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无刷直流电机驱动系统设计.doc

无刷直流电机驱动系统设计

xu启志
2017-10-23 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《无刷直流电机驱动系统设计doc》,可适用于工程科技领域

无刷直流电机驱动系统设计西安石油大学本科毕业设计(论文)目录绪论无刷直流电机的特点无刷直流电机的发展历史和发展趋势无刷直流电机的发展历史无刷直流电机发展趋无刷直流电机的现状本论文的主要内容无刷直流电机的结构和运行原理无刷直流电机的结构电动机本体转子位置传感器驱动控制电路无刷直流电机的工作原理无刷直流电机的调速无刷直流电机驱动系统硬件设计无刷直流电机硬件系统框图及CF单片机的基本知识逆变电路电子开关的导通顺序三相桥式逆变电路的控制方式元件参数的确定驱动电路IR简介由IR构成的驱动电路转子位置检测回路软件设计软件总体结构系统软件设计软件设计软件可靠性设计无刷直流电机数学模型和驱动系统仿真无刷直流电机数学模型无刷直流电机驱动系统的仿真MATLAB软件介绍MATLAB仿真的一般步骤仿真模型仿真结果及其分析结论参考文献致谢西安石油大学本科毕业设计(论文)绪论无刷直流电机的特点电机在人类社会中的应用已有近多年的历史电机的发展是从永磁电机开始的。诞生于世纪年代的第一台电机便是一台永磁发电机但由于材料的制约在随后的岁月里永磁电机逐渐被电励磁电机所取代而交流异步电机的出现并广泛应用进一步压缩了永磁电机的应用空间。直至上世纪年代稀土永磁材料的出现影响永磁电机广泛使用的材料问题得以基本解决永磁电机又开始被广泛关注。由于稀土材料昂贵的价格永磁电机仅应用在对成本要求相对较低的场合。上世纪年代初新型永磁材料钕铁硼的出现大大降低了永磁体的成本永磁电机才在较多的场合得到了应用。随着永磁电机的广泛应用其本身的缺陷也逐渐体现出来。传统的永磁电机往往使用电刷这种机械部件作为换向器在运行过程中电刷带来了换向火花、电磁干扰等问题同时电刷换向器极易磨损造成了永磁电机维护频率高维护过程复杂机械式电刷换向器还限制了电机转速的提高和体积的缩小。在这种情况下伴随着电力电子技术的发展一种采用电子换向装置的永磁直流电机,无刷直流电机出现了。无刷直流电机是世纪年代出现的一种自整步永磁同步电机近年来得到长足的发展和广泛的应用。无刷直流电机与传统直流电机相比其结构上有较大不同无刷直流电机将传统直流电机定子上的永磁体转移到转子上而将电枢绕组置于定子上并采用电子换向装置取代传统直流电机的机械式电刷换向器使无刷直流电机在运行时无换向火花和无线电干扰长时使用无需更换电刷电机使用寿命长。无刷直流电机紧凑的机械结构使其能够更容易地实现小起步较晚,始于世纪年代初期,主要集中在一些科研院所和高等院校。我国的PMBDCM在小功率(几十瓦到几百瓦)范围内已从科研转向生产,如西安微电机研究所研制的ZW、ZW、OZW系列产品,上海交大研制的卫星上专用的PMBDCM,上海微电机研究所的无刷直流力矩电动机等,但大功率的无刷直流电动机尚处于研究阶段。在我国首先大批量生产和应用的无刷直流电机是风机系列产品,这种产品具有体积小、效率高、长寿命、无噪音、无干扰、易调速等优点,一经问世就获得大量应用,目前在机座号上完全与交流型兼容,有逐步西安石油大学本科毕业设计(论文)取而代之的可能,其后又逐步开发了ST、IF、TS、ASM等系列产品。近年来我国在家用电器和车用电机方面亦开发了很多新品,在军用方面也已开发出各种用途的永磁无刷直流电动机,广泛地用于航空、舰船和特殊使用环境的设备上,为我国宇航和国防事业现代化作出了重要贡献,但由于各方面的条件制约,特别是元器件工艺水平与国际上尚有较大差距,目前我国无刷直流电动机的综合指标仍低于国际水平。无刷直流电机发展趋永磁无刷直流电动机是一种典型的机电一体化产品,由电动机本体、位置传感器和电子开关线路组成,它的发展与永磁材料、电力电子技术、计算机控制术和检测技术的发展密切相关。而这些技术作为极具发展潜力的新兴技术,为永磁无刷直流电机技术的高速发展提供不竭的动力。、永磁材料的发展与传统交直流电动机相比,永磁无刷直流电动机的结构特点之一就是转子磁极是由永磁材料组成,因此,永磁材料性能的优劣将直接影响到永磁电动机的磁路尺寸、电动机本体体积、成本及其功能指标和运行特性等,可以说永磁材料技术是永磁无刷直流电动机最为重要的物质基础和支撑技术之一。在早期,磁性材料的发展过程基本上经历了以下几个发展阶段:从最早的铝镍钻,到铁氧体,再到后来的衫钻合金,但这些磁性材料或者磁能积低,价格昂贵,限制了永磁无刷直流电机性能的进一步提高及其应用范围的推广。因此自上世纪年代起,投入大量人力物力致力于这方面的研究和开发,并取得了许多可喜的成绩,其技术水平已达到世界先进水平。这些研究都极大地推动了永磁材料工业的产业化进程和永磁材料技术的发展,并进而加速了高性价比永磁材料的不断问世到年,日本研究人员发明了铁钱硼稀土永磁材料,引起了磁性材料的一场革命,它磁能积高,价格便宜,原材料来源有保障,在永磁无刷电机制造中迅速得到推广,使电机的体积、重量大大减少,加工工艺简化。同时电机的电枢绕组也因磁性材料性能的提高而使绕组线圈大大减少,从而提高了电机的效率。年代以后,铁钱硼永磁材料得到了大范围的应用,在己制成的永磁无刷直流电机转子永磁材料中几乎占据了一半以上,从而为高性能永磁无刷直流电动机的大量诞生奠定了坚实的物质基础同时,随着微电机制造工艺技术尤其是微细加工技术的快速发展,在减少电动机本体制造成本及抑制齿槽转矩脉动上取得了令人可喜的成果。今后,随着新材料技术的蓬勃发展,必将进一步加快永磁材料工业发展的速度,一些更高性价比的永磁材料也将相继问世,从而进一步推动永磁无刷直流电动机朝着高性能,多品种化方向发展,同时也将使得中、大容量永磁无刷直流电动机进入大范围实用化阶段,从而大大扩展永磁无刷直流电动机的应用领域。、驱动和控制技术的发展永磁无刷直流电动机是一种采用大功率电子开关元件组成的逆变驱动电路供电西安石油大学本科毕业设计(论文)的永磁同步电动机,电力电子技术和微型计算机技术是永磁无刷直流电动机发展的最为重要的支撑技术之一,其中大功率半导体器件的发展严重制约着永磁无刷直流电动机的发展水平。电力电子技术自世纪年代后期诞生以来,发展速度很快,其主功率器件经历了从最初的晶闸管GTRMOSFETIGBT,从而使永磁无刷直流电动各种高速、全控型器件先机具有更大的容量和更高的过载能力。特别是年以来,后问世,使电力电子技术朝着全控化、集成化、高频化和多功能化方向发展,为逆变器实现智能化、高频化和小型化等创造了条件。在PWM技术中采用功率场效应晶体管(MOSFET)和绝缘栅双极型晶体管(IGBT),开关频率可达kHz以上,电磁噪声和电流波形都得到了改善这些为永磁无刷直流电动机的驱动电路性能的提高开辟了道路。微型计算机自世纪年代后期诞生以来,发展速度十分迅猛,其应用领域几乎成几何级数增长,如今已成功进入国民经济及社会发展的各个领域,而电机控制也不例外。永磁无刷直流电动机性能的改善和提高,除了与制成电动机本体尤其是转子永磁材料及电子驱动电路有关外,更与其控制器密切相关,而由于永磁材料和功率半导体器件性能的提高受到许多客观因素的制约和影响,在一定条件下具有一定的局限性。因此自世纪年代以来随着微型计算机技术、控制技术、控制理论等的飞速发展,人们更多地从提高控制器性能这条途径来着手提高永磁无刷直流电动机的性能,并取得了一些可喜的成果特别是电机控制专用集成电路的出现,保证了无刷直流电此外先进的控制方法被相继引入无刷电机控制器,从而推动着动机性能的快速提高。永磁无刷直流电动机朝着高智能化、柔性化、全数字化方向发展,为其进入数字化时代开辟了新纪元。、位置检测技术的发展永磁无刷直流电动机自身是一个闭环系统,必须通过转子磁极位置信号来做电子开关线路的换相信号,因此准确检测转子磁极位置并根据转子位置准确切换功率器件的触发组合状态是控制无刷直流电机正常运行的关键而实现永磁无刷直流电动机的转子磁极位置检测有两种方式:直接位置检测(有位置传感器)和间接位置检测(无位置传感器)早期大都采用直接位置检测法,将转子上安装位置传感器来实现对转子位置的实时检测,常用的位置传感器有霍尔元件、增量式编码器、绝对值光电编码器和旋转变压器等但由于永磁无刷直流电动机体积偏小尤其是小功率伺服驱动系统,往往直接在转子上安装上述位置传感器有些不便。因此无位置传感器的永磁无刷直流电动机成为人们的研究目标其中最简单的一种是根据永磁无刷直流电动机本体,通过辩识的方法来实现转子磁极位置的间接测量,即利用检测定子绕组的感应电动势过零点来间接获得转子磁极位置,故称间接法。西安石油大学本科毕业设计(论文)无刷直流电机的现状有刷直流电动机作为最早的电动机广泛应用于工农业生产的各个领域由于其宽阔而平滑的优良调速性能在需要调速的应用领域占有重要地位但机械换向装置的存在限制了其发展和应用范围。直流电动机的机械电刷和换向器因强迫性接触造成其结构复杂、可靠性差、火花、噪声等一系列问题影响了直流电动机的调速精度和性能。科学技术的飞速发展带来了半导体技术的飞跃开关型晶体管的研制成功为创造新型的无刷直流电动机带来生机。年美国人首次提出用晶体管换向线路代替机械换向装置经过反复实验人们终于找到了用位置传感器和电子换相线路来代替有刷直流电动机的机械换相装置出现了磁电涡合式、光电式及霍尔元件作为位置传感器的无刷直流电动机以后人们发现电量波形和转子磁场的位置存在着一定的对应关系因此又出现了通过观测电枢绕组中不同电量波形监测转子位置的无位置传感器的电动机。年代初无刷直流电机进入了实用阶段方波和正弦波无刷直流电机先后研究成功。“无刷直流电机”的概念已由最初的具有电子换相器的直流电机发展到泛指一切具有传统直流电机外部特性的电子换相电机。现今无刷直流电机集电机、变速机构、检测元件、控制软件和硬件于一体形成为新一代的电动调速系统。无刷直流电机具有最优越的调速性能主要表现在:调速方便(可无级调速)调速范围宽低速性能好(启动转矩大启动电流小)运行平稳噪音低效率高应用场合从工业到民用极其广泛。如电动自行车、电动汽车、电梯、抽油烟机、豆浆机、小型清污机、数控机床、机器人等等。由于无刷直流电机具有这些优点因此在年的国际电机会议上提出了有刷电机将被无刷电机取代这一发展趋势。美、日、英、德在工业自动化领域中已经实现了以无刷直流电机代替有刷电动机的转换。美国福特公司率先把无刷直流电机应用于汽车世纪年代以来随着微机控制技术的快速发展出现了各种称为无位置传感器控制技术的方法是当代无刷直流电机控制研究的热点之一。各国知名半导体公司Allegro、Philips、Micro、Linear,、Toshiba等先后推出了许多无刷直流电机无传感器控制集成电路。年月我国电机制造业共家生产企业全部从业人员人资产亿。我国生产的微型电机己经占世界以上目前是全球最大的永磁体(生产无无刷直流电机控制系统设计刷电机的主要原材料)生产供应基地中国还将会成为全球最大的无刷电机生产国。随着汽车工业的快速发展车用小功率电机的需求增长带动了以永磁无刷直流电机为主体的车用小功率电机的兴起我国正在成为世界电动汽车制造业的主要供应商。西安石油大学本科毕业设计(论文)本论文的主要内容第章绪论主要介绍了直流无刷电机的发展历史及发展趋势无刷直流电机的应用现状和无刷直流电机的特点。第章无刷直流电机的结构和运行原理主要介绍了无刷直流电机的组成工作原理和无刷直流电机的调速。第章驱动系统的硬件电路主要介绍了三相桥式逆变电路驱动电路电压检测电路和总的驱动系统电路及电路中元件参数的选取。第章驱动系统的软件设计主要讲了基于CF控制的无刷直流电机驱动系统的软件总体结构主程序和中断子程序的设计软件可靠性设计等内容。第章无刷直流电机数学模型和驱动系统硬件电路仿真主要讲了无刷直流电机的数学模型matlabsimulink中驱动系统仿真模型的搭建以及仿真结果的记录与分析。西安石油大学本科毕业设计(论文)无刷直流电机的结构和运行原理无刷直流电机的结构无刷直流电机又名自控式同步电机,实质上可看作是一台用电子换相装置取代机械换相的直流电机。无论从结构或控制方式上来看,无刷直流电动机与传统的直流电机都有很多相似之处:用装有永磁体的转子取代有刷直流电机的定子磁极,用具有多相绕组的定子取代电枢,由逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器取代机械换向器和电刷,这样就得到了无刷直流电机。无刷直流电机一般由永磁电动机本体逆变器和转子位置传感器组成。如图所示。图无刷直流电机系统的组成电动机本体店动机本体通常由永磁同步电动机构成其分类较多:按电枢位置的不同可分为内转子式(常规式)、外转子式按供电电流波形的不同分为正弦波永磁同步电机、矩形波永磁同步电机等。对于正弦波BLDCM希望在绕组中获得正弦波形式的反电势,其绕组形式采用短距、分布或分数形式,以尽可能削弱其它次谐波,从而保留基波而方波BLDCM为了获得顶宽为º的方波或梯形波,定子绕组采用整距、集中的形式,以保留气隙磁场中的其它谐波。西安石油大学本科毕业设计(论文)BLDCM和PMSM相比,具有明显的优势,反馈装置简单,功率密度更高,输出转矩更大,控制结构更为简单,使电机和控制器的潜力得到充分的发挥正是由于这些原因,永磁无刷直流电机的应用和研究受到了更加广泛的重视。转子位置传感器在无刷直流电机中,位置传感器与电机转轴相联结,起着测定转子磁极位置的作用,为电子换向线路提供正确的换向信息。目前,BLDCM系统的位置传感器多为电磁式、光电式和磁敏式也有少数用正余弦旋转变压器和编码器等位置传感器的,但这些元件成本较高、体积较大、配套线路复杂,在一般无刷直流电机中较少采用。电磁式位置传感器是利用电磁效应来测量转子位置得,有开口变压器、铁磁谐振电路、接近开关电路等多种类型。它具有输出信号大、工作可靠、寿命长、对环境要求不高等优点,但这种传感器体积较大,信噪比较低,同时其输出波形为交流,一般需要经整流、滤波方可使用。光电式位置传感器是利用光电效应,由跟随电机转子一起旋转的遮光部分和固定不动的光源等部件组成,有绝对式编码器和增量式编码器之分。它具有定位精度高、价格便宜、易加工等特点,但对恶劣环境的适应能力较差,输出信号沿需加以整形电路处理。磁敏式位置传感器是利用某些半导体敏感元件的电参数按一定规律随周围磁场变化而变化的原理制成。常见的类型有霍尔元件、磁敏电阻和磁敏二极管等。一般说来,它对环境适应能力较强,输出信号沿好,成本低廉,但精度不高。驱动控制电路控制器的作用是将位置传感器检测到的转子位置信号进行处理,按一定的逻辑代码输出,去触发末级功率开关管。它的输出频率不是独立调节的,而受控于转子位置检测信号BLDCM由于采用了自控式逆变器,电机输入电流的频率和电机转速始终保持同步,电机和逆变器输出之间不会产生振荡和失步这也是BLDCM的重要优点之一。无刷直流电机的工作原理以三相全控式电路、二二通电方式说明电机运行原理系统原理如图所示:为使电机获得最大转矩,取得理想的运行性能,电机绕组中的相电流和相电势必须满足如图所示的关系,即电流为º宽度的方波,在持续º电角度后,有º的截止区,然后反方向通电º方波电流,相电势应为平顶宽度超过º的梯形波,而且同一相的电流和电势应为同相位,只有这样才能保证电机具有最大的平均电磁转矩、最小的纹波转矩,而纹波转矩是产生电机振动和噪音的主要原因之一。西安石油大学本科毕业设计(论文)图三相全控桥二二导通电路图相电流和相电势波形在该电路中电动机的绕组为Y联结T、T、T、T、T、T为六个功率器件,起绕组的开关作用同时我们采用两两导通方式,所谓两两导通方式是指每一个瞬间有两个功率管导通,每隔周期(º电角度)换相一次,每次换相一个功率管,每一功率管导通º电角度。各功率管的导通顺序TTTTTTTTTTTTTT。当功率管TT导通时,电流从T管流入A相绕组,再从C相绕组流出,经T管回到电源。无刷直流电机的调速对无刷直流电机的转速进行有效地调节是无刷直流电机驱动系统的重要功能之一。而选择合适的调速策略是实现无刷直流电机优良调速性能的保证。虽然无刷直流电机本质上是一种交流电机但其由传统直流电机衍生而来两者在调速策略上具有一定的相似性。目前无刷直流电机使用的调速方式主要有调压调速与调磁调速两种。、调压调速调压调速是无刷直流电机最常用的调速方式其主要是通过改变加在电机电枢绕组两端的电压来改变电机的转速其通常是将电机的电压由额定电压向下调节以控制电机转速由额定转速向下变化这种调速方式能够实现驱动系统转速的大范围平滑调节且具有较快的响应速度属恒转矩调节。、调磁调速电机气隙磁通增加电机转速下降电机气隙磁通减小电机转速上升。无刷直流电机由于磁场主要由永磁体产生较难实现调磁调速。通常采用提前换向导通的方式实现近似弱磁控制的效果。但弱磁调速属恒功率调节采用弱磁控制来使电机转速上升将会减小电机的实际出力。同时无刷直流电机弱磁调速的速度调节范围小动态响应慢通常与调压调速配合使用。西安石油大学本科毕业设计(论文)综上所述调压调速是无刷直流电机最常用、最可靠、最有效的调速方式无刷直流电机无级调速系统一般采用调压调速。调压调速系统的主要调节方式有以下几种:旋转变流机构调节方式、静止变流机构调节方式和PWM调节方式。、旋转变流机构调节方式旋转变流机构主要由一台原动机与一台发电机共同组成其实际上是一组输出电压可调的发电机组。其能够很好地实现调压调速的功能但其有体积庞大、系统复杂、维护不便的缺点限制了它的应用。、静止变流机构调节方式静止变流机构是使用晶闸管的一种变流装置。其在调速性能、经济性和可靠性上都较旋转变流机构有优势但其仍存在功率因素低、电压脉动大的缺点。、PWM调节方式PWM调节是一种根据能量冲量等效原理通过将固定不变的系统电压斩成占空比可变的PWM波通过改变占空比来改变电机电枢两端的平均电压的电压调节方式。其具有体积小、控制方便、调速性能好、成本低的优点同时其易与控制器构成闭环控制系统控制方法灵活多变。综上所述无刷直流电机调速系统通常采用PWM调压调节方式本文也是在PWM调压调节方式的基础上来构建无刷直流电机驱动系统的。西安石油大学本科毕业设计(论文)无刷直流电机驱动系统硬件设计无刷直流电机硬件系统框图及CF单片机的基本知识无刷直流电机的驱动系统硬件电路如图所示主要由主回路、驱动电路、转子位置检测回路和单片机构成。交流电源整流桥MCU逆变桥驱动电路转子位置检测电路无刷直流电机电平转换霍尔位置传感器图无刷直流电机驱动系统硬件框图主电路主要由交流电源整流桥逆变桥组成。电源输入交流电先经过整流电路后变成直流电逆变桥将此直流电经过逆变后输出驱动无数直流电机。驱动电路用的是由IR驱动芯片组成的MOSFET驱动电路。转子位置检测电路主要由个上拉电阻组成。控制单片机我用的是CF。CF是完全集成的混合信号片上系统型MCU下面列出了他的一些主要特性:)带模拟器的通道单端、差分ADC)位电流输出DAC)高精度、可编程的KHZ内部振荡器)KB可在系统编程的FLASH存储器)字节片内RAM)个通用RAM)具有个捕捉比较模块和看门狗定时器功能的可编程计数器定时器阵列西安石油大学本科毕业设计(论文)(PCA))个IO端口(容许V输入))片内电压比较器。CF的引脚如图所示PPPPPPCFPPGNDPVDDPRSTPPPPPPP图CFF引脚图逆变电路逆变主电路通过控制功率开关开通和断开将直流电转变为交流电向电动机电枢绕组供电。逆变主电路有桥式和非桥式两种电动机电枢绕组又可接成星形或三角形因此电枢绕组和逆变主电路的连接可以有多种不同的组合。选择不同的逆变主电路电枢绕组接法和电枢绕组数可以有多种不同组合为达到性价比最优应遵守以下几条原则:()绕组利用率:与普通电动机不同无刷直流电动机的绕组是断续供电的。适当提高绕组利用率可以是同时供电的导体数增加电阻下降效率提高。()转矩脉动:无刷直流电机的输出转矩脉动比普通直流电动机输出转矩脉动大一般像数越多转矩脉动越小采用桥式主电路比采用非桥式主电路的脉动小。()电路成本:相数越多逆变电路使用的开关器件越多成本越高。桥式主电路成本要比非桥式主电路成本高。基于以上三原则三相半桥式主电路虽然结构简单但电动机本体利用率很低并且整个运行过程中转矩脉动较大在实际应用中并不是很多。目前应用最多的逆变主电路形式是星形连接三相桥式本论文采用的就是这种逆变主电路。如图所示:逆变桥为个MOSFET或者IGBT构成的三相桥式逆变器。图中二极管VD可作为西安石油大学本科毕业设计(论文)电机直流侧反馈能量的通道故可称为反馈二极管它们同时起着使电机电流连续的作用因此可称为续流二极管。续流二极管旁由阻容和另一个二极管组成的吸收电路其作用为抑制功率管两端的过充电压减少功率管的端损耗。DDDVDVDVDAHBHRRCHRCCCABUdCDDVDVDVDDCLALBLRRRCCC,图三相桥式逆变电路的电子开关的导通顺序电机转动由霍尔传感器感应到的电机转子所在位置决定开启或关闭逆变器中功率晶体管的来控制逆变器中的AH,BH,CH(上桥臂功率晶体管)及AL,BL,CL(下桥臂功率晶体管)使电流依序流经电机线圈产生顺向或逆向旋转磁场并与转子磁铁产生的磁场相互作用使电机顺向或逆向转动。当电机转子转动到霍尔传感器感应出另一组信号的位置时控制部又再开启下一组功率晶体管如此循环电机就可以实现转动功率晶体管的开启方法举例如下:AH,BL一组AH,CL一组BH,CL一组BH,AL一组CH,AL一组CH、BL一组但不能使AH,AL或BH,BL或CH,CL即同相上下桥臂同时导通。此外因为电子零件总有开关的响应时间所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭下臂(或上臂)就已开启结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。设电机转子位置传感器采集的位置信号为Ha,Hb,Hc分别对应于逆变器的A相、B相、C相则当前位置与下一位置电子开关导通相的对应关系如表所示。表霍尔位置信号与换相的关系在电机转动时控制部分会根据系统设定的速度决定功率管的导西安石油大学本科毕业设计(论文)通时间。若系统要求加速则增长功率管导通的时间若要求减速则缩短功率管导通的时间此部分工作由PWM脉宽调制信号控制。表霍尔位置信号与换相的关系正向当前位置(HaHbHc)下一位置导通相AH,CLBH,CLBH,ALCH,ALCH,BLAH,BL反相当前位置(HaHbHc)下一位置导通相CH,ALCH,BLAH,BLAH,CLBH,CLBH,AL三相桥式逆变电路的控制方式三相桥式逆变电路的控制方式有两种:二二导通和三三导通方式。、二二导通方式二二导通方式指在任一瞬间使两个开关器件同时导通。这种工作方式就是两相导通三相星形六状态方式下面根据反电动势和电磁转矩的概念来分析其导通规律。电动机的瞬时电磁转矩可由电枢的电磁功率求得eieieiAABBCCT,()e,meeeiii式中、、A、B、C三相绕组的反电动势、、A,B,C三相绕abcabc组的电流Ω转子的机械角速度。可见电磁转矩取决于反电动势大小。在一定的转速下如果电流一定反电动势越大转矩越大。西安石油大学本科毕业设计(论文)图中给出了无刷直流电动机三相绕组的反电动势波形及其二二导通方式下的开关器件导通规律。为了使电动机获得最大转矩在二二导通方式下开关器件的导通顺序应为AH,CLCL,BHBH,ALAL,CHCH,BLBL,AH。在这种工作方式下每个周期共有六种导通状态每隔º电角度工作状态改变一次每个开关器件导通º电角度。由此可见如果忽略换相过程的影响当梯形反电动势的平顶宽度大于等于º电角度时电动机的转矩脉动为因此无刷直流电动机在设计时应尽量增大磁极弧系数以获得足够宽的磁感应强度分布波形从而得到平顶部分较宽的反电动势波形。同时如果假定电流为平顶波电动机工作在两相导通星形三相六状态方式时总的电磁转矩是每相电磁转矩的两倍。eaAHALwtebBHBLwtecCHCLwt:wt图三相绕组的反电动势波形及其二二导通方式的导通规律西安石油大学本科毕业设计(论文)、三三导通方式三三导通方式是在任一瞬间使三个开关器件同时导通。如图所示各开关器件导通的顺序为AH,CL,BHCL,BH,ALBH,AL,CHAL,CH,BLCH,BL,AHBL,AH,CL„„。由此可见三三导通方式也有六种导通状态同样也是每隔º改变一次导通状态每改变一次工作状态换相一次但是每个开关器件导通º,导通的时间增加了。当AH,CL,BH导通时电流的路径为电源AH,BHA相绕组和B相绕组C相绕组CL地。其中A相和B相相当于并联。如果假定C相绕组的电流为I则A、B两相绕组的电流分别为,可以求得电枢绕组产生的总电磁转矩为单相转矩的两倍。eaAHwtALebBHwtBLecCHwtCLwt图三相绕组的反电动势波形及其三三导通方式的导通规律在三三导通方式下各相绕组不是在反电动势波形的平顶部分换相而是在反电动势的过零点换相。因此在电枢电流和转速相同的情况下三三导通方式下平均电磁转矩比二二导通方式下要小同时瞬时电磁转矩还存在脉动。如果假定气隙磁感应西安石油大学本科毕业设计(论文)强度在空间呈正弦分布则合成电磁转矩是单相电磁转矩的(倍。比较两种通电方式可见:在二二通电方式下每个开关器件均有º电角度的不导通时间不可能发生直通短路故障。而在三三通电方式下因每个开关器件导通时间为º电角度如有一个开关的导通和关断稍有延迟就会引发直通短路导致开关器件损坏。并且两相导通三相六状态工作方式很好地利用了方波气隙磁场的平顶部分使得电动机的出力大、转矩平稳性好。所以两相导通三相六状态工作方式最为常用。对于三角形联结二二导通方式与星形联结三三导通情况相似三三导通方式与星形联结二二导通方式相似。元件参数的确定RDC电路对MOSFET开关元件起保护作用如图所示。其参数一般取经验值电阻R一般取~Ω电容C一般取μF,二极管D一般取反向击穿电压为V额定电流为A的二极管。主电路开关器件的选择其主要依据是所要设计系统的功率等级一般来说开倍的直流侧最大电压主开关器件的额定工作电流应关期间的额定耐压值应不小于不小于,倍电路的额定工作电流。我们在本文中所设计的额定直流电压为V其额定电流不超过A所以是小功率样机在本文中我所选取的开关器件为MOSFET漏极电压最最大值V,足以满足实验的要其型号为IRF漏极Id最大值为A,求。,AV,F图RDC电路驱动电路IR简介MOSFET驱动电路既可以由分立器件构成也可以由专用的驱动器构成。由专用驱动器构成的电路简单可靠性高应用较为广泛。驱动器种类很多其中IR和IR较为常用。IR是IR公司生产的高性能三相桥式驱动器与IR相同的是它只使用西安石油大学本科毕业设计(论文)一路驱动电源但它可输出路驱动信号使系统设计更为简化而且IR的保护功能设计的更加完善使电路更加可靠。IR可在不高于V的电路中工作输出的上桥臂驱动电流峰值为mA下桥臂驱动电流峰值为mA。其内部集成有个电流比较器、个电流放大器、个自身工作电源欠压监测器、个故障处理单元、个清除封锁逻辑单元、个输人信号处理器、个脉冲处理和电平移位器、个上桥臂功率管驱动信号锁存器、个上桥臂功率管驱动信号欠压监测器、个低输出阻抗功率管驱动器和个或门电路。在无刷直流电机驱动系统中微处理器产生路PWM脉冲信号作为IR的路输入其中路驱动上桥臂路驱动下桥臂。驱动下桥臂功率管的路信号经过功率放大后直接被送往功率器件的控制极而驱动上桥臂功率管的路信号先经过脉冲处理器和电平移位器中的自举电路进行电位变换变为路电位悬浮的驱动脉冲信号再经对应的路输出锁存器锁存通过严格的驱动脉冲检验之后被送到输出驱动器进行功率放大最后加到被驱动的上桥臂功率管控制极。VCCVBHINIHOHINVSHINNCLINVBLINHOLINVSNCFAULTITRIPVBHOCAOCAVSVSSNCLOVSOLOLO图IR引脚图IR具有过流保护和欠压保护功能。当电流检测单元送来的信号高于(V时代表电路中存在过流或直通现象。此时IR内部的电流比较器迅速翻转逻辑故障处理单元输出低电平路输入信号被锁存FAULT管脚输出故障指示同时其输出的路驱动信号全为低电平功率管进入全关断状态使器件得到保护。欠压检测器的工作过程与之类似。当故障指示一直为低电平电路无输出时一般为欠压保护若故障指示时高时低电路输出时有时无一般可视为电路处于过流保护状态。故障清除后在信号输人端LIN,LIN同时输入高电平才能解除故障闭锁状态重新进入正常工作状态。IR还具有逻辑保护功能当同一桥臂上两路输入驱动信号同时有效时IR输出的对应两路栅极驱动信号同时为低电平桥臂闭锁。IR的引脚图如图所示:西安石油大学本科毕业设计(论文)VDUdDDCAHVccVBBHCHVSRPWMINHINHOPWMINHINNCRAPWMINCHINPWMINRLINVBDPWMINBLINVSPWMINLINHOCNCFAULTCITRIPVBALCLVSBLCAOCAOHORCANCRVssLORVsoLORLORRRRRR图IR构成的驱动电路由IR构成的驱动电路IR构成的驱动电路如图所示,图中二极管D、D、D型号为FRR=R=R=R=R=R=ΩC=C=C=μF转子位置检测回路在带位置传感器的无刷直流电机控制系统中为了得到最大转矩微处理器需要根据位置传感器的信号对无刷直流电机进行换相操作。掌握好恰当的换相时刻可以减少电机的换相波动因此位置传感器非常重要。位置传感器在无刷直流电机中起着测量磁极相对位置的作用并为逻辑开关电路提供正却的换向信息即将转子磁极位置信号转换成电信号然后去控制定子绕组换向。无刷直流电机中常用的位置传感器主要有:电磁式、光电式和磁敏式三种。霍尔传感器作为一种磁敏式传感器凭借其结构简单价格便宜得到了广泛的应用。西安石油大学本科毕业设计(论文)在大多数无刷直流电机中霍尔传感器由安装在定子上的霍尔集成电路和安装在转子上的传感器构成。传感器转子与电机主转子一同旋转以指示主转子的位置。若干个霍尔集成电路按等距的间隔安装在电机定子上主转子每转过一对磁极传感器就要产生出一组跳变信号。主转子的极对数越多则在º机械角度内传感器产生的跳变信号也越多。在一个周期内霍尔传感器产生的开关状态是不重复的每一个开关状态所占的电角度相等。以个空间位置相差º电角度的霍尔传感器为例每个电周期内每个霍尔位置传感器都会产生º的脉冲宽度信号个霍尔位置传感器输出信号相位互差º。这样它们在每个转子周期内共产生个上升沿个下降沿正好对应着个换向时刻。位置检测不仅用于换向控制还可以用于产生速度反馈控制量。转子反馈信号被送入微处理器的输入接口这一组信号的电平状态和跳变时刻决定了电机换向状态和换向时刻。如图所示霍尔位置传感器输出信号HAHBHC送人位处理器中进行计算。RaRbRcUAdHABHB,CHCR图转子位置检测电路HA,HB,HC送入单片机中决定开关元件导通的顺序Ra=Rb=Rc=KΩ,其中HA,HB,HC有种组合其中三个全导通或全关断是非法组合不允许。西安石油大学本科毕业设计(论文)软件设计在本文的第三章已经完成了对系统的硬件设计这些硬件电路要靠软件系统的协调才能正常的工作。在一个驱动系统中承担执行任务的都是硬件电路而给硬件电路发送执行命令的应该是软件系统软件系统告诉了硬件电路该怎么样执行什么时候执行执行到什么程度。所以它就像是一个总指挥。这一章我们对软件系统做一下总体的介绍。软件总体结构本无刷直流电机驱动系统软件主要完成以下功能:()采用一个PCA模块生成bitPWM波()读取电位器电压()读取霍尔传感器输入用来确定转子位置并实现AD转换控制电子开关的导通顺序()看门狗程序功能当程序运行不正常时使看门狗发出复位信号系统重新开始执行。系统软件设计、主程序设计一般软件系统中只有一个主程序主程序贯穿整个系统执行过程它就象是一个平台起着组织和调度的作用另外它应该完成系统运行初期的始化操作而且在系统复位以后应该从主程序开始执行。同时它把程序的模块组合在一起使各个模块成为一个有机的整体。基于CF单片机的带位置传感器的无刷直流电机驱动系统软件的主程序流程图如图所示。首先是初始化模块它不但包括系统时钟、看门狗、I,端口状态、系统中断等硬件系统的初始化还包括软件中的变量初始化等。在初始化过程中为了防止意外的中断请求应该在主程序的开始处关闭所有中断待完成初始化工作之后再打开。初始化后设置通用定时器利用通用定时器产生所需的采样周期。接下来系统进入循环等待一旦接收到定时中断信号程序就转入定时中断子程序中执行。主程序的源程序如下:voidmain(void){unsignedcharh,pbitstartPCAMD=~x禁止看门狗计时器西安石油大学本科毕业设计(论文)SYSCLKInit()初始化系统时钟PORTInit()初始化IO端口PCAInit()配置PCA给位PWMADCInit()初始化IO端口EA=启用全局中断p=清零start=设置起始位while(){h=hallPosition()h等于霍尔传感器位置if(h)是否在合适位置{if((h!=p)||(start)){p=h更新p接着单步信号不能过去线路与电机线连接commutate(p)PWM向电机进行反馈允许PWM波start=}PCACPH=avgVin()PWM获得平均阅读和PWM输出}else{coast()停止直至良好的位置start=设置起始位重启电机}}}、定时中断子程序定时中断子程序定时中断子程序流程图如图所示。进入中断后程序首先进行现场保护然后捕获单元根据霍尔位置传感器的信号计算出转子位置和转速由此就可以确定换相时间、调整PWM控制信号及确定开关管的导通顺序。所有任务执行完西安石油大学本科毕业设计(论文)毕后即可恢复现场跳出中断服务子程序。图和图只给出了基本流程实际应用中还应加入电流保护、故障检测等其他程序。开始定时中断入口各软件模块初始化各现场保护软件变量初始化读取捕获单元状态硬件系统初始化使能并打开定计算转子位置和转速时器中断根据转子位置调整PWM控制信号启动电机循环等待定时恢复现场器中断退出中断定时中断图主程序流程图图定时中断子程序流程图软件设计软件可靠性设计随着无刷直流电机控制系统的规模和算法越来越复杂其对软件的可靠性要求越来越高因此软件中需要加入一些抗干扰程序来提高可靠性。影响电机控制系统软件可靠性的因素很多下面介绍提高软件可靠性的常用措施。、开关量输入输出的软件抗干扰措施开关量采集是电机控制中常见的问题。在电机控制系统中对信号采集的准确性与实时性都有较高要求。但在某些特定情况下准确性与实时性可能产生冲突。如果只顾及准确性就可能花费较长的时间无法满足控制系统对开关量变位时间分辨率的要求。一般情况下干扰信号均为很窄的脉冲而开关量信号持续有效的时间较长。根据这一特点可以对同一开关量间隔一个很短的时间多次采集间隔的时间可以根据有效信号的宽度和系统的速度来确定当连续两次或者两次以上的采集结果完全相西安石油大学本科毕业设计(论文)同才认为信号有效。在控制系统输出开关量时可能会有一些干扰信号通过共用线路反馈到输出接口导致输出寄存器值改变从而使控制系统产生误差或误动作。最有效的软件解决办法是重复输出相同的数据。如有可能重复周期尽可能的短使得控制设备受到干扰信号还来不及做出反应正确的输出信息又送到了这样就可以防止出现误差或误动作。、模拟量输入的软件抗干扰措施干扰信号作用到模拟量输人通道上会使A,D转换结果偏离真实值对于微弱的模拟量信号此问题会更加严重。如果仅采样一次可能无法确定A,D转换结果的可信性因此需多次采样对采样序列值经过数字滤波可提高转换值的可信度。数字滤波的方法有很多种比如算术平均值滤波、加权平均值滤波、滑动平均值滤波和惯性滤波等。在无刷直流电机控制系统中可采用算术平均值滤波即对同一模拟量多次采样然后计算出平均值来做为该模拟量的采样值会减少系统随机干扰对采样结果的影响。、程序执行过程中的软件抗干扰措施如果干扰信号通过某种途径作用到微处理器上则微处理器可能不按正常状态执行程序而导致程序跑飞程序跑飞后可能会将一些操作数当作操作码来执行从而引起整个程序的混乱或者干扰信号作用在传输数据过程中因为数据错误引起的误操作也会对整个控制系统造成混乱。防范程序运行过程中的干扰信号可以采取以下种措施。()指令冗余在一些关键地方人为地插入一些单字节的空操作指令。当程序跑飞到某条单字节指令上时就不会发生将操作数当成操作码来执行的错误保证该指令会得到很好的执行从而使程序重新纳入正常轨道。()软件陷阱是一条引导指令用来捕获跑飞的程序并强行将捕获的程序引导到专门处理错误的程序段。通常软件陷阱都安排在正常程序执行不到的地方故不会影响程序的执行效率。()看门狗如果跑飞或程序落到一个临时构成的死循环中上述两种方法都将无能为力这时只有采用复位的方法强迫程序重新运行来使系统恢复正常。最常用的一种自动复位方法就是使用微处理器中的看门狗功能。()数据传输校验上位机和下位机之间的数据传输易受外界干扰为应对这种干扰可以采取两方面的措施。一方面是多次发送关键数据即发送方多次发送关键数据或指令接收方只有接收到多次同样的数据或指令才认为数据有效并执行相应的动作另一方面是在通信协议中加入校验使通信协议按一定规律编码即使通信数据中有某些位受到干扰接收方也能进行纠错还原本来的信息。()数据保护在程序运行过程中如果程序本身不容许被改变可以在系统中配西安石油大学本科毕业设计(论文)置只读存储器将程序代码写入只读存储器这样可以有效地避免误操作增强系统可靠性。为了避免程序运行过程中产生的重要数据在突然掉电时丢失可以在系统中配置FLASH等非易失性的存储器并将数据存入其中这样可以有效地保护系统中的重要数据。西安石油大学本科毕业设计(论文)无刷直流电机数学模型和驱动系统仿真无刷直流电机数学模型无刷直流电动机的反电动势波形为梯形波意味着定子和转子之间的互感是非正弦的将无刷直流电机三相方程变为d,q方程是很困难的,因为d,q方程适用于正弦分布的电动机。若将电感采用级数形式且采用多参考坐标理论也可以进行这种变换但运算繁琐若仅仅取基波进行计算则计算误又差很大。相反直接用电动机原有的相变量来建立数学模型不仅比较方便而且能获得较准确的结果。这里的逆变器采用三相全控桥式电路电机采用三相星形绕组来分析无刷直流电机的数学模型和转矩特性。为了便于分析假定:三相绕组全部对称气隙磁场均为理想的方波定子、电流转子磁场分布均对称忽略齿槽、换向过程和电枢反应等的影响电枢绕组在定子内表面均匀连续分布磁路不饱和不计涡流和磁滞损耗转子上没有阻尼绕组永磁体不起阻尼作用。由三相定子变量建立的无刷直流电机电压平衡方程可用下列状态方程表示:uRiLLLieASAAABACAA,,,,,,,,,,,,uRiLLLPie,()BSBBABBCBB,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,uRiLLLieCSCCACBCCC式中u、u、u定子电压,Ve、e、e三相定子反电动势VCABABCL、L、L、L、L、L,相定子间互感由电动机结构决定BACACBABACBC在一个º电角内(机械上为一对磁极距)转子的磁阻不随转子位置的变化而变化并假定三相对称则有:LLL,,ABCLLLLLLM,,,,,,ABACBABCCACBM为无刷直流电机定子绕组之间的互感则式()可改写为:uRiLMMieASAAA,,,,,,,,,,,,uRiMLMPie,()BSBBB,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,uRiMMLieCSCCC电磁转矩的表达式为:eieieiAABBCCT,()e,m西安石油大学本科毕业设计(论文)在通电期间直流无刷电动机的导体处于相同的磁场中各相绕组的感应电动势为:PZ()En,,mm从变频器的直流端看星形连接的无刷直流电动机感应电动势Ed经两相绕组经逆变器串联而成所以有:PZEEn,,,()dmm因此电磁转矩表达式()可化为EImdPZ,,,TI()emd,,,,nn式中方波电流的幅值A,,,,Id电机的电磁转矩Te,,nn,,机械角速度,,mp电机极对数z每相串联导体的导体数转子永磁体的磁通幅值单位:韦伯,mn转子转速,单位为转每分由式()式可以看出无刷直流电动机的电磁转矩的表达式和普通直流电动机相同其电磁转矩大小与磁通和电流幅值成正比所以控制逆变器输出方波电流的幅值即可控制直流无刷电动机的转矩。当送入º电角度的三相方波电流并使之与每相感应电动势相同(与转子磁动势相差º)时直流无刷电动机的转矩脉动等于零。再加上转子运动方程:d,TTJ,,()eLdtT电机负载转矩J电机转动惯量L这样就够成了完整地三相无刷直流电动机的数学模型。无刷直流电机驱动系统的仿真电力系统仿真分动模实验和软件仿真两大类。以往对电力元件在系统中动作行为的研究只能在动模实验室中进行存在投资大、建模比较费时试验重复性、灵活性、扩充性差等特点。随着计算机和电子技术的发展电力系统电磁暂态数字仿真技术得到了越来越广泛的应用。MATLAB软件介绍仿真是为验证原理的可行性本文采用Matlab软件中的Simulink工具箱进行无西安石油大学本科毕业设计(论文)刷直流电机驱动系统的仿真。该软件是MathWorks公司开发的一个著名动态仿真系统,可以模拟线性与非线性、连续与非连续系统或它们的混合系统,并能够方便地修改仿真参数。Simulink由以下个子模块库组成:()电源模块库:包括直流电压源、交流电压源、交流电流源、可控电压源、可控电流源等()基本元件模块库:包括串联(并联)RLC负载支路、线性变压器、饱和变压器互感器、断路器、N相分布参数线路、单相形集中参数传输线路和浪涌放电器等()电力电子模块:包括二极管、晶闸管和理想开关()电机模块库:包括励磁装置、水轮发电机及其调节器、异步电动机、同步电动机及其简化模型和永磁同步电动机等()连接模块库:包括地、中性点和母线(公共点)()测量模块库:包括电流测量与电压测量此外还有一个附加模块库包括均方根测算、有功与无功功率测算、傅里叶分析、可编程定时器和同步触发脉冲发生器等。MATLAB软件包的图形用户界面十分友好用户可以通过其弹出菜单对仿真系统中的元件参数进行迅速修改。同时软件在参数变量和结果数据的输入、输出等方面可通过滑块、按钮(Pushbutton)、刻度盘(Dial)和仪表(Meter)、曲线(Curve)等实现人机交互和模拟(或数字)量的实时调节、显示与观测。用户通过这些设置可以大幅度减少仿真建模工作量。此外在MATLAB软件的Library元件库中有大量的电网元件模型、电子元件模型和逻辑电路等可供用户自由选择。Library元件库中的元件、控制和保护大都带有一系列典型参数可在系统规划、设计时起到工程数据库的作用针对具体仿真工作用户仅需要根据系统结构、元件的特性将它们连接起来选择合适的特性参数。当然如果有特殊需要也可以利用Library功能模块搭建用户自定义的元件模块同时可建立自己的“用户元件库”以多次重复使用。MATLAB仿真的一般步骤在MATLAB中利用Simulink工具对连续时间系统的动态仿真分析方法使用Simulink对控制系统进行仿真分析主要包括以下步骤:、根据系统的物理特性建立其数学模型这是实现仿真的基础和关键、对建立的系统模型给予适当激励观察分析系统的输出、根据对系统输出的分析适当调整模块参数从而达到要求的控制效果。西安石油大学本科毕业设计(论文)仿真模型无刷直流电机驱动系统在无刷直流电机起着非常重要的作用本文利用MATLAB是、Simulink的有关模块建立系统仿真模型如图所示:图无刷直流电机驱动系统仿真模型Gates子模块的模型如图其作用是控制电子开关得到通顺序。图Gates子模块的模型Decoder子模块的模型如图所示其作用是将位置传感器检测到的电动机位置信号转换为数字信号从而正确决定电子开关的导通顺序。西安石油大学本科毕业设计(论文)图Decoder子模块的模型图电机转速西安石油大学本科毕业设计(论文)仿真结果及其分析转速如图所示定子电流、输出电压如图所示仿真结果分析:本仿真的目的是为了验证硬件电路设计的可行性而仿真模型是完全按照硬件电路来搭建仿真的结果显示电机转速为转定子电流、输出电压等都在变化说明电机运行状况良好硬件电路设计的可行性。图定子电流、输出电压西安石油大学本科毕业设计(论文)结论与其他电机相比无刷直流电机有着非常突出的优点。既具有交流电机结构简单、运行可靠、维护方便的优点又具有传统直流电机运行效率高、调速性能好的特点因此在当今国名经济的各个领域都得到了广泛的应用。本篇论文在查阅了大量资料的基础之上在指导老师的帮助下设计了一种无刷直流电机的驱动系统。从内容来看本论文主要可以分为三个部分。第一部分为基础部分主要包括第一章和第二章第二部分为主要内容包括第三、四、五章第三部分为总结、致谢和参考文献及附录。基础部分主要讲的是无刷直流电机的基本知识。包括:无数直流电机的特点无刷直流电机的发展历史、发展趋势无刷直流电机国内外研究现状无刷直流电机的结构组成无刷直流电机的工作原理及无刷直流电机的调速。主要内容包括硬件、软件和仿真三个部分。在硬件电路这一章主要内容有:无刷直流电机驱动系统硬件框图无刷直流电机驱动系统总电路图驱动电路设计三相桥式逆变电路设计转子位置检测电路设计等。软件设计这一章主要讲了软件的总体结构主程序及中断子程序设计软件可靠性设计等。硬件电路仿真这一章主要介绍了无刷直流电机的数学模型matlabsimulink中驱动系统模块的构建仿真结果的波形等。由于时间与能力有限本论文所设计的驱动系统还有待于进一步改进比如可采用无位置传感器的控制方法利用软体检测电机的反电动势从而省去位置传感器降低硬件成本提高可靠性还可采用专用控制芯片和单片机相结合的方式实现无刷直流电机的控制使系统具有更好的灵活性和稳定性。西安石油大学本科毕业设计(论文)参考文献杨耕罗应立,等电机与运动控制系统M北京:清华大学出版社:李烨,严欣平等永磁无刷电动机技术发展水平及应用前景J微电机,(l):王晓明,王玲,等电动机的DSP控制M北京:北京航空航天大学出版社,:一刘昌旭无位置传感器BLDCM的自适应闭环调速系统J微电机,,():吕志勇,江建中永磁无刷直流电机无位置传感器控制综述明J中小型电机,,():张琛无刷直流电机原理及应用M机械工业出版社:潘涿金CF混合信号ISPFLASH微控制器手册Z邬杨波基于CF单片机系统设计入门Z夏常亮无刷直流电机控制系统实现M北京市:科技出版社,:王兆安黄俊电力电子技术M北京:机械工业出版社:王鉴光电动机控制系统M北京:北京机械工业出版社,:刘丹(基于免疫反馈的无刷直流电机速度控制D(天津:天津大学硕士学位论文(夏长亮俞卫,李志强(永磁无刷直流电机转矩波动的自抗扰控制J(中国电机工程学报,():l(夏长亮,李正军(基于自抗扰控制器的无刷直流电机控制系统J中国电机工程学报():(AnMOTORCONTROLSOFTWAREEXAMPLESZSiliconLaboratories,(李正军基于自抗扰控制器的无刷直流电机控制D(天津:天津大学硕士学位论文(魏艳君电力电子电路仿真MATLAB和PSpice应用M(机械工业出版社:(唐宜芬电流互感器饱和对保护影响的仿真研究J广电集团公司广州供电分公司调度中心西安石油大学本科毕业设计(论文)致谢首先我要感谢我的指导张建军张老师。在我完成毕业设计的过程中张老师给了我无私的帮助耐心的指导不仅让我顺利的完成了毕业设计而且让我在学习中成长。同时指导老师对待学术严谨对待同学平易近人他淡泊名利的精神更是深深地感染和鼓励着我让我在成长和生活的道路上有了明确的方向。在论文撰写完成之际向指导老师表示诚挚的谢意。感谢张老师以及所有帮助过我顺利完成论文的同学。张老师为人直爽的性格和孜孜不倦的敬业精神为我树立了人生的楷模。张老师无论是丰富的实践经验还是杰出的人格魅力都为我留下了深深的印象。感谢张老师在论文中对我的细心教诲让我弥补了自身的不足学习到了许多书本上没有的知识。感谢各位评审老师。感谢老师们对我论文的细心审阅感谢你们给我提出的宝贵意见。感谢学校的领导、电工院的老师们、校团党委、电气专业的老师们是你们给了我更多的经历和资本让我感受到了学生时代的紧张和充实让我在西安石油大学这座有着深厚底蕴的学府留下了终身难忘的美好回忆衷心的谢谢你们。感谢所有同学在这个和谐的大家庭中我们共同学习共同生活共同进步。这份真挚的情谊我会永远铭记在心
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