乐高机器人教程10

乐高机器人教程10 默认分类 2008-06-24 22:11:01 阅读533 评论0   字号：大中小 订阅                                                                      RCX编程            6.3使用乐高RCX Code RCX Code是乐高提供的为RCX编程的图形化的编程工具。如果你安装了MINDSTORMS的CD—ROM，并根据例程，完成了一些项目，那么你就会熟悉它了。 RCX Code适合给那些没有编程经验的人的使用，这是它容易使用的原因。你只需通过拖拽图标模块并按指令顺序连接代码的方式编写程序，多多少少有些像搭建乐高积木。 不同的指令代码相应的有不同的功能：控制马达，观察传感器，引入延迟，演奏音乐和依照传感器、时间、计数器的反馈控制程序的 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 。使用RCX Code，可以将一些代码写成子程序 — 一组指令集，你可以在主程序中将其作为一个单独的图标模块调用。 当你想测试你的程序，可通过IR发射仪把程序下载到RCX上。RCX有5个独立程序存储区，可以独立存储5个程序。当下载代码时，可以选择一个存储区下载程序，并通过按RCX面板上的Prgm按钮，选择你想运行的程序。 RCX Code直观易用，适合没有编程经验的使用者，但是它有一些主要的缺点： l        它的指令集有限制，无法使RCX充分发挥其功能。我们希望有一天能出现功能更强大RCX编程语言。 l        图形化界面不是很适合编写大的程序。代码模块顺序，虽然对小的程序非常直观，但是当你编写的程序需要千百个图标时，就会变得麻烦。 因此，RCX Code是不适合为复杂项目编程的。 6.4使用NQC语言编写程序 乐高固件是个稳定，而且经过测试的一个功能完善的的软件，可提供多种功能。它提供的功能RCX Code却不能去实现。就像一辆汽车，马达速度能达到100mph，但是它的加速器只允许你的速度达到50mph。马力是有了，可是他们之间的配合限制了其功能的发挥。这使得那些自由开发者努力开发新的编程环境，以更好地利用LEGO固件的功能，以充分发挥RCX Code的功能。所以独立开发者共享开发方法：在计算机上开发一个新的界面，可生成能传输到RCX上的字节码。 Dave Baum开发了一种称之为Not Quite C(NQC)语言的功能强大的编程语言，在MINDSTORMS爱好者中广为应用。NQC是基于一种类似C语言的语法，如果你不会编程，或者你不会用C语言，不要着急。NQC非常容易学会，并且有很多文件和指南。NQC成功的原因如下： l        以乐高原始固件为基础，利用其特性产生了非常可靠的代码，同时最大程度地开放了RCX Code隐藏功能。从NQC发布之初，就显示了其可靠性。 l        Dave Baumo为NQC的发展付出了很多努力，不断加入新的特性、拓展乐高固件的功能。甚至在乐高所有含有RCX2版的新产品正式发布之前，NQC就能很好地支持新的RCX2版固件。 l        它是多操作平台，无论是对主机方面（它运行在PC，Mac和Linux machines）和对象方面（它支持所有的乐高编程模块：RCX，Scout，Cybermaster）而言。 l        它功能独立。NQC编程只须用简单的文本编辑器（Windows 记事本就足够了），不需要任何其他工具。安装过程就像拷贝文件那么容易。 l        包含多种语言的文档和指南，让新手很快就学会编程。 l        NQC编译器是一个命令串工具，没有用户界面，但是有人开发出了友好的开发环境将NQC压缩在一个高效的系统中，该系统包括编辑器、工具、诊断、数据资料记录和其它功能，最重要的是模块指令中心。 l         NQC是属于MPL的一个免费的软件版本。 本书中将讨论的一些项目需要你能越RCX码的局限性。这是我们有些例程要选用NQC程序。NQC的另一优点是，作为文本语言，它更适合书写。 6.5使用其他语言编程 LEGO将RCX固件放在RAM中，实际上是为了让系统遵循基本的方式向其它编程语言开放。他们（其他编程语言）可以取代RCX的固件，而不是代替软件在计算机上生成字节码。这一点非常重要，因为这意味着安装任何其他编程环境都不会给你的RCX带来危险。你总可以恢复你的原始系统。 所有工作都建立在Kekoa Proudfoot的开拓的RCX。Kaka有耐心地解开了LEGO固件并且将所有调用方法与路径存档，因而这样为后来的固件版本的替代提供了基础。 6.5.1使用legOS语言 在1999年，Markus Noga开始了legOS项目，尝试为RCX写可置换固件。Noga的目标是突破字节码转换直接在RCX的日立H8300处理器上运行代码。LegOS程序系统管理程序的收集器，你可以连接你的C或C++代码并且装载到RCX上，替代固件。 最初的个人努力变成了在MPL领导之下集体开发项目。现在legOS项目由Luis Villa和Paolo Masetti以及12个开发者的小组来管理。 这个软件的安装不是很简单，特别是在WINDOWS系统上。因为你必须用真正的C语言，不能用简单、友好的NQC语言。如果你不运行Unix-like机器，你必须使用交叉编译器和Unix仿真器，因此legOS并不适合所有的人，但是它几乎挖掘了RCX的所有功能。你可以完全控制所有的资源和设备，可以使用任何与相关的功能和结构，可以访问存储器任何一个字节。还有，与翻译字节码相比，运行速度惊人。 6.5.2使用phFort语言 phForht语言（全称是programmable brick FORTH）Ralph Hempe在 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 开发嵌入式系统（非常适合使用FORTH）产生的灵感。在sixties构思，FORTH语言在机器人、自动化和科学应用方面有很强的传统。FORTH更象一种交互式的环境，而不仅仅是一种语言。传统观念编辑原始资料文件，编辑，连接等等，FORTH不能很好的转化，它主要是单机系统。 Ralph Hempel也不例外。你下载pbForth的核心到RCX，从那个片刻在你上用它使用简单的终端仿真程序对话。从这个推理，pbForth很方便和容易安装在任何平台。 如果你以前没有用过FORTH，刚开始对你可能有一点陌生。这个语言是以postfix notation为基础，也称为反向波兰 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示法（RPN），要求你在操作数后面写操作器。 如果你决定试试pbForth，你会发现它是个可扩展系统，引导你自然在层上编写程序。你将发现它吸引你去学习，这是可以用来编写简洁、有效的程序码的高效、有趣的工具。 6.5.3使用leJOS Jose Solorzano开始TinyVM项目，适用于RCX的一个小型Java解释程序。TinyVM被设计得尽可能地简洁，为此，少了Java系统特有的扩展功能。在TinyVM的基础上，Jose和其他人一起开发了leJOS，这是一种完善的Java工具，包括浮动点支持，数学功能，多道程序下载等等。LeJOS是开放的原始资料，像legOS一样，也在不断完善。 leJOS在MINDSTORMS编程家庭中的新成员，但我们可以到预测它的广阔前景。它完善、简便（目前主要针对PC和Unix-like机器），安装简单，快速，高效，适应多种语言。现在正在开发视频界面，使该系统对潜在的用户将更有吸引力。 6.5.4使用其它语言工具和环境 我们无法一一列举所有可为RCX编程的软件环境。象Gordon的模块程序或模块命令，有与NQC以相同的解决 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ，可以将文本程序转换为字节码。另外，还有另外两三资源可以替换固件，像QC或TinyVM。最后，还有一些为RCX开发的工具，如ADA，可以将源码转换为NQC码。这些都是很好的工具，稳定，经过有效验证。但是我们要在每一个类里选择最具代表性地加以介绍。我们建议您先阅读附录A，以进一步了解软件及其他可能的选择；在这么长的明细中，你肯定能找到适合你的工具。在该附录中，还有一些与其他工具的链接，虽然不是用于编程的，但是可以帮助你监视你的RCX，将数据传输到PC机，绘制输入端口状态图表，等等。