件。含有凸轮的机构称为凸轮机构。它由凸轮、从动件和机架组成。
一、凸轮机构的应用null凸轮机构的优点：
只需确定适当的凸轮轮廓曲线，
即可实现从动件复杂的运动规律；
结构简单，运动可靠。
缺点：从动件与凸轮接触应力大，
易磨损
用途：载荷较小的运动控制二、凸轮机构的分类一）按凸轮的形状分1、盘形凸轮 2、移动凸轮 3、圆柱凸轮4、圆锥凸轮二、凸轮机构的分类null 1、尖顶从动件 2、滚子从动件 3、平底从动件二）按从动件上高副元素的几何形状分null三）、按凸轮与从动件的锁合方式分1、力锁合的凸轮机构
2、形锁合的凸轮机构
1）构槽凸轮机构
2）等宽凸轮机构
3）等径凸轮机构
4）主回凸轮机构null四）、根据从动件的运动形式分摆动从动件凸轮机构移动从动件凸轮机构三、凸轮机构的工作原理h三、凸轮机构的工作原理基圆推程运动角远休止角近休止角回程运动角nullnull四、凸轮机构的设计任务3）凸轮机构曲线轮廓的设计
4）绘制凸轮机构工作图1）从动件运动规律的设计2）凸轮机构基本尺寸的设计
移动从动件：基圆半径rb，偏心距e;
摆动从动件：基圆半径rb，凸轮转动中心到从动件摆动中心的距离a及摆杆的长度l;
滚子从动件：除上述外，还有滚子半径rr。
平底从动件：除上述外，平底长度L。§3―2从动件常用运动规律 §3―2从动件常用运动规律 一、基本运动规律
二、组合运动规律简介
三、从动件运动规律设计 一、基本运动规律一、基本运动规律（一） 多项式运动规律
s=c0 + c1 + c22 + c33 + ……+ cnn
v=( c1 + 2c2 + 3c32 + ……+ncnn-1)
a=2(2c2 + 6c3 +12c42 + ……+n(n-1)cnn-2)
j=3(6c3 + 24c4 + ……+n(n-1)(n-2)cnn-3)，
式中，为凸轮的转角（rad）； c0，c1，c2，… ，为n+1个待定系数。1、n=1的运动规律s = c0+c1
v= c1
a=0等速运动规律等速运动规律2、 n=2的运动规律null增加多项式的幂次，可获得性能良好的运动规律等加速等减速运动规律null（二）余弦加速度规律 null（三）正弦加速度规律无冲击！null从动件常用基本运动规律特性§3–3 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 §3–3 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸
设计
二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸 一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸的设计一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸的设计移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸ttOPnnAeSS0v2Crrb1123P13P23null1、偏距e的大小和偏置方位的选择原则1、偏距e的大小和偏置方位的选择原则应有利于减小从动件工作行程时的最大压力角。为此应使从动件在工作行程中，点C和点P位于凸轮回转中心O的同侧，此时凸轮上C点的线速度指向与从动件工作行程的线速度指向相同。
偏距不宜取得太大，一般可近似取为：2、凸轮基圆半径的确定2、凸轮基圆半径的确定加大基圆半径，可减小压力角，有利于传力
1）机构受力不大，要求机构紧凑2）机构受力较大，对其尺寸又没有严格的限制根据实际轮廓的最小向径rm
确定基圆半径rb，校核压力角根据结构和强度确定基圆半径二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸整理得，1 与2同向凸轮的转向1 与从动件的转向2相反null2、在运动规律和 基本尺寸相同的情况下，1
与2异向，会减小摆动从动件盘形凸轮机构
的压力角。1、摆动从动件盘形凸轮机构的压力角与从动
件的运动规律、摆杆长度、基圆半径及中心
距有关。§3‐4 根据预定运动规律设计盘形凸轮轮廓曲线§3‐4 根据预定运动规律设计盘形凸轮轮廓曲线一、尖顶从动件盘形凸轮机构的设计
二、滚子从动件盘形凸轮机构的设计
三、平底移动从动件盘形凸轮机构的设计
一、尖顶从动件盘形凸轮机构的设计
一、尖顶从动件盘形凸轮机构的设计
（1） 尖顶移动从动件盘形凸轮机构（2）尖顶摆动从动件盘形凸轮机构null凸轮轮廓曲线设计的基本原理（反转法）null摆动从动件盘形凸轮机构 null（1） 尖顶从动件盘形凸轮机构的设计x 尖顶移动从动件
凸轮轮廓的求法null尖顶从动件盘形凸轮机构平面旋转矩阵null注意：
1） 若从动件导路相对于凸轮回转中心的偏置方向与x方向同向，则e>0, 反之e<0。
2）若凸轮逆时针方向转动，则>0，反之 <0。nully（2）尖顶摆动从动件盘形凸轮机构若凸轮逆时针方向转动，则>0，反之 <0-A12、滚子从动件盘形凸轮机构的设计
a、轮廓曲线的设计
1 理论廓线；2 实际廓线2、滚子从动件盘形凸轮机构的设计
a、轮廓曲线的设计
1 理论廓线；2 实际廓线C’rm三、平底移动从动件盘形凸轮机构的设计1、轮廓曲线的设计v1v223OPB1SS0rrb1B-三、平底移动从动件盘形凸轮机构的设计null(1) 基本尺寸的确定L = Lmax+ L’max+(4~10)mmLmax=(OP) max=(ds/d) maxL为平底总长， L max和L’ max为平底与凸轮接触点到从动件导路中心线的左、右两侧 的最远距离。（2） 凸轮轮廓的向径不能变化太快。2.平底长度的确定 nullnullnull§31 凸轮机构的应用及其分类§32 从动件常用运动规律 §33 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 §34 根据预定运动规律设计
盘形凸轮轮廓曲线 §35 空间凸轮机构简介 §36 凸轮机构的结构设计 §31凸轮机构的应用及分类一、凸轮机构的应用
二、凸轮机构的分类
三．凸轮机构的工作原理
四、凸轮机构的设计任务 §31凸轮机构的应用及分类null1、凸轮机构：凸轮是一个具有曲线轮廓的构件。含有凸轮的机构称为凸轮机构。它由凸轮、从动件和机架组成。
一、凸轮机构的应用null2、凸轮机构的应用
内燃机配气凸轮机构null进刀凸轮机构null冲压机null凸轮机构的优点：
只需确定适当的凸轮轮廓曲线，
即可实现从动件复杂的运动规律；
结构简单，运动可靠。
缺点：从动件与凸轮接触应力大，
易磨损
用途：载荷较小的运动控制二、凸轮机构的分类一）按凸轮的形状分1、盘形凸轮 2、移动凸轮 3、圆柱凸轮4、圆锥凸轮二、凸轮机构的分类null 1、尖顶从动件 2、滚子从动件 3、平底从动件二）按从动件上高副元素的几何形状分null三）、按凸轮与从动件的锁合方式分1、力锁合的凸轮机构
2、形锁合的凸轮机构
1）沟槽凸轮机构
2）等宽凸轮机构
3）等径凸轮机构
4）主回凸轮机构null四）、根据从动件的运动形式分摆动从动件凸轮机构 （对心、偏置）
移动从动件凸轮机构三、凸轮机构的工作原理h三、凸轮机构的工作原理基圆推程运动角远休止角近休止角回程运动角null四、凸轮机构的设计任务3）凸轮机构曲线轮廓的设计
4）绘制凸轮机构工作图1）从动件运动规律的设计2）凸轮机构基本尺寸的设计
移动从动件：基圆半径rb，偏心距e;
摆动从动件：基圆半径rb，凸轮转动中心到从动件摆动中心的距离a及摆杆的长度l;
滚子从动件：除上述外，还有滚子半径rr。
平底从动件：除上述外，平底长度L。§3―2从动件常用运动规律 §3―2从动件常用运动规律 一、基本运动规律
二、组合运动规律简介
三、从动件运动规律设计 null升—停—回—停型
(RDRD)升—回—停型
(RRD)升—停—回型
(RDR)升—回型
(RR)运动循环的类型从动件的运动规律的数学方程式为从动件的运动规律的数学方程式为位移速度加速度跃动度一、基本运动规律一、基本运动规律a=2(2c2 + 6c3 +12c42 + ……+n(n-1)cnn-2)
j=3(6c3 + 24c4 + ……+n(n-1)(n-2)cnn-3)，
式中，为凸轮的转角（rad）； c0，c1，c2，… ，为n+1个待定系数。1、n=1的运动规律s = c0+c1
v= c1
a=0（一） 多项式运动规律s=c0 + c1 + c22 + c33 + ……+ cnnv=( c1 + 2c2 + 3c32 + ……+ncnn-1)等速运动规律等速运动规律2、 n=2的运动规律等加速等减速运动规律null（二）余弦加速度规律 null（三）正弦加速度规律null 运动规律组合应遵循的原则：
1、对于中、低速运动的 凸轮机构，要求从动件的 位移曲线在衔接处相切，以保证速度曲线的连续。
2、对于中、高速运动的凸轮机构，则还要求从动件的 速度曲线在衔接处相切，以保证加速度曲线的连续。二、组合运动规律简介 null梯形加速度运动规律anull从动件常用基本运动规律特性三、从动件运动规律设计：1、从动件的最大速度vmax要尽量小；
2、从动件的最大加速度amax要尽量小；
3、从动件的最大跃动度jmax要尽量小。
§3–3 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 §3–3 盘形凸轮机构基本尺寸的确定 一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸
二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸 一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸的设计一、移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸的设计移动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸瞬心1、偏距e的大小和偏置方位的选择原则1、偏距e的大小和偏置方位的选择原则应有利于减小从动件工作行程时的最大压力角。为此应使从动件在工作行程中，点C和点P位于凸轮回转中心O的同侧，此时凸轮上C点的线速度指向与从动件工作行程的线速度指向相同。
偏距不宜取得太大，一般可近似取为：2、凸轮基圆半径的确定2、凸轮基圆半径的确定加大基圆半径，可减小压力角，有利于传力
1）机构受力不大，要求机构紧凑2）机构受力较大，对其尺寸又没有严格的限制根据实际轮廓的最小向径rm
确定基圆半径rb，校核压力角根据结构和强度确定基圆半径二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸二、摆动从动件盘形凸轮机构的基本尺寸整理得，1 与2同向凸轮的转向1 与从动件的转向2相反1、摆动从动件盘形凸轮机构的压力角与从动
件的运动规律、摆杆长度、基圆半径及中心
距有关。2、在运动规律和 基本尺寸相同的情况下，1
与2异向，会减小摆动从动件盘形凸轮机构
的压力角。null§3‐4 根据预定运动规律设计盘形凸轮轮廓曲线一、图解法设计盘形凸轮机构
二、解析法设计盘形凸轮机构
null一、盘形凸轮机构的设计 ——图解法 （1） 尖顶移动从动件盘形凸轮机构（2）滚子移动从动件盘形凸轮机构（3）尖顶摆动从动件盘形凸轮机构null凸轮轮廓曲线设计的基本原理（反转法）Orbnull偏置尖顶从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）null偏置尖顶从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）已知：S=S（），rb，e，null偏置滚子从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）已知：S=S（），rb，e， ，rrnull摆动从动件盘形凸轮机构 已知：= （），rb，L，a，null二、盘形凸轮机构的设计 ——解析法 （1）尖顶移动从动件盘形凸轮机构（2）尖顶摆动从动件盘形凸轮机构（3）滚子移动从动件盘形凸轮机构（4）平底移动从动件盘形凸轮机构null（1） 尖顶从动件盘形凸轮机构的设计x 尖顶移动从动件
凸轮轮廓的求法null尖顶从动件盘形凸轮机构平面旋转矩阵null注意：
1） 若从动件导路相对于凸轮回转中心的偏置方向与x方向同向，则e>0, 反之e<0。
2）若凸轮逆时针方向转动，则>0，反之 <0。null（2）尖顶摆动从动件盘形凸轮机构若凸轮逆时针方向转动，则>0，反之 <0（3）滚子从动件盘形凸轮机构的设计（3）滚子从动件盘形凸轮机构的设计C’rm a、轮廓曲线的设计 b、刀具中心轨迹方程 b、刀具中心轨迹方程上式中用|rc- rr |代替rr即得刀具中心轨迹方程 c、滚子半径的确定 c、滚子半径的确定 当rr<min时，实际轮廓为一光滑曲线。 当rr=min时，实际轮廓将出现尖点，极易磨损，
会引起运动失真。null 当rr>min时，实际轮廓将出现交叉现象，会引起运动失真。内凹的轮廓曲线不存在失真。（4）平底移动从动件盘形凸轮机构的设计1、轮廓曲线的设计（4）平底移动从动件盘形凸轮机构的设计null(1) 基本尺寸的确定L = Lmax+ L’max+(4~10)mmLmax=(OP) max=(ds/d) maxL为平底总长， L max和L’ max为平底与凸轮接触点到从动件导路中心线的左、右两侧 的最远距离。（2） 凸轮轮廓的向径不能变化太快。2.平底长度的确定 凸轮机构的计算机辅助设计凸轮机构的计算机辅助设计null 建立直角坐标系，以凸轮回转中心为原点，y轴与从动件导路平行，凸轮理论廓线方程为：例 一直动偏置滚子从动件凸轮机构，已知rb=50mm，rr=3mm，e=12mm，凸轮以等角速度逆时针转动，当凸轮转过=1800，从动件以等加速等减速运动规律上升h=40mm，凸轮再转过=1500，从动件以余弦加速度运动规律下降回原处，其余s=300，从动件静止不动。试用解析法计算1= 600， 2= 2400时凸轮实际廓线上点的坐标值。解：null从动件运动规律：null理论廓线上点的坐标：实际廓线上点的坐标:§3-5 空间凸轮机构§3-5 空间凸轮机构null瞬心：互作平面相对运动的两构件上在任一瞬时其相对速度为零的重合点，即作平面相对运动的两构件上在任一瞬时其绝对速度相等的重合点。三心定律：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且必位于同一条直线上。null题3-1rbrb=R-lOAh=2R-2 rb=2 lOABnull题3-2 已知=2，h=50mm等速运动等加速等减速运动等加速0，2null余弦加速度null正弦加速度null从动件运动规律：题3-4null题3-40null题3-7B0=0 -1nullRCOABalC0题3-7nullOA题3-8nullOA题3-8O0null题3-9null题3-10AO1Bnull题3-13对心平底移动盘形凸轮机构。已知：rb=50mm，凸轮转速（顺时针），从动件h=40mm，推程为等加速等减速运动，=180º。求lmax，=/6及=/2时凸轮 廓线上点的直角坐标。解：计算时角度用负值代入！=/6时,x=-33.46,y=40.96
=/2时,x=-70,y=-25.48nullnull第四章
齿轮机构及其设计第四章
齿轮机构及其设计§4-1 齿轮机构的类型与特点
§4-2 齿廓啮合基本定律及渐开线齿形
§4-3 渐开线直齿圆柱齿轮机构的基本
参数和尺寸计算
§4-4 渐开线直齿圆柱齿轮机构的啮合传动
§4-5 渐开线斜齿圆柱齿轮机构
§4-1齿轮机构的传动类型和特点
外啮合直齿轮内啮合直齿轮1、两轴线平行的圆柱齿轮机构§4-1齿轮机构的传动类型和特点 一、齿轮机构的传动类型null斜齿圆柱齿轮人字齿圆柱齿轮null齿轮齿条传动null直齿圆锥齿轮传动2、相交轴齿轮传动null3、两轴相交错的齿轮机构交错轴斜齿轮传动null蜗轮蜗杆传动null8avinull二、齿轮机构传动的特点三、齿轮机构设计
内容
财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容
§ 4-2齿廓啮合基本定律及渐开线齿形 两齿廓在任一瞬时（即任意点k接
触时）的传动比：i12=1/2=？!P23 点p是两齿轮廓在点K接触时的相
对速度瞬心， 由此可见，两轮的瞬时传动比与瞬时接触点的公法线把连心线分成的两段线段成反比。(P12)§ 4-2齿廓啮合基本定律及渐开线齿形一、齿廓啮合基本定律null齿廓啮合基本定律 要使两齿轮的瞬时传动比为一常数，则不论两齿廓在任何位置接触，过接触点所作的两齿廓公法线都必须与连心线交于一定点p 。 凡能满足齿廓啮合基本定律的一对齿廓称为共轭齿廓， 理论上有无穷多对共轭齿廓，其中以渐开线齿廓应用最广。节点null(一)渐开线的形成 当直线沿一圆周作相切纯滚动时，直线上任一点在与该圆固联的平面上的轨迹k0k，称为该圆的渐开线。发生线二、渐开线齿廓null(2) 渐开线上任意一点的法线必
切于基圆，切于基圆的直线
必为渐开线上某点的法线。
与基圆的切点Ｎ为渐开线在
ｋ点的曲率中心，而线段NK
是渐开线在点ｋ处的曲率半径。(二)渐开线的性质渐开线上点Ｋ的压力角 在不考虑摩擦力、重力和惯性
力的条件下，一对齿廓相互啮合时，
齿轮上接触点Ｋ所受到的正压力方
向与受力点速度方向之间所夹的锐
角，称为齿轮齿廓在该点的压力角。 rknull(4)渐开线的形状取决于基圆的大小，基圆越大，渐开线越平直，当基圆半径趋于无穷大时，渐开线成为斜直线。(5)基圆内无渐开线。null 以O为中心，以OK0为极轴
的渐开线K点的极坐标方程：（三）渐开线的方程式invk— 渐开线函数§ 4-3 渐开线直齿圆柱齿轮机构的基本参数和尺寸计算齿根圆（df 和 rf）齿顶圆（da 和 ra）分度圆（d 和 r）基圆（db 和 rb）§ 4-3 渐开线直齿圆柱齿轮机构的基本参数和尺寸计算（一）齿轮基本尺寸的名称和符号齿数 z 齿槽宽ei齿厚si 齿距pinull1、分度圆与模数
设一齿轮的齿数为 z，其任一圆的直径为di ，该圆上的齿距为pi，则
• 模数—— 人为地把 pi / 规定为一些简单的有理数，该比值称为模数 。
一个齿轮在不同直径的圆周上，其模数的大小是不同的。
• 分度圆——— 是齿轮上一个人为地约定的齿轮计算的基准圆，规定分度圆上的模数和压力角为
标准
excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载
值。
（二）齿轮基本参数的计算公式国标压力角的标准值为=20°
模数的标准系列见GB1357-87，参见表4-2。null分度圆上的参数分别用d、r、m、p、e及表示。m越大，P愈大,轮齿愈大，抗弯强度也愈高。
2、基圆由此可见：齿数，模数，压力角是决定渐开线形状的三个基本参数。null齿顶高用ha 表示，齿根高用hf 表示，齿全高用h 表示：齿顶圆直径齿根圆直径3、齿顶高和齿根高
null 标准齿轮—— 除模数和压力角为标准值外，分度圆上的齿厚(S)等于齿槽宽(e)，以及齿顶高(ha)、齿根高(hf)分别与模数（m）之比值均等于标准值的齿轮。 、c*分别称为齿顶高系数和顶隙系数，其标准值为： 即且有1.标准齿轮（三）外啮合标准齿轮传动的基本尺寸计算null 顶隙 —— 一对相互啮合的齿轮中，一个齿轮的齿根圆与另一个齿轮的齿顶圆之间在连心线上度量的距离，用C 表示。顶隙（也称径向间隙）null2.标准齿轮传动的中心距一对齿轮啮合传动时，中心距等于两节圆半径之和。
标准中心距（标准齿轮无侧隙传动中心距）3.标准齿轮几何尺寸计算见表4—3§4-4、渐开线直齿圆柱齿轮机构的啮合传动§4-4、渐开线直齿圆柱齿轮机构的啮合传动一、一对渐开线直齿圆柱齿轮齿廓的啮合特性二、正确啮合条件三、连续传动的条件四、渐开线齿廓的切削加工原理五、齿轮机构的传动类型与功用一、一对渐开线直齿圆柱齿轮齿廓的啮合特性可以证明渐开线齿轮齿廓的啮合传动满足齿廓啮合基本定律。一、一对渐开线直齿圆柱齿轮齿廓的啮合特性1、能保证实现恒定传动比传动null
•啮合线——— 两齿廓啮合点在机架相固连的坐标系中的轨迹。
啮合线、齿廓接触点的公法线、正压力方向线都是两基圆的一条内公切线。2、啮合线是两基圆的一条内公切线null•渐开线齿廓啮合的中心距可变性——— 当两齿轮制成后，基圆半径便已确定，以不同的中心距(a或a')安装这对齿轮，其传动比不会改变。o1o2N1PЗ21N2a'3、中心距的变化不影响角速比null•啮合角——— 过节点所作的两节圆的内公切线(t — t)与两齿廓接触点的公法线所夹的锐角。用'表示。
一对齿廓啮合过程中，啮合角始终为常数。当中心距加大时，啮合角随中心距的变化而改变。 啮合角在数值上
等于节圆上的压力角。4、啮合角是随中心距而定的常数
'o1o2N1PЗ21N2tta返回'null 两齿轮的相邻两对轮齿分别K在和K'同时接触，才能使两个渐开线齿轮搭配起来并正确的传动。二、正确啮合条件欲使两齿轮正确啮合，两轮的法节必须相等。null即必须满足下列条件：即•一对渐开线直齿圆柱齿轮的正确啮合条件是：
两轮的模数相等，两轮的压力角相等。返回null(1）一对渐开线轮齿的啮合过程三、连续传动的条件null一对轮齿在啮合线上啮合的起始点—— 从动轮2的齿顶圆与啮合线N1N2的交点B2
一对轮齿在啮合线上啮合的终止点—— 主动轮的齿顶圆与啮合线N1N2的交点B1。
实际啮合线—— 线段B1B2
理论啮合线—— 线段N1N2o2o112N1B2B1N2ra2rb2rb1ra1null重合度(2）重合度及连续传动条件null重合度的物理意义()1.3PnB1B2双对齿
啮合区双对齿
啮合区单对齿啮合区null(3)重合度与基本参数的关系而同理又由于o102ra1rb1N2B1N1PB2ra2rb2a1'a2'返回与m无关,而与齿数有关,z1, z2, ，在直齿圆柱齿轮中 max = 1.981。null范成法 —— 利用轮齿啮合时齿廓曲线互为包络线的原理来加工齿廓，其中一个齿轮（或齿条）作为刀具，另一个齿轮则为被切齿轮毛坯，刀具相对于被切齿轮毛坯运动时，刀具齿廓即可切出被加工齿轮的齿廓。四、渐开线齿廓的切削加工原理范成运动切削运动进给运动null范成实验的平面图如图null（1）同侧齿廓为互相平行的直线。
（2）齿条齿廓上各点的压力角均相等，且数值上等
于齿条齿形角。
（3）凡与齿条分度线平行的任一直线上的齿距和模
数都等于分度线上的齿距和模数。1、渐开线齿条的几何特点null2、渐开线齿轮齿条的啮合特点r1rb1o1nnpkN1v2节线(分度线)r1rb1o1nnpkN1v2节线分度线(a)(b)(1)齿轮齿条传动的中心距为齿轮中心到齿条分度线的垂直距离。齿轮齿条传动也具有中心距可变性。null(2)齿廓公法线为一固定直线nn，与中心线的交点为固定点P（节点）。啮合时齿轮节圆与分度圆始终重合，但齿条的节线与分度线位置随中心距的变化而不同。null(3)齿轮齿条传动时无论中心距增大还是减小，其
啮合角始终不变，且数值上等于齿条齿廓的齿形角。r1rb1o1nnpkN1v2节线(分度线)r1rb1o1nnpkN1v2节线分度线(a)(b)（4）齿条移动的速度为null 齿条刀中线与齿轮坯分度圆相切，并使它们之间保持纯滚动。这样切出的齿轮必为标准齿轮：
S=e
ha=ham
hf =(ha+c*)m *(ha *+c )m(ha +c )m(ha +c*)mhamsp2m分度圆中线m******3、用齿条刀切制轮齿 a、标准齿轮的切制（分度线）null 齿条刀中线由切制标准齿轮的位置沿轮坯径向远离或靠近齿轮中心所移动的距离称为径向变位量x m（简称变位量），其中x称为径向变位系数（简称变位系数）。分度圆分度圆(中线)节线节线中线中线节线xmxm齿条刀中线相对于被切齿轮分度圆可能有三种情况b、变位齿轮的切制null分度圆分度圆(中线)节线节线中线中线xmxmnull（2）齿条刀中线与轮坯分度圆相交，加工出的齿轮为负
变位， x < 0，S < e , ha< ham , hf >(ha+c*)m。
分度圆分度圆(中线)节线节线中线中线xmxm**null负变位齿轮正变位齿轮标准齿轮分度圆 若用同一把齿条刀切出齿数相同的标准齿轮、正变位齿轮及负变位齿轮的轮齿，它们的齿廓是相同基圆上的渐开线（齿形一样），只是取渐开线的不同部位作为齿廓。null当 时，两分度圆分离；
时，两分度圆相交。C、变位齿轮传动的中心距 a' 及中心距变动系数y式中y—分度圆分离系数：
（中心距变动系数）r2r1O1O2yma'时 y > 0时 y < 0当null齿廓根切 —— 用范成法切制齿轮时，有时刀具会把轮齿根部已切制好的渐开线齿廓再切去一部分，这种现象称为齿廓根切。产生根切的原因
当刀具齿顶线与啮合线的交点超过啮合极限点N，刀具由位置Ⅱ继续移动时，便将根部已切制出的渐开线齿廓再切去一部分。齿轮根切现象4、不产生齿廓根切的条件rrbpNB刀刃节线0齿顶线1B2Ⅱnull 要避免根切，应使齿条刀的齿顶线与啮合线的交点B2不超过啮合线与齿轮基圆的切点N1。避免根切的方法pxm节线分度线hamrrbN1B2o*null（1）采用变位齿轮不产生根切的最小变位系数当 =20°，（2）采用足够多的齿数当x=0（标准齿轮）时， zmin=17pxm节线分度线hamrrbN1B2o*返回标准齿轮不产生根切的最小齿数为zmin=17null 根据一对齿轮变位系数之和（x1+x2）的不同，齿轮传动类型可分为以下几种类型：2）等移距变位齿轮传动（又称高度变位齿轮传动）
• 即x1= -x2且不为零,小齿轮取正变位，大齿轮取负变
位。无侧隙啮合时节圆与分度圆重合 a'=a , y=0。.
• 当 z1+z2 2zmin时，可采用这种传动。
• 其主要优点是：可以制造出齿数z10 的传动）节圆大于分度圆，，。正传动与标准齿轮传动相比有如下特点：c)、负传动（x1+x2<0 的传动）要使两轮不发生根切必须Z1+Z2>2Zmin。此类传动一般不用，只有在a' < a的场合才不得不用。′ a′ay 0返回§4-5 渐开线斜齿圆柱齿轮机构渐开线直齿圆柱齿轮齿面的形成 当发生面沿基圆柱作纯滚动时，平行于齿轮的轴线的直线kk'在空间的轨迹为直齿圆柱齿轮的齿面。§4-5 渐开线斜齿圆柱齿轮机构一、斜齿圆柱齿轮齿面的形成和啮合特点null渐开线斜齿圆柱齿轮齿面的形成 与基圆柱母线成一夹角b的直线kk在空间的轨迹则为斜齿圆柱齿轮的渐开螺旋面。null 一对直齿轮啮合时，沿整个齿宽同时进入啮合，并沿整个齿宽同时脱离啮合。因此传动平稳性差，冲击噪声大，不适于高速传动。
一对斜齿轮啮合时，齿面上的接触线由短变长，再由长变短，减少了传动时的冲击和噪音，提高了传动平稳性，故斜齿轮适用于重载高速传动。null斜齿圆柱齿轮传动：传递平行轴之间的运动（线接触）
交错轴斜齿轮传动：传递交错轴之间的运动（点接触）null端面齿距和法面齿距斜齿圆柱齿轮有法面和端面之分（一）端面参数与法面参数的关系1、模数二、斜齿圆柱齿轮的基本参数null 不论从法面或端面来看，斜齿轮的齿顶高和齿根高都是相等的，故有 ： 2、齿顶高系数null3、压力角（用斜齿条说明）由于在abc中在a'b'c中ab = a'b'在aa'c中null（1）两外啮合齿轮的螺旋角大小相等，旋向相反，
即 1= - 2
（2）互相啮合两齿轮的模数和压力角也分别相等，
即（1）由法面参数求得的端面参数
（2）端面参数代入相应的直齿圆柱齿轮基本尺寸计
算公式中。参见表4-4。
（二）正确啮合条件，（三）基本尺寸计算null 直齿圆柱齿轮传动，沿整个齿宽在B2B2线进行啮合，又沿整个齿宽同时在B1B1脱离啮合，所以其重合度为： 对于斜齿圆柱齿轮传动，从前端面进入啮合到后端面脱离啮合，其在啮合线上的长度比直齿圆柱齿轮增加了btgb。
故斜齿圆柱齿轮传动的重合度大于直齿圆柱齿轮，其增量为：
三、重合度null式中：L螺旋导程而故斜齿圆柱齿轮传动的重合度LbLdbdnull当量齿轮及当量齿数--- 在研究斜齿轮法面齿形时，可以虚拟一个与斜齿轮的法面齿形相当的直齿轮，称这个虚拟的直齿轮为该斜齿的当量齿轮，其齿数则称为当量齿数，用Zv表示 四、斜齿圆柱齿轮的当量齿数null（1）在传动中，其轮齿逐
渐进入和逐渐脱开啮合，
传动平稳，冲击和噪声小；
（2）重合度大，故承载能
力高，运动平稳，适用于
高速传动；
（3）不产生根切的最小齿
数比直齿轮少，故结构紧
凑；
（4）斜齿轮在工作时有轴
向推力Fa，且、Fa，用
人字齿轮可克服轴向推力。 螺旋角的大小对斜齿轮传动的质量有很大影响，一般取80150；五、斜齿圆柱齿轮的特点§4-6直齿圆锥齿轮机构 直齿圆锥齿轮传动用于传递相交轴间的回转运动，其轮齿分布在圆锥体上，直齿圆锥齿轮传动中有五对圆锥：分度圆锥、齿顶圆锥、齿根圆锥、基圆锥、节圆锥。用轴交角来表示两回转轴线间的位置关系。§4-6直齿圆锥齿轮机构一、直齿圆锥齿轮齿面的形成与特点null 球面渐开线的形成-- 与基圆锥相切于NO'，且半径R等于基圆锥的锥距的扇形平面沿基圆锥作相切纯滚动时，该平面上一点K在空间形成一条球面渐开线，半径逐渐减小的一系列球面渐开线的集合，就组成了球面渐开面。 o'kk'k0'N'RNk0O(a)(b)o'1、轮齿齿面的形成null2、背锥齿廓、当量齿数 实际使用的圆锥齿轮齿廓不是球面渐开线，而用背锥齿廓代替。o12rr21o21orrv1v2 与球面相切于大端节圆处的圆锥，称为大端的背锥，背锥展开成扇形齿轮，假想将扇形齿轮补全为完整的圆形齿轮，此即为当量齿轮，其齿数称为当量齿数。null对于标准齿轮或高度变位齿轮传动null二、直齿圆锥齿轮的基本尺寸1、模数(大端模数为标准值)直齿圆锥齿轮的正确
啮合条件：式中m,为大端上的模数和压力角2、节锥角(节圆 锥锥角) 一般取1+2==900 节锥距null3、顶锥角、根锥角(a 和f) 圆锥齿轮的齿顶高和齿根高都 是在背锥母线方向度量的，故式中而为齿顶角和齿根角、(1)收缩顶隙 圆锥齿轮传动()null(2)等顶隙 圆锥齿轮传动 一个圆锥齿轮的顶圆锥母线与另一个相啮合的圆锥齿轮的齿根圆锥母线平行，所以有4 标准直齿锥齿轮传动基本尺寸计算（表4-5）nullnullnull §5-1 定轴齿轮系及其传动比
§5-2 周转齿轮系及其传动比
§5-3 复合齿轮系及其传动比
§5-4 齿轮系的功用
§5-5 新型行星传动简介
§5-6 减速器null调出电脑动画片：行星与定轴齿轮系：由一系列齿轮组成的传动称为齿轮系定轴轮系null周转轮系null复合轮系齿轮系的传动比：轮系中首末两轮的角速度之比，包括计算传动比大小和确定首末两轮的转向关系。§5-1 定轴齿轮系及其传动比§5-1 定轴齿轮系及其传动比1、定轴齿轮系：齿轮系传动过程中，其各齿轮的轴线相对于机架的位置都是固定不变的。
null2、传动比大小及方向的确定例：设轮1为首轮，轮5为末轮，已知各轮齿数为 z1，z2，…z5，求传动比i15 .例：设轮1为首轮，轮5为末轮，已知各轮齿数为 z1，z2，…z5，求传动比i15 .解：Z3：仅改变转向，惰轮3.首、末两轮转向关系的确定（与齿轮传动类型有关）3.首、末两轮转向关系的确定（与齿轮传动类型有关）1）全部由平行轴圆柱齿轮组成的定轴齿轮系，可在传动比计算公式的齿数比前乘以（-1）m，m为外啮合齿轮的对数。2）轮系中首、末两轮的轴线不平行时，采用打箭头的方式确定转向关系。null例： 钟表传动示意图如下。E为擒纵轮，N为发条盘，S、M及H各为秒针、分针及时针。设Z1=72， Z2=12， Z2'=64 ， Z3=8， Z3’=60 ， Z4'=60， Z5 =6， Z2"=8， Z6=24， Z6’=6，问Z4、Z7各为多少？解：(1) 走秒传动，由轮1，2(2')，3(3'),4组成定轴轮系,得（a）null(2) 走分传动，由轮1，2组成定轴轮系，得(3) 走时传动，由轮1，2（2"），6（6'），7组成定轴轮系，得nullnull本题为分路传动的定轴轮系。各路的首末两轮的转向关系用传动比正、负号表示，并可直接用外啮合的数目m来确定，即（-1）m。§5-2 周转齿轮系及其传动比§5-2 周转齿轮系及其传动比 周转齿轮系：在齿轮运转时，其中至少有一个齿轮的几何轴线绕另一齿轮的几何轴线运动的齿轮系称为周转齿轮系null1、周转齿轮系的特点
由行星轮、中心轮、转臂和机架组成。行星轮绕自身几何轴线回转（自转），同时随转臂绕中心轮轴线回转（公转）。132中心轮行星轮转臂2、周转齿轮系传动比的计算（反转法）2、周转齿轮系传动比的计算（反转法）假定转向相同对上式作以下说明：对上式作以下说明：1）只适用于转化齿轮系的首末轮的回转轴线平行（或重合）的周转齿轮系。2）齿数比前一定有“+”或“—”号。其正负号判定，可将转臂H视为静止，然后按定轴齿轮系判别主从动轮转向关系的方法确定。3）注意1 、 k 、 H 应分别用正负号代入（推导时假定三者同向）；4）1 、 k 、 H 三个量，须知其中任意两个角速度的大小和转向，才能确定第三个角速度的大小和转向；例注意i1kH与i1K的区别例：已知齿数z1=30， z2=20， z2’= z3 = 25， n1=100r/min， n3=200r/min。 求nH。例：已知齿数z1=30， z2=20， z2’= z3 = 25， n1=100r/min， n3=200r/min。 求nH。解：1） n1与n3 同向， n1=100r/min
n3=200r/min代入，可得nH=-100r/minnH=700r/min可得所求转速的方向，须由计算结果得正负号来决定，决不能在图形中直观判断！2） n1与n3 反向，即用 n1=100r/min，n3= -200r/min代入，F=1的行星齿轮系（K轮固定）将nk=0代入下式F=1的行星齿轮系（K轮固定）将nk=0代入下式可得或 iH1=10000可见行星轮系可实现很大的传动比。例：已知齿数z1=100， z2=101， z2’=100， z3 =99，(一般用于减速传动)3.有多个行星轮的行星齿轮系3.有多个行星轮的行星齿轮系null例：图示为电动三爪卡盘的传动轮系，已知Z1=6， Z2= Z2'=25， Z3=57， Z4=56。试求传动比i14。解：此轮系可看作由轮1、2、3和行星架H组成的行星轮系及由轮4、2'、2、3和行星架H组成的另一行星轮系组合而成。（1）在1-2-3-H组成的行星轮系中，有：null（2）在4-2'-2-3-H组成的行星轮系中，有： §5-3 复合齿轮系及其传动比 §5-3 复合齿轮系及其传动比null1、复合齿轮系：既含有定轴齿轮系，又含有行星齿轮系 ， 或者含有多个行星齿轮系的传动。 轮系的传动比：轮系中首轮与末轮的角速度的比值
传动比的计算内容包括：传动比的大小和齿轮的转向。2 、复合齿轮系传动比的计算方法2 、复合齿轮系传动比的计算方法2）分列方程3）联立求解d、 注意联立求解时，各单一轮系的转速之间的关系。4）注意符号1）分清轮系a、齿数比连乘积前的符号；b、已知转速应以代数量代入:即带“+”或“-” ；c、求出的转速也带有符号，“+”表示与假定的正方向相同，
“-”表示与假定的正方向相反；null已知：z1=30， z2=20， z2’=30， z3 = 25， z4 = 100 n1=100r/min， 求i1H。2）分列方程3）联立求解：1）分清轮系：1-2为两定轴轮系，2’-3-4, H为行星轮系。（方向与n1同向）null例 ：已知z1= 1(右旋), z1’=101, z2=99, z4’=100, z5=1(右旋), z5’=100, z2’= z4 , n1=100r/min，试求转臂H的转速nH。解： 1、分清轮系2、分列方程3 联立求解 （方向与n2同向）2’-3-4, H为行星轮系；
1-2，1’-5’-5-4’为两定轴轮系。例：已知: z1=50，z2=100，z3 = z4 = 40, z4’ =41, z5 =39, 求: i13 。例：已知: z1=50，z2=100，z3 = z4 = 40, z4’ =41, z5 =39, 求: i13 。解:1、分清轮系:3-4-4’-5, 2(H)组成行星轮系;1-2组成两定轴轮系。2、分列方程3、 联立求解 改变齿数可实现换向传动！组合机床走刀机构null图(a)1、2、2’、3、H为F = 1的行星齿轮系(a)4、5、6、H为F = 1的行星齿轮系(b)null如图(b), 1、2、2'、3、H组成 F = 1的行星齿轮系43K型齿轮系 (a)齿轮3、2'、2''、4、H组成 F = 1的行星齿轮系(b)null例：已知: z1=24，z2=33， z2'=21, z3 =78, z3’ =18, z4 = 30, z5 =78，转速n1=1500r/min. 求: n5 。解: (1)分清轮系:1-2-2'-3-H(5)组成周转轮系,3'-4-5组成定轴轮系.(2) 分列方程(3) 联立解方程封闭式复合轮系(n5与n1转向相同)§5-4 齿轮系的功用§5-4 齿轮系的功用1、在体积较小及重量较轻的条件下，实现大功率传动2、获得较大的传动比3、用作运动的合成4、用作运动的分解—差速机构4、用作运动的分解—差速机构5、实现变速传动5、实现变速传动6、实现换向运动§5-5 新型行星传动简介§5-5 新型行星传动简介渐开线少齿
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