2012香港亚太大学生机器人大赛规则中文版

2012亚太大学生机器人大赛规则 1.机器人的准备 1.1 每只参赛队伍要求有三台机器人:一台手动机器人，一台自动机器人和一 台收集机器人。 1.2在比赛开始前有一分钟的调试时间。 1.3 每个队只能有三名队员（包括手动机器人操作手）对机器人进行设置调 试。在一分钟之内没有完成对机器人的调试的队伍在比赛开始后可以重新进行调 试。 2.比赛场地结构与规格 2.1场地面积 13,000m m×13,000m m,四周有高100mm厚50mm的木质护栏， 护栏与场地用螺丝连接，比赛场地平均分成蓝队和红队两部分，中间有高 100mm 厚 50mm的木质护栏。（图 1-4） 2.2 比赛场地由手动机器人区、自动机器人区、启动点、重启点、装载区、 公共区和一个小岛组成，每个区域的标志像 A，C，M，L1，L2，L3，S1,S2 不 是必须要涂在比赛场地。 2.3手动机器人区和自动机器人区（M） 2.3.1 自动机器人区的白线是宽度为 30mm 的无光亮色泽的胶带，每方格尺 寸 500mm×500mm，在自动机器人区和手动机器人区有高 100mm厚 50mm的木 质护栏作为界限。 2.4启动点 2.4.1手动机器人必须在手动机器人启动点启动。 2.4.2 收集机器人放置在收集机器人启动点，手动机器人将会搬起收集机器 人。 2.4.3自动机器人必须在自动机器人启动点启动（A）。（图 1） 2.5公共区 2.5.1公共区是一个高 100mm，宽 500mm，长 1985mm的黄色矩形方块，在 - 1 - Wangyu 线条 方块 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 面有两个直径 452mm，深 12mm 的圆形凹痕，用来放置两个篮子，每支 队伍只能拿其中的一个。（图 2,13） 2.6篮子 2.6.1两个篮子分别放在公共区的两个圆形凹痕处，每个篮子由三部分组成： 一个直径 450mm高 400mm，用 HIPS片和塑料网或是尼龙网（内有有六根螺纹 杆）做成的篮子，一个直径 450mm，HIPS材料的底座，一个直径 80mm高 388mm 的圆筒（PVC管材），整个篮子的重量为 2.85Kg。（图 8、11） 2.7包山 2.7.1包山位于方形的小岛上，包括三层，每一部分的细节如下: 2.7.1.1不同层的包子的数量： 2.7.1.1.1最顶层：2个 （红队和蓝队各 1个） 2.7.1.1.2中间层：6个（红队和蓝队各 3个） 2.7.1.1.3最底层：8个（红队和蓝队各 4个） 2.7.1.2包子的重量 2.7.1.2.1顶层的包子：105g 2.7.1.2.2中间和底层的包子：47g 2.7.1.3包子的尺寸 2.7.1.3.1顶层:直径 200mm，高 150mm 2.7.1.3.2中间和底层：直径 150mm，高 100mm 2.7.1.4三层的直径 2.7.1.4.1顶层：500mm 2.7.1.4.2中间层：850mm 2.7.1.4.3底层:1200mm 2.7.1.5包山的高度 2.7.1.5.1山的总高是 1850mm 2.7.1.5.2各层到岛的上表面的距离：顶层：1500mm，中间层：1000mm，底 层：500mm 2.7.1.5.3包山的底座高 497mm（岛的上表面距最底层的下表面） 2.7.2包山上的每一层都有突起的小圆柱来固定相应包子的位置。 2.7.3每一层包子摆放的位置角度与其它层的不同（图 9、10） 2.8小岛 2.8.1 小岛是一个长 3050mm，宽 3030mm，高 400mm的突起的平台，它等 分成两部分，每一部分包括了包山的一半，在每一边的一个角上有一个直径 - 2 - Wangyu 线条 Wangyu 线条 500mm，深 12mm的圆形凹痕，用来放置篮子，放置篮子由手动机器人完成。（图 2、13） 2.9装载区 2.9.1装载区 1（L1）长 1965mm，宽 1520mm位于手动机器人区，在自动机 器人启动区（A）的旁边。 2.9.2 装载区 2（L2）是一个长 1500mm，宽 1500mm，高 200mm 的台子， 位于小岛的一边，相当于一个登上小岛的台阶。（图 13） 2.9.3装载区 3（L3）位于隧道旁边，是一个长 1550mm，宽 1000mm，高 200mm 的台子。（图 2,3,13） 2.10隧道和投币箱 2.10.1 隧道位于手动机器人区，内部长 2040mm，宽 1200mm，最高点 1600mm，隧道上边是拱形结构（图 7） 2.10.2投币箱在隧道的边上，投币口长 400mm，宽 100mm。（图 6） 2.11硬币 2.11.1硬币放置在硬币架子上，直径 300mm，厚 20mm，重 170g。（图 5） 2.11.2硬币用低密度的聚苯乙烯做成，两面贴上各自队伍的设计的图案。 在国际赛中，ABU Robocon 2012主办方会为每支队伍特制硬币的贴纸，参 赛队必须在比赛前将本队的图案送至主办方。具体细节以后将会给出。 2.12硬币架 2.12.1硬币架固定在手动机器人区。由三部分组成：一个框架，一根竖杆， 一个底座，弧形凹槽框架的材料是低碳钢。 2.12.2凹槽框架厚 40mm，里面空间宽 22mm，竖杆直径 40mm，高 742mm， 材料为低碳钢。底座是一个低碳钢材料的圆盘，直径 350mm，厚 3mm。（图 5） 2.13桥 2.13.1 桥位于自动机器人区， 是一个三维的梯形形状，总长 3500mm，宽 1970mm，桥面距地面高度 300mm。（图 13） 2.14障碍物 2.14.1在自动机器人区和手动机器人区内部都有高 100mm厚 50mm的木质 护栏 。机器人行走必须绕过这些障碍。 - 3 - Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 矩形 Wangyu 线条 3.比赛过程和任务 3.1比赛开始前，手动机器人操作手要骑在手动机器人上。 3.2手动机器人操作手操纵手动机器人从启动点到硬币架。 3.3手动机器人从硬币架上拿起硬币。 3.4手动机器人操作手操纵手动机器人到达隧道。 3.5 到达隧道，手动机器人把硬币投入到投币箱中，手动机器人的任何一部 分不允许接触投币箱。在第一次穿越隧道之前，手动机器人必须把硬币投入到投 币箱中。 3.6 当硬币完全进入到投币箱中后，裁判发出信号，自动机器人可以自己启 动，或是由某一个队员按下按钮启动。自动机器人启动后可以到公共区搬运篮子 放到手动机器人区的任何一个位置，允许把稍后启动自动机器人作为一种策略。 放篮子的任务完成的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 ：篮子靠自身直立在手动机器人区，和手动机器人与自 动机器人没有任何接触。 3.7 每队的自动机器人只允许触碰两只篮子中的一只，而且必须搬运先前已 经触碰到的那一只篮子。 3.8手动机器人穿过隧道到达收集机器人启动点。 3.9手动机器人搬起在启动点的收集机器人。 3.10手动机器人搬起收集机器人走 Z形路线，绕过障碍。 3.11当手动机器人与地面接触的部分全部进入到装载区 1，手动机器人可以 卸下收集机器人。手动机器人在卸下收集机器人的过程中，可以伸展到自动机器 人启动点的上空。在卸载的过程中，收集机器人不允许接触场地的任何一部分。 3.12当收集机器人完全与手动机器人分离，且被转移到自动机器人上时，自 动机器人可以自己启动，也可以通过按下按钮来启动。没有规定自动机器人搬运 篮子和收集机器人的顺序，两个可以同时夹持。 3.13自动机器人把收集机器人运到装载点 2或装载点 3. 3.14把收集机器人转移到自动机器人后，手动机器人允许搬起放在手动区的 篮子，放到小岛上的放篮区，篮子放好之后，任何机器人不得接触篮子。 3.15自动机器人必须把收集机器人卸载到装载区 2或是装载区 3.，在这之前 收集机器人不允许接触比赛场地。 3.16收集机器人可以在装载区 2离开自动机器人，爬上台阶，到达小岛。也 可以是手动机器人从装载区 3搬着收集机器人到达小岛。 3.17收集机器人的启动必须通过手动或是自动机器人按下按钮来实现，或者 - 4 - Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 Wangyu 云形 由自动机器人发射非无线电信号启动，或者收集机器人靠自身启动。 3.18当手动机器人搬起收集机器人并有物理接触时，手动机器人允许与收集 机器人通过非射频的方式通信。 3.19收集机器人脱离手动机器人，能够自身直立在小岛上时，可以自己夹取 包山上的包子放到篮子中。只有当包子被夹取并完全放到篮子中，才被认为抢包 成功。掉落在场地上的包子不可以被再次使用。 3.20各队的收集机器人只能够夹取本方半边的包子，不允许侵犯对方的包山 及上空，若侵犯，则视为犯规。 3.21在比赛的最后一份钟内，即比赛开始后两分钟，手动机器人可以直接夹 取底层的包子，但不允许夹取上面两层的包子。 3.22底层和中间层每层至少有一个包子被夹取放到篮子中之后，收集机器人 才允许夹取顶层的包子，这时收集机器人是被手动机器人托起来的。 3.23包子只有被放到篮子中去才会被计数。 3.24一旦收集机器人完成每层至少一个包子的夹取和投放，比赛立即结束。 这称之为“平安大吉”，如果两支队伍都未能在 3 分钟内完成比赛，将依据得分 的多少判定胜负。 4.重启点 4.1 在比赛中由于机械问题，或是任务完成失败，在裁判同意后，可以将机 器人搬回重启点重新开始。 重启点设置如下： 4.2手动机器人启动点（M） （手动机器人离开手动机器人启动点（M）） 4.2.1 如果硬币没有成功的投入到投币箱中，手动机器人必须从手动机器人 启动点重新开始，硬币将会被放回到硬币架上。 4.2.2在穿过 S1区之前，重启都在启动点M。 4.3手动机器人重启点 S1 （手动机器人成功穿越隧道之后） 4.3.1 如果手动机器人未能将收集机器人运送到自动机器人上，手动机器人 在重启点 S1重启，收集机器人被放回到收集机器人启动点（C）。 4.3.2 如果手动机器人未能将篮子成功放到小岛上，手动机器人须从重启点 S1重新启动。篮子被放回到自动机器人原先放置在手动区的位置。 - 5 - Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 4.4自动机器人启动点(A) (自动机器人离开自动机器人启动点之后) 4.4.1 如果自动机器人未能成功的从公共区搬起篮子，或是未能放置到手动 区，自动机器人须从自动机器人启动点(A)重新启动，篮子将会被放回到公共区 原位置。 4.4.2 如果某只篮子不能明确被哪一队的机器人触碰或夹取（例如：两个自 动机器人同时夹取同一个篮子），需要“强制重启”。两台自动机器人必须在裁判 发出信号后从自动机器人启动点(A)重新启动，“强制重启”由裁判判定，每个队 伍必须服从。 4.4.3 如果自动机器人成功完成将篮子放到手动区的任务，但却未能返回到 自动机器人启动点 A 去接收集机器人，自动机器人在得到裁判同意后，需从自 动机器人启动点 A重新启动。 4.4.4 自动机器人成功的从手动机器人接过收集机器人后，如果需要重试， 在自动机器人启动点 A，自动机器人可以托着收集机器人重新启动。 4.5重启点 S2 （自动机器人成功过桥之后） 4.5.1 如果收集机器人未能在装载区 2 登上小岛，或是自动机器人未能把收 集机器人运到装载区 3，自动机器人和收集机器人须一起在重启点 S2重新启动。 4.6收集机器人装载区 2 4.6.1收集机器人被卸到装载区 2，能够自身站立在小岛上之后，如果需要重 启，可以在装载区 2重新启动。 4.7收集机器人装载区 3 4.7.1 在收集机器人成功被卸到装载区 3 之后，如果需要重启，收集机器人 放置在装载区 3，手动机器人从手动机器人启动点M重新启动。 5比赛持续与终止 5.1每场比赛最多三分钟。 5.2发生以下情况，比赛立即结束（即使未到 3分钟）： 5.2.1完成“平安大吉”。 5.2.2某队被宣布取消参赛资格。 5.2.3当裁判判定比赛不能继续。 - 6 - Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 矩形 Wangyu 线条 Wangyu 线条 Wangyu 矩形 6.一般限制 6.1在一场比赛中，手动机器人操作手不可更换。 6.2 手动机器人操作手在比赛开始后，不允许接触硬币，收集机器人，自动 机器人，篮子及场地的任何一部分。操作手的双脚也不允许接触场地的任何一部 分。 6.3 手动机器人不允许越过护栏，不允许接触自动机器人区的场地表面。但 是，手动机器人可以伸展到自动机器人启动点 A、装载区 3和小岛的上空。 6.4任何一个机器人不得接触投币箱的任何一部分。 6.5 每队的自动机器人只能触碰两只篮子中的一只，而且只能搬运触碰过的 那只篮子。 6.6收集机器人在被手动机器人搬起之后，被自动机器人放到装载区 2或装 载区 3之前，不允许接触场地的任何一部分。 6.7自动机器人启动之后，执行启动任务的队员必须马上离开比赛场地。 6.8自动机器人不能伸展到对方场地任何区域的上空。 6.9自动机器人不能接触装载区 1、装载区 2、装载区 3、手动区、公共区和 小岛的场地。 6.10 自动机器人不允许伸展到载区 1、装载区 2、装载区 3、手动区、公共 区和小岛的上空。仅当自动机器人搬运篮子和放置篮子时，可以伸展到公共区和 手动区的上空。 6.11手动机器人不可以利用包山的任何一部分作为机械支撑，手动机器人在 夹取包子时可以短暂的接触包山的底层，但是不可以接触中间层和顶层。 6.12当手动机器人托起收集机器人时，收集机器人的任何一部分不得接触小 岛。 6.13在底层和中间层每层至少有一个包子被夹取并放入到篮子之后，才允许 夹取顶层的包子。 6.14手动机器人操作手不可以直接控制任何机构，所有动作必须通过机器人 的方式来完成。 6.15机器人只允许夹取本方包山上的包子，不允许侵犯对方一边的包山及其 上空。 6.16机器人不允许进入它们各自的禁区。 6.17手动机器人和收集机器人有物理接触时，可以进行通信。 6.18自动机器人可以与收集机器人通过非无线电信号通信。手动机器人与收 - 7 - Wangyu 矩形 Wangyu 线条 Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 集机器人有物理接触时，可以启动收集机器人。 6.19自动机器人和手动机器人之间不允许通信，也不允许手动机器人通过收 集机器人与自动机器人进行通信。 6.20除了 6.17和 6.18提到的通信外，不允许任何机器人之间的通信。 7.确定获胜方 7.1“平安大吉” 7.1.1 首先，每个队从底层和中间层各取至少一个包子放入到篮子中，然后 夹取顶层的包子放到篮子中，即完成“平安大吉”，比赛立即结束。 7.1.2完成“平安大吉”的队伍直接获胜。 7.1.3如果双方同时完成“平安大吉”，将会依据除去犯规扣分之外的总分来 判定胜负。 7.1.4如果双方同时完成“平安大吉”，并且得分也相同，将会依据把第一个 包子放进篮子的时间来判定胜负。 7.2如果双方在 3分钟之内都未完成“平安大吉”，将会依据除去犯规扣分之 外的总分来判定胜负，得分多者为胜。 每个任务完成所得的分数如下： 7.2.1手动机器人把硬币投入到投币箱中，10分 7.2.2自动机器人把篮子放到手动区，20分 7.2.3手动机器人把收集机器人运送到自动机器人上，10分 7.2.4自动机器人把收集机器人卸到装载区 2或装载区 3, 30分 7.2.5手动机器人把篮子放到小岛上的指定位置，10分 7.2.6底层的包子收集完成，10分/个 7.2.7中间层的包子收集完成，25分/个 7.2.8顶的包子收集完成，比赛结束。 7.3 如果双方最终得分相同，将会依据把第一个包子放进篮子的时间来判定 胜负。 7.4 如果双方最终得分相同，而且都没有把包子放进篮子，将会依据把硬币 投入到投币箱中的时间来确定胜负。 7.5如果双方均未投币成功，将由裁判来判定胜负。 7.6 在小组赛中，如果有几只队伍完成“平安大吉”的次数相同，将会依据 - 8 - 完成“平安大吉”的时间判定胜负（取完成比赛用时最短的一次）。在淘汰赛中， 参照规则 7.1—7.5. 8.犯规 8.1参赛队在一场比赛中犯规 5次将会被取消资格，可能会出现负分的情况。 8.2每次犯规扣 10分，犯规的机器人将被带回到裁判指示的位置。 犯规分类如下： 8.2.1 机器人的任何一部分或是机器人夹取的物体进入到对方自动机器人区 及其上空。 8.2.2机器人的任何一部分或是机器人夹取的物体给对方造成障碍和困难。 8.2.3篮子掉落在对方的场地。 8.2.4机器人的任何一部分进入到它们各自的禁区。 8.2.5 在从底层和中间层各取至少一个包子放入到篮子之前，先夹取顶层的 包子。 8.2.6 机器人的任何一部分进入到对方自动机器人区触碰到对方的机器人或 包子，公共区除外。 8.2.7在取消资格中未提到的违反规则的行为也被视为犯规。 9.取消资格 9.1在比赛中，以下行为将被取消资格： 9.1.1 做出有违公平竞争的行为。 9.1.2 不听从裁判的判罚和警告。 9.1.3所有自动机器人不允许接受现场人员发出的无线电或非无线电信号。 9.1.4在一场比赛中犯规 5次。 9.2有故意破坏或试图破坏场地、设备和对方机器人的行为。 10.机器人规格 10.1每只队要求制作 3台机器人：一台手动机器人，一台自动机器人，一台 收集机器人。 10.2参赛的机器人必须是由同一所学校的同一只队伍的队员制作而成。 - 9 - 10.3机器人的电源 10.3.1每个队伍自备电源。 10.3.2每台机器人的电源电压不得超过 DC24V。 10.3.3所用气压必须少于 6个大气压。 10.3.4组织者有权利禁用一些危险和不合适的电源。 10.4机器人的重量 10.4.1机器人总重不得超过 50Kg。 10.4.2 50Kg包括:3台机器人，控制器，电池。 10.4.3手动机器人不得超过 25Kg。 10.4.4不包括在 50Kg 内的物品：相同规格的备用电池，电机，底板和一些 单一零件像螺丝、金属板。 10.5自动机器人 10.5.1自动机器人启动后，必须自动完成任务。 10.5.2在自动机器人启动点 A，自动机器人的尺寸不能超过长 1m，宽 1m， 高 1m。比赛开始后，自动机器人可以在直径 1.5m的圆柱内（俯视）伸展，高度 不允许伸展。 10.5.3自动机器人必须是一个单独体，只允许有一台自动机器人。 10.6收集机器人 10.6.1收集机器人启动后，必须自动完成任务。 10.6.2在收集机器人启动点 C，收集机器人的尺寸不能超过长 1m，宽 1m， 高 1.3m。比赛开始后，收集机器人可以在直径 2m的圆柱内（俯视）伸展，高度 伸展不超过 1.3m。 10.6.3收集机器人必须是一个单独体，只允许有一台收集机器人。 10.7手动机器人 10.7.1手动机器人被一名队员操作，操作手必须骑在机器人上。 10.7.2操作手不允许用机械的方式（驾驶除外）控制手术机器人的运动，操 作手不能给机器人提供任何动力。 10.7.3在手动机器人启动点M，手动机器人的尺寸不能超过长 1.5m，宽 1m， 高 1.5m。比赛开始后，手动机器人可以无限制伸展。（警告：手动机器人的尺寸 要可以通过隧道。） 10.7.4手动机器人必须是一个单独体，只允许有一台手动机器人。 - 10 - Wangyu 矩形 Wangyu 矩形 11.安全的重要性 11.1由于操作手在比赛中要骑在手动机器人上，安全是很重要的因素。 11.2参赛队必须与主办方积极配合，以确保包括裁判，参赛者，观众在内的 所有人的安全。 11.3每支队伍对机器人的安全必须给予足够的重视，每个参赛队，作为机器 人的设计者，对他们机器人的安全负责。 11.4参赛队不符合参赛条件，或被组委会认定为存在危险的队伍，不得参加 比赛。 12.机器人的安全 12.1参赛队设计、制作的所有机器人不能对场馆中的任何人员造成伤害。 12.2参赛队设计、制作的所有机器人不能损害对手的机器人及比赛场地。 12.3燃料引擎，易爆品，高压胎（例如 100万帕），化学制剂和无阻尼的弹 簧致动器（致动时间少于 0.5秒）禁止使用。 12.4如果使用激光，必须低于 2级。设计和制作激光器时，必须注意防止场 馆中的所有人员在比赛的全过程中受到伤害。特别，激光束不能射入观众的眼睛。 12.5手动机器人的驱动部分，例如齿轮、链条，不能暴露在外。 12.6在手动机器人内部，不能有锋利的物体和危险的结构，以确保操作手的 安全。 12.7在录像中或在试场期间，机器人必须易于裁判检查其安全性。 13操作手的安全 13.1手动机器人操作手必须坐在手动机器人里。手动机器人在设计时需要为 此考虑。在紧急情况下，操作手的双脚必须能够迅速地伸出来并踩在地面上。 13.2操作手一旦离开座位时，手动机器人必须能够感应到，并能无条件停止 当前正在执行的动作。 13.3操作手操作机器人时必须佩戴头盔和护目镜，头盔必须达到国家的安全 标准。 13.4不符合以上安全条件的队伍不能参赛。 - 11 - Wangyu 矩形 Wangyu 线条 Wangyu 线条 14.各国家和地区的选拔赛 14.1所有参赛国家和地区的内部选拔赛要符合大赛的规则。在有些地区场地 的材料可能比较难获得，主办方建议在选拔赛中用相同规格或者接近决赛场地所 用的材料。 15.参赛队 15.1每个参赛国或地区只能派一支代表队。香港，作为主办方，可以派两只 代表队。 15.2参赛队由同一所大学或学院的 3名本科学生和 1名教师组成。 参赛队 的 3名学生可以参加每场比赛。 15.3协助队员可以在准备处调试机器人并协助将机器人搬到比赛场地，但不 能参加比赛。协助队员必须是同一所大学或学院的学生。 15.4不允许研究生参赛。 16其他 16.1本规则没有说明的某些动作的合法性将由裁判员斟酌。 16.2除非另有说明，本规则中说明的场地、设施和设备的尺寸和重量有±5% 的误差。 16.3机器人的尺寸和重量是最大值，不能超过。 16.4 有 问 题 可 以 登 录 2012 香 港 亚 太 机 器 人 大 赛 官 方 网 站 http://www.aburobocon2012.hk 16.5“常见问题”将会在网站上发布。 16.6对规则的增加、修改的通告将会在网站上发布。 16.7当机器人的安全性存在问题时，裁判员可能要求参赛队对安全性问题做 说明。 附录 - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - - 20 - - 21 - - 22 - - 23 - - 24 - - 25 - 2012亚太大学生机器人大赛规则 1.机器人的准备 2.比赛场地结构与规格 3.比赛过程和任务 4.重启点 5比赛持续与终止 6.一般限制 7.确定获胜方 8.犯规 9.取消资格 10.机器人规格 11.安全的重要性 12.机器人的安全 13操作手的安全 14.各国家和地区的选拔赛 15.参赛队 16其他