DOG+Z模式回原点的讨论
"假设伺服电机第一次找原点，碰到近点信号时，编码器码盘正好离Z相脉冲刻线还有180度，那么伺服电机会碰到近点信号后减速转动180度后输出Z相脉冲使伺服停止转动，比如这就是第一次回原点。假设伺服电机第2次找原点时，碰到近点信号时，编码器码盘离Z相脉冲刻线还有200度，那么伺服电机会减速转动200度后输出一个Z相脉冲停止。"
在伺服运行系统中如果出现误差，当伺服碰到近点信号时，码盘的Z相刻线离检测管的位置不一样，那么伺服肯定会转动不同的角度后停下了，那么这2次原点的位置就不一样了，会出现这样的情况吗？
由于近点开关的误差，近点开关信号的位置并不是固定了。你把近点开关信号位置当成绝对的了。相反，Z相脉冲位置应该是绝对的，即位置1和位置2应该是同一个位置。也就是说你的位置1和位置2是同一个位置，是绝对的；相反，你的近点开关信号是一个相对值，你的90度，150度是其前后两次相对于位置1，2的角度。最终你的原点是以位置1，2为准的，是一个绝对位置，因此不会有你说的那个误差。近点开关信号只是为了让你在电机一圈内来找那个Z相脉冲位置，这样的Z相位置才唯一。这时你的Z相刻线离检测管的位置在360度以内都能精确校原点，最好在180度左右。
相对位置和绝对位置的理解，以及对误差产生原因的理解。
我先指出一个歧义：
Z相影射到运动方向上的位置是否是唯一的（单圈内）
歧义二：找零（假设正确后）在反复的工作后返回零点附近的最近的Z相位置。与前次找零是否存在不一致。请双方说明原因。为何有偏差。为何没有偏差。最重要的是把理论的假设条件列明。例如：假设丝杆没有轴向间隙；假设脉冲没有丢失；假设近点开关误差在10脉冲内。等等。
我相信以上两点都没有问题的话。应该解决了。
我认为任一个单圈内Z相位置和拖板的位置都是唯一的。前提是连轴器紧密，螺纹副无轴向间隙，系统忽略变形。从任何位置来到这一圈的范围内位置都是唯一的。
现在假设这一圈中的任意位置上包含完整的近点信号。上升沿高电平和下降沿。
那么这一圈上的Z相也是唯一的；离近点信号最近的Z信号。可以作为零位的参照对象。至于零位，是相对这个参考点的偏移。
回顾楼主的问题。
<在伺服运行系统中如果出现误差，当伺服碰到近点信号时，码盘的Z相刻线离检测管的位置不一样，>
我们为何要在这个地方“放置一个假设”，“系统有误差”呢。是指物理误差还是数字误差。向前1000个脉冲然后向后1000个脉冲。你认为这个时候会出现什么误差。
可以这么说，你的机械基础不怎么样。丝杆的螺距误差是每个点与理想螺纹的距离的差值，有正负号。丝杆制造出来后这个值是恒定的。你说怎么会因为来回走动而产生累计误差呢？
第一圈0（误差）
第二圈1
第三圈2
那么
转过第一圈时误差为0
转过第二圈时误差累计为1（+1）
第三圈时累计为3（+1+2）
反转到第二圈时累计为1。（+1+2+（-2））
反转到第一圈时累计为0。（+1+2+（-2）+（-1））
这个道理你不会不懂把。过程相反误差的方向是不变的，只是计算的符号相反。
齿轮也是一样的。整圈内，齿距的误差恒为0。
同步带轮链轮就是在大齿数小齿数和链节数的公倍数（n）。走过这n个齿后累计误差恒为0。
固定传动比的传动累计误差都有这样的周期性质。你知道吗？
什么是固定传动比呢？不解释那么多了。“应知应会”应该要知道的一定要知道。应该会做的一定要会做。
伺服Z相信号做为原点信号有什么不足
用Z相脉冲的唯一不足就是拆装马达会导致原点偏掉，需要重新调整原点。
Dog+Z的方式目前是最精确的方式。Dog用来选择哪马达运转的哪一圈，Z用来选择这个圈上的一个点，就像一个周期函数，Dog选择了哪个周期，再用Z选择该周期上的点，无比完美。
您有个担心，每次碰到Dog的时候，转盘的位置不同，其实这种情况确切的说是Dog传感器的误差照成的，传感器的误差比编码器的误差大多了。 用Dog选周期，Z选位置来理解下，是不是觉得，只要马达固定上去，Dog原点传感器的偏差不要超过马达旋转一圈的距离，就还是在原来的地方。
传感器精度低，所以拿来选择周期精度还是完全可以的。
所以以下情况会导致偏一圈，就是Z相脉冲的位置正好在传感器接触的附近，这样会出现原点要么多一圈，要么少一圈。稍微调整传感器就好了。
DOG传感器，感应片，马达每转移动距离是要互相配合的，配合好了才能发挥回原点的功能。
还有，回原点完成清除伺服残余脉冲必须做，否则残余脉冲会影响回原点精度。
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