交流伺服电机

交流伺服电机驱动器 使用说明书 浙江卧龙伺服技术有限公司 2006年 5月 10 注意： ·本驱动器电源为三相或单相交流 220V，推荐使用三相隔离 变压器。驱动器不能直接接交流 380V，否则会造成驱动器 损坏； ·端子排 U、V、W 端子必须与电机 A、B、C 相接线一一对应； ·本手册内容适用于驱动器软件 V1.00 及以上版本 目 录 第 1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第 2 章 安装与接线 -------------------------------------------------3 2.1 安装与接线--------------------------------------------------3 2.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 连线----------------------------------------------------5 2.2.1 位置控制-----------------------------------------------5 2.2.2 速度控制-----------------------------------------------6 2.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第 3 章 接口--------------------------------------------------------8 3.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------13 3.5.1 开关量输入接口------------------------------------------13 3.5.2 开关量输出接口------------------------------------------13 3.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------14 3.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------16 3.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------18 3.5.6 编码器 Z信号集电极开路输出接口--------------------------19 3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第 4 章 参数-------------------------------------------------------20 4.1 参数一览表 ------------------------------------------------20 4.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第 5 章 保护功能---------------------------------------------------30 5.1 报警一览表-------------------------------------------------30 5.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第 6 章 显示与键盘操作---------------------------------------------35 6.1 第 1 层-----------------------------------------------------35 6.2 第 2 层-----------------------------------------------------36 6.2.1 监视方式------------------------------------------------36 6.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG 运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------40 7.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2 时序图---------------------------------------------------41 7.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------42 7.4.1 运行前的检查--------------------------------------------42 7.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------46 7.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------48 7.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现 Err-15、Err-30、Err-32 报警---------------------51 7.9.3 出现 Power 灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第 8 章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53 第一章 规格 1.1 伺服驱动器规格 型号 WLSA-05 WLSA-10 WLSA-20 WLSA-15 输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC 湿度 40%~80%（无结露） 使用环境 大气压强 86~106kpa 控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高 速度波动率 <±0.03（负载 0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比 1：5000 特 性 脉冲频率 ≤500KHz 控制输入 ① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择 1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择 2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出 ① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式 ① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮 1/50--50 位置控制 反馈脉冲 2500 线/转 速度控制 4 种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流 保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量 小于电机惯量的 5倍 尺寸规格 L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、10 1. 2 伺服驱动器尺寸 图 1.1 WLSA-20 尺寸图 第二章 安装与接线 2.1 安装与接线 2.1.1 安装场合 （1）电气控制柜内的安装 电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温 度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动 器周围温度在 55ºC以下，相对湿度 90%以下。长期安全工作温度在 45ºC以下。 （2）伺服驱动器附近有发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保 证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 55ºC以下。 （3）伺服驱动器附近有振动设备 采用各种防振 措施 《全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观软件质量保证措施下载工地伤害及预防措施下载关于贯彻落实的具体措施 ，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G（4.9m/S²） 以下。 （4）伺服驱动器在恶劣环境使用 伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工 液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。 （5）伺服驱动器附近有干扰设备 伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其他各种抗干扰措施，保证驱 动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以 使用隔离变压器。特别注意，驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线 和屏蔽措施。 2.1.2 安装方法 （1）安装方向 伺服驱动器的正常安装方向：垂直直立方向 （2）安装固定 安装时，上紧伺服驱动器后部的 4个M4固定螺丝。 （3）安装间隔 伺服驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注意：图上表 明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能的留有充分的安装间隔。 （4）散热 伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方 向的风对伺服驱动器的散热器散热。 （5）安装注意事项 安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。 通风方向 通风方向 >25mm >25mm>100mm >100mm >100mm 图 2.1 伺服驱动器安装图 2.2 标准连接 2.2.1 位置控制 准备就绪 报警输出 定位结束 机械制动释放 r t Z B A 编码器信号地 Z信号集电极开路输出 编码器信号分频输出 CZ OZ- OZ+ OB- OA+ OA- U+ W- W+ V+ V- U- 12 11 10 7 9 8 0V 0V 0V 0V 5V 20 13 14 5V FG 18 17 16 15 K：伺服接通; OFF、报警断开 K EMG WLSA型伺服驱动器 U V W 2 3 4 1 1 2 电磁制 动器 SM PE DC24V - + A- CN2 编 码 器 T S RMC NFB 三相AC220V L3 L2 L1 GAM 伺服电机 7 6 4 3 2 1 9 8 5 10 OB+ COM+ 11 31 14 29 30 CCWL SRV_ON CWL CL CN1 CN1 A_CLR 12 13 DC12-24V ALM+ TL- ALM- 21 24 5 22 SPR+ 21 11 12 13 15 14 5 2 3 4 6 1 A+ B- B+ Z+ Z- 34 18 16 35 33 36 17 15 32CWTL CCWTL INH 23 20 23 SPR- TL+ AGND 24 6 21 4 27 10 21BRK- BRK+ COIN+ COIN- PULS- PULS+ SIGN- 8 7 SIGN+ -10V 10V+ FG 19 SRDY+ 25 AGND SRDY- - + 4.7K 10K W V U PE PE0 9 8 7 0 1 2 3 11 10 10K + - 28 GND GG ZSP+ TLC- TLC+3 2 1 2 ZSP- 转矩限制中 零速检出 GG PULS SIGN 图 2.2 位置控制的标准接线 2.2.2 速度控制 准备就绪 报警输出 速度达到 机械制动释放 r t Z B A 编码器信号地 Z信号集电极开路输出 编码器信号分频输出 CZ OZ- OZ+ OB- OA+ OA- U+ W- W+ V+ V- U- 12 11 10 7 9 8 0V 0V 0V 0V 5V 20 13 14 5V FG 18 17 16 15 K：伺服接通; OFF、报警断开 K EMG WLSA型伺服驱动器 U V W 2 3 4 1 1 2 电磁制 动器 SM PE DC24V - + A- CN2 编 码 器 T S RMC NFB 三相AC220V L3 L2 L1 GAM 伺服电机 7 6 4 3 2 1 9 8 5 10 OB+ COM+ 11 31 14 29 30 CCWL SRV_ON CWL CN1 CN1 A_CLR 12 13 DC12-24V ALM+ TL- ALM- 21 24 5 22 SPR+ 21 11 12 13 15 14 5 2 3 4 6 1 A+ B- B+ Z+ Z- 34 18 16 35 33 36 17 15 32CWTL CCWTL 23 20 23 SPR- TL+ AGND 24 6 21 4 27 10 21BRK- BRK+ COIN+ COIN- PULS- PULS+ SIGN- 8 7 SIGN+ -10V 10V+ FG 19 SRDY+ 25 AGND SRDY- - + 4.7K 10K W V U PE PE0 9 8 7 0 1 2 3 11 10 10K + - 28 GND GG ZSP+ TLC- TLC+3 2 1 2 ZSP- 转矩限制中 零速检出 GG -10V 10V+ SC1 SC2 图 2.3 速度控制的标准接线 2.2.3 转矩控制 准备就绪 报警输出 速度达到 机械制动释放 r t Z B A 编码器信号地 Z信号集电极开路输出 编码器信号分频输出 CZ OZ- OZ+ OB- OA+ OA- U+ W- W+ V+ V- U- 12 11 10 7 9 8 0V 0V 0V 0V 5V 20 13 14 5V FG 18 17 16 15 K：伺服接通; OFF、报警断开 K EMG WLSA型伺服驱动器 U V W 2 3 4 1 1 2 电磁制 动器 SM PE DC24V - + A- CN2 编 码 器 T S RMC NFB 三相AC220V L3 L2 L1 GAM 伺服电机 7 6 4 3 2 1 9 8 5 10 OB+ COM+ 11 31 14 29 30 CCWL SRV_ON CWL CL CN1 CN1 A_CLR 12 13 DC12-24V ALM+ SPDL- ALM- 21 24 5 22 TRQR+ 21 11 12 13 15 14 5 2 3 4 6 1 A+ B- B+ Z+ Z- 34 18 16 35 33 36 17 15 32CWTL CCWTL INH 23 20 23 TRQR- SPDL+ AGND 24 6 21 4 27 10 21BRK- BRK+ COIN+ COIN- PULS- PULS+ SIGN- 8 7 SIGN+ -10V 10V+ FG 19 SRDY+ 25 AGND SRDY- - + 4.7K 10K W V U PE PE0 9 8 7 0 1 2 3 11 10 10K + - 28 GND GG ZSP+ TLC- TLC+3 2 1 2 ZSP- 转矩限制中 零速检出 GG -10V 10V+ 图 2.4 转矩控制的标准接线 2.3 配线规格 （1）电源端子 PORT z 线径：L1、L2、L3、FG、U、V、W 端子线径≥1.5mm² (AWG14-16), r、t 端子线径≥1.0mm² (AWG16-18)； z 端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固； z 建议采用三相隔离变压器供电； （2） 编码器 CN2 及控制 I/O 接口 CN1：采用屏蔽电缆线径≥0.15mm²； （3） 通讯接口及 DA 输出：采用定制线缆； 2.4 配线方法 （1） 输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为： 输入输出信号线 3m 以下，编码器信号线 20m 以下。接线时按最短距离连接，越短越 好，主电路接线与信号线要分离。 （2） 接地线要粗壮，作成一点接地（接地电阻<100Ω），伺服电机的接地端子与伺服驱动 器的接地端子 FG 务必相连。 （3） 防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意 z 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装 z 继电器、电磁接触器、制动器、等线圈中务必安装浪涌抑制器 z 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。 （4） 在附近用强烈干扰源时（如电焊机、电火花机床等），输入电源上使用隔离变压器可 以防止干扰引起误动作。 （5） 按装非熔断型断路器（NFB）使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （6） 正确连接电缆屏蔽层。 2.5 注意事项 （1） U、V、W 的接线必须与电机端子 2、3、4 一一对应，注意：不能用调换三相端子的 方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。 （2）由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子与伺服驱动器 接地端子 FG 连接一起，并良好接地。 （3）因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高 电压。在电源被切断后，最少等待 5分钟以上，才能接触驱动器和电机。 （4）接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定距离。 （5）长时间不使用，请将电源切断。 （6）本接线图针对浙江卧龙伺服技术有限公司 GAM 系列交流永磁伺服电机。 （7）旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为 CCW 方向，转动轴顺时针旋转为 CW 方向。一般称 CCW 为正方向，CW 为负方向。 第三章 接口 3.1 电源端子 PORT 表 3.1 电源端子 PORT 端子号 端子符号 信号名称 功能 1 L1 2 L2 3 L3 主回路电源输 入单相或三相 4 P 外接再生电阻 主回路电源输入端子 ~220V 50Hz 5 B1 6 B2 内部再生电阻 当采用内部再生电阻时，B1 与 B2 短接；当采用外接再 生电阻时，B1 与 B2 断开，P 与 B2 相连 7 U 8 V 9 W 伺服电机输出 伺服电机输出端子必须与 电机 U，V，W端子一一对应 连接 10 r 11 t 控制电源输入 控制回路电源输入端子 ~220V 50Hz 注：驱动器上有专用接地端子 FG； 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1 控制方式简称：P——位置控制方式； S——速度控制方式； T——速度控制方式； 表 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1 端子记号 端子 号 信号名称 符号 I/F 电路 方式 功能 9、11 输入端子的电源正极 COM+ - 输入端子的电源正极，用来驱动输入端子 的光电偶合器，DC12~24V，电流≥100mA 12 伺服使能 SRV_ON SI 伺服使能输入端子 SON ON：允许驱动器工作 SON OFF：驱动器关闭，停止工作， 电机处于自由状态 注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电机 必须是静止的； 注 2：打到 SON ON 后，至少等待 50ms， 再输入命令； 13 报警清除 A_CLR SI 报警清除输入端子 A_CLR ON：清除系统报警； A_CLR OFF：保持系统报警； 注：对于故障代码大于 8的报警，无法用 此方法清除，需要断电检修，然后再 次通电； 29 CCW 驱动禁止 CCWL SI CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子； CCWL ON：CCW 驱动允许，电机可以逆时 针方向旋转； CCWL OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止逆时 针方向旋转； 注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CCW 转矩保持 0； 注 2：可以通过设置参数 PA20=1 屏蔽此功 能； 30 CW 驱动禁止 CWL SI CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子； CWL ON：CW 驱动允许，电机可以顺时针 方向旋转； CWL OFF：CW 驱动禁止，电机禁止顺时针 方向旋转； 注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时，CW 转矩保持 0； 注 2：可以通过设置参数 PA20=1 屏蔽此功 能； 偏差计数器 清零 CL P 位置控制方式（PA4=0）时，位置偏差计 数器清零端子； CL ON：位置控制时，位置偏差计数器清 零 速度选择 1 SC1 S 速度控制方式（PA4=1）时，选择内部速 度时（PA22=0）； 内部速度 1输入端子； 在速度控制方式下，SC1 与 SC2 的组合来 选择不同的内部速度 SC2 OFF，SC1 OFF：内部速度 1 SC2 OFF，SC1 ON：内部速度 2 SC2 ON，SC1 OFF：内部速度 3 SC2 ON，SC1 ON：内部速度 4 注：内部速度 1～4 的数值可以通过参数 PA24，PA25，PA26，PA27 来修改； 31 零速箝位 ZEPOSPD SI S 速度控制方式（PA4=1）时，选择外部速 度时（PA22=1，缺省值） ZEPOSPD ON：不管模拟输入是多少，强 迫速度指令为零； ZEPOSPD OFF：速度指令为模拟输入值； 指令脉冲禁 止 INH P 位置控制方式（PA4=0）时，位置指令脉 冲禁止输入端子； INH ON：位置指令脉冲输入禁止； INH OFF：位置指令脉冲输入有效； 速度选择 2 SC2 S 速度控制方式（PA4=1）时，选择内部速 度时（PA22=0）； 内部速度 2输入端子； 在速度控制方式下，SC1 与 SC2 的组合来 选择不同的内部速度 SC2 OFF，SC1 OFF：内部速度 1 SC2 OFF，SC1 ON：内部速度 2 SC2 ON，SC1 OFF：内部速度 3 SC2 ON，SC1 ON：内部速度 4 14 第二分频分 子选择 Fq2 SI P 在动态电子齿轮 PA51=1 时，当 Fq2 为 ON时，分频分子参数选择 PA52； 15 CCW 转矩 限制 CCWTL SI CCW（逆时针方向）转子限制输入端子 CCWTL ON：CCW 转矩限制在参数 PA36 范围 内； CCWTL OFF：CCW 转矩限制不受参数 PA36 限制； 注：不管 CCWTL 有效否，CCW 转矩还受参 数 PA34 限制，一般|PA34|＞|PA36| 32 CW 转矩 限制 CWTL SI CW（逆时针方向）转子限制输入端子 CWTL ON：CW转矩限制在参数PA37范围内； CWTL OFF：CW 转矩限制不受参数 PA37 限 制； 注：不管 CWTL 有效否，CW 转矩还受参数 PA35 限制，一般|PA35|＞|PA37| 25 SRDY+ 2、21 伺服准备好 输出 SRDY- （GG） SO1 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动 器没有报警，伺服准备好输出 ON（输出导通）； SRDA OFF：主电源未合或驱动器有报警， 伺服准备好输出 OFF（输出截 止）； 5 ALM+ 2、21 伺服报警输 出 ALM- （GG） SO1 伺服报警输出端子 ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警 输出 ON（输出导通） ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警 输出 OFF（输出截止） 3 TLC+ 2、11 转矩限制中 TLC- (GG) S02 转矩限制中输出端子 当转矩限制中，输出 ON（输出导通），反 之输出 OFF（输出截止）； 6 COIN+ P 2、11 定位完成/ 速度到达 COIN- (GG) SO2 S 定位完成输出端子 COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定 的定位范围时，定位完成输出 ON（输出导通），否则输出 OFF （输出截止） 速度到达输出端子 COIN ON：当速度到达或超过设定的速度 时，速度到达输出 ON（输出导 通），否则输出 OFF（输出截止） 4 BRK+ 2、21 机械制动器 释放 BRK- （GG） SO1 当电机具有机械制动器（失电保持器）时， 可以用此端口控制制动器 BRK ON：制动器通电，制动无效，电机 可以运行 BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机 被琐死，不能运行。 注：BRK 功能是由驱动器内部控制 1 ZSP+ 2、21 零速检出 ZSP- （GG） SO2 零速检出输出端子 当运行速度小于PA56设定的零速范围时， 输出输出 ON（输出导通），否则输出 OFF （输出截止）； 10 PLUS+ 27 指令脉冲 输入 PLUS- PI P 8 SIGN+ 7 指令符号 输入 SIGN- PI P 外部指令脉冲输入端子 注：由参数 PA14 设定脉冲输入方式 ① PA14=0，指令脉冲+符号方式；（缺省 状态） ② PA14=1，CCW/CW 指令脉冲方式 ③ PA14=2，两相指令脉冲方式 20 SPR+ TRQR+ 23 模拟速度 转矩指令 输入 AGND AI S 外部模拟速度指令输入端子，输入阻抗10KΩ，输入范围-10V~+10V。 22 TL+ SPDL+ 24 转矩限制 速度限制 AGND AI P，S，T 外部模拟转矩指令输入端子，输入阻抗10KΩ，输入范围-10V~+10V。 18 OA+ 16 编码器 A相 信号 OA- 35 OB+ 33 编码器 B相 信号 OB- 34 OZ+ 36 编码器 Z相 信号 OZ- PO1 1．编码器 ABZ 信号差分驱动输出（26LS31 输出，相当于 RS422） 2．非隔离输出（非绝缘） 17 编码器 Z相 集电极 开路输出 CZ PO2 1． 编码器 Z 相信号由集电极开路输出， 编码器 Z相信号出现时，输出 ON（输 出导通），否则输出 OFF（输出截止）； 2． 非隔离输出（非绝缘） 3． 在上位机，通常 Z 相脉冲信号很窄， 请用高速光电耦合器接收 26、28 编码器 公共地线 GND 编码器公共地线 19 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子 3.3 编码器信号输入端子 CN2 表 3.3 编码器信号输入端子 CN2 功能 端子号 信号名称 符号 I/F 描述 13、14 5V 电源 +5V 15~18 电源公共地 0V 伺服电机光电编码器用+5V 电源和公共地； 电缆长度长时，应使用多根芯线并联，来减 小线路压降。 1 编码器 A+输入 A+ 与光电编码器 A+相连接 2 编码器 A-输入 A- 与光电编码器 A-相连接 3 编码器 B+输入 B+ 与光电编码器 B+相连接 4 编码器 B-输入 B- 与光电编码器 B-相连接 5 编码器 Z+输入 Z+ 与光电编码器 Z+相连接 6 编码器 Z-输入 Z- 与光电编码器 Z-相连接 7 编码器 U+输入 U+ 与光电编码器 U+相连接 8 编码器 U-输入 U- 与光电编码器 U-相连接 9 编码器 V+输入 V+ 与光电编码器 V+相连接 10 编码器 V-输入 V- 与光电编码器 V-相连接 11 编码器 W+输入 W+ 与光电编码器 W+相连接 12 编码器 W-输入 W- PI 与光电编码器 W-相连接 19、20 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子 3.4 通讯及 DA 接口 CN3 表 3.4 通讯及 DA 接口 CN3 功能 端子号 信号名称 符号 I/F 描述 1 通讯接收 Rx 与计算机 RS232 通讯接收 2 模拟地 AGND 3 DA 输出 1 DAOUT1 AO DA 输出，代表各模拟量的值 4 DA 输出 2 DAOUT2 AO DA 输出，代表各模拟量的值 5 数字地 GND 6 通讯发送 Tx 与计算机 RS232 通讯发送 3.5 接口端子配置 图 3.1 伺服驱动器接口端子 CN1 配置图，CN1 为 36 芯接插件；图 3.2 为伺服驱动器 接口端子 CN2 配置图，CN2 为 20 芯接插件；图 3.3 为通讯接口端子 CN3 配置图，CN3 为 6 芯的 PS 口。 19 212325272931 33 35 20 222426283032 3436 1 35791113 15 17 2 468101214 1618 图 3.2 驱动器 CN1 插头插头焊片（面对插头的焊片看） 1214161820 1113151719 24810 13579 6 图 3.2 驱动器 CN2 插头插头焊片（面对插头的焊片看） 1 2 34 5 6 图 3.3 驱动器 CN3（PS）接口 3.5 输入/输出接口类型 3.5.1 开关量输入接口 AI 4.7KCOM+12V-24V 继电器 4.7KCOM+12V-24V z 连接到开关或继电器的一个接点或集电极开 路的晶体管； z 使用微电流的开关或继电器，避免接触不安 全； z 电源（12 到 24V）的最低电压就应低于 11.4V， 以便确保光电耦合器有足够的基极电流； 3.5.2 开关量输出接口 SO1，SO2 z 这里包括一个集电极开路的达林顿放大器，它 连接继电器或光电耦合器； SO1 12V-24V Vdc SO2 RR Vdc 2.510 [K] GG z 因为输出晶体管是达林顿接法，晶体管导通时 基极到发射极的饱和电压 Vdc（SAT）约为 1V， 注意：常规的 TTL 集成电路不能直接连接，因 为它不符合 VIL 要求； z 这个电路有一个独立的发射极连接，或者说发 射极接到控制电源的负端（GG）。 z 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载 俩端反并联续流二极管；如果续流二极管接 反，会使伺服驱动器损坏； z 其最大额定值为 30V，50mA。 3.5.3 脉冲量输入接口 PI （1） 长线驱动器 AM26LS31 220 AM26LS31 220 PULS SIGN FG 220 220 PULS SIGN FG R R Vdc z 这是一个信号传输的好 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ，它对噪声不敏感， 我们推荐使用这个电路，以保持信号的可靠性； z 差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类 似的 RS422 线驱动器； （2） 集电极开路 z 这里作用了一个外部的控制电路（Vdc）； z 它需要个与 Vdc 值相适应的限流电阻； Vdc R 值 12V 1K 1/4W 24V 2K /4W 1.5 10 220 dcV mA R − + � 3.5.4 模拟输入接口 AI 12V - + - + VR VR12V z 有两种模拟指令输入 SPR/TRQR 与 TL/SPDL； z 最大允许输入电压±10V； z 当每个输入的可变范围为-10V到10V时VR应当 是一个 2K（至少 1/2W）的电阻； z AD 采样的精度是 10 位，如客户需要更高精度， 可以定制； z 输入电压不能超过-10V~+10V，否则可能损坏驱 动器 z 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数 PA45 对零偏进行补偿； 3.5.5 编码器信号输出接口 PO1 AM26LS31 A B Z GND AM26LS32OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- z 提供来自分频器的编码器信号（A、B 与 Z）的 差分输出； z 用长线接收器接些这些信号，在这种情况，在 输入端之间接一个约 330 欧的电阻； z 这些输出是非隔离信号； 3.5.6 集电极开路输出接口 PO2 CZ 220z 编码器的 Z相信号输出，输出是不隔离的； z 因为 Z相信号宽度比较窄，在控制器侧用高速 光电耦合器接收这信号； 3.5.7 模拟监视输出 AO GND DA1 DA2 仪表 测量 电路 外接 或 z 这两个输出是速度监视器信号、转矩监视及电 流监视等； z 这些监视可通过参数来设置； z 信号输出范围为 0-±10V； z 输出阻抗是 1K，注意测量仪器和外接电路的输 入阻抗； z 分辩率： 第四章 参数 4.1 参数一览表 表 4.1 用户参数一览表 序号 名称 适用方式 参数范围 出厂值 单位 0 软件版本（只读） P、S、T 1～9 1 1 保留 P、S、T 2 密码 P、S、T 0～999 315 3 初始显示状态 P、S、T 0～19 0 4 控制方式选择 P、S、T 0～4 0 5 速度比例增益 P、S 5～2000 150* Hz 6 速度积分时间常数 P、S 1～1000 10* ms 7 转矩指令低通滤波器 P、S、T 20~500% 100% % 8 速度检测滤波器 P、S、T 20~500% 100% % 9 位置比例增益 P 1～1000 40 Hz 10 位置前馈增益 P 0～100 0 % 11 位置前馈滤波时间常数 P 1～1200 300 Hz 12 位置指令脉冲分频分子 P 1～32767 1 13 位置指令脉冲分频分母 P 1～32767 1 14 位置指令脉冲输入方式 P 0～2 0 15 位置指令脉冲方向取反 P 0～1 0 16 定位完成范围 P 0～30000 20 脉冲 17 位置超差检测范围 P 0～30000 400 ×100 脉冲 18 位置超差错误无效 P 0～1 0 19 位置指令平滑滤波器 P 0～30000 0 0.1ms 20 驱动禁止输入无效 P、S、T 0～1 0 21 JOG 运行速度 S -3000～3000 120 r/min 22 内外速度指令选择 S 0～1 1 23 最高速度限制 P、S、T 0～4000 3000 r/min 24 内部速度 1 S -3000～3000 0 r/min 25 内部速度 2 S -3000～3000 100 r/min 26 内部速度 3 S -3000～3000 300 r/min 27 内部速度 4 S -3000～3000 -100 r/min 28 到达速度 S 0～3000 500 r/min 29 转矩指令输入增益 T 10～100 50 0.1V/100% 30 转矩过载报警值 P、S、T 1～300 200 % 31 转矩过载报警值检测时间 P、S、T 0～32767 0 ms 32 保留 33 转矩指令方向取反 T 0～1 0 34 内部 CCW 转矩限制 P、S、T 0～300 200 % 35 内部 CW 转矩限制 P、S、T -300～0 -200 % 36 外部 CCW 转矩限制 P、S、T 0～200 100 % 37 外部 CW 转矩限制 P、S、T -200～0 -100 % 38 试动行、JOG 运行转矩限制 0～300 100 % 39 模拟转矩指令零偏补偿 T -2000～2000 0 40 加速时间常数 S 0～10000 0 ms 41 减速时间常数 S 0～10000 0 ms 42 S 型加减速时间常数 S 0～1000 0 ms 43 模拟速度指令增益 S 10～3000 300 (r/min)/V 44 模拟速度指令方向取反 S 0～1 0 45 模拟速度指令零偏补偿 S -5000～5000 0 46 模拟速度指令滤波器 S 0～1000 3 ms 47 电机停止机械制动器动作设定 P、S、T 0～200 0 ×10ms 48 电机运转机械制动器动作设定 P、S、T 0～200 50 ×10ms 49 电机运转机械制动器动作设定 P、S、T 0～3000 100 r/min 50 转矩控制时速度限制 T 0～5000 3000* r/mim 51 动态电子齿轮有效 P 0～1 0 52 第二位置指令脉冲分频分子 P 0～32767 1 53 低 4 位输入端子强制 ON 控制字 P、S、T 0000～1111 0000 54 高 4 位输入端子强制 ON 控制字 P、S、T 0000～1111 0000 55 保留 56 零速范围 P、S、T 0～100 10 r/min 57 位置编码器信号输出分频系数 P、S、T 0～255 0 58 输入端子去抖时间常数 P、S、T 1～1000 2 ×0.1ms 59 模拟量输出通道 2输出选择 P、S、T 0～1 0 60 模拟量输出通道 1的放大倍数 P、S、T 0～255 100 61 模拟量输出通道 2的放大倍数 P、S、T 0～255 100 62 模拟量输出通道 1的零位 P、S、T -100～100 0 63 模拟量输出通道 2的零位 P、S、T -100～100 0 注：上表中，带“*”标志的参数出厂值是以 WLSA-20 为例，在其它型号中可能不一样。 4.2 参数内容 表 4.2 用户参数内容详解 序 号 名称 参数 范围 出 厂 值 功能 0 软件版本 1~9 1 1 保留 2 密码 0~999 315 ① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置 参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置 参数。调试完后，最后再将本参数设置为 0，确保 以后参数不会被误修改。 ② 用户密码为 315。 3 初始 显示 状态 0~19 0 选择驱动器上电后显示器的显示状态 0：显示电机转速； 1：显示当前位置低 5位； 2：显示当前位置高 5位； 3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低 5位； 4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高 5位； 5：显示位置偏差低 5位； 6：显示位置偏差高 5位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：保留； 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：直流母线电压； 18：显示运行状态； 19: 显示报警代码； 4 控制 方式 选择 0~4 0 ① 通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制方式； 1：速度控制方式； 2：转矩控制方式； 3：试运行控制方式； 4：JOG 控制方式； ② 位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。 ③ 速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟 量输入，由参数[内外速度指令选择]（PA22）决 定。使用内部速度时，SC1 和 SC2 的组合用来选择 不同的内部速度 SC2 OFF，SC1 OFF： 内部速度 1 SC2 OFF，SC1 ON： 内部速度 2 SC2 ON，SC1 OFF： 内部速度 3 SC2 ON，SC1 ON： 内部速度 4 ④ JOG 控制方式，即点动方式，进入 JOG 操作后，按 下 键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键， 电机停转，保持零速；按下 键并保持，电机按 JOG 速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零 速； ⑤ 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测 试驱动器和电机； 5 速度比例 增益 5~2000Hz 150 * ① 设定速度环调节器的比例增益； ② 设定值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根 据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一 般情况下，负载惯量越大，设定值越大； ③ 在系统不产生振荡的条件