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红外遥控六足爬虫机器人设计红外遥控六足爬虫机器人设计.doc

红外遥控六足爬虫机器人设计红外遥控六足爬虫机器人设计

雍正
2018-09-08 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《红外遥控六足爬虫机器人设计红外遥控六足爬虫机器人设计doc》,可适用于IT/计算机领域

六足爬虫机器人设计设计人:李海鹰日期:年月日目录前言(一)、机器人的大脑(二)、机器人的眼睛耳朵(三)、机器人的腿驱动器与驱动轮(四)、机器人的手臂机械传动专制(五)、机器人的心脏电池一、ATS单片机简介(一)、ATS主要功能列举如下:(二)、ATS各引脚功能介绍:二、控制系统电路图三、微型伺服马达原理与控制(一)、微型伺服马达内部结构(二)、微行伺服马达的工作原理(三)、伺服马达的控制(四)、选用的伺服马达四、红外遥控(一)、红外遥控系统(二)、遥控发射器及其编码(三)、红外接收模块(四)、红外解码程序设计五、控制程序六、六足爬虫机器人结构设计图前言今年年初学校为参加中央电视台举办的第三届全国大学生机器人电视大赛组建了机器人制作小组。我积极参加有幸成为了其中的一员。因为我们以前没有参加过类似的比赛也没有制作机器人的经验。可以说我们什么都是从零开始边学习边制作。通过这半年多的制作过程我从中学到了很多书本上学不到的东西也得到了很好的学习与锻炼的机会。最初我们组建了机器人制作实验室。到五金机电市场购买了必要的工具和一些制作材料。然后开始制作实验机器人的身体框架。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上:机器人的大脑可编程控制器、机器人的眼睛耳朵传感器、机器人的腿驱动轮、机器人的手臂机械传动专制、机器人的心脏电池……之所以使用轻型万能角钢主要是因为是在制作试验机型而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度调整设计。实验机器人定型后就照其尺寸用不锈钢方管焊接制作机器人的身体。再在上面进行打孔等工作后就可以将机器人的其它部分安装上去。这样一个机器人就制作好了。下面我介绍一下机器人的基本组成部分:(一)、机器人的大脑它可以有很多叫法可以叫做:可编程控制器、微控制器微处理器处理器或者计算器等不过这都不要紧通常微处理器是指一块芯片而其它的是一整套控制器包括微处理器和一些别的元件。任何一个机器人大脑就必须要有这块芯片不然就称不上机器人了。在选择微控制器的时候主要要考虑:处理器的速度要实现的功能ROM和RAM的大小IO端口类型和数量编程语言以及功耗等。其主要类型有:单片机、PLC、工控机、PC机等。单有这些硬件是不够的机器人的大脑还无法运行。只有在程序的控制下它才能按我们的要求去工作。可以说程序就是机器人的灵魂了。而程序是由编程语言所编写的。编程语言是一个控制器能够接受的语言类型一般有C语言汇编语言或者basic语言等这些通常能被高级一点的控制器直接执行因为在高级控制器里面内置了编译器能够直接把一些高级语言翻译成机器码。微处理器将执行这些机器码并对机器人进行控制。(二)、机器人的眼睛耳朵传感器是机器人的感觉器官是机器人和现实世界之间的纽带使机器人能感知周围的环境情况。其主要有:光电传感器、红外传感器、力传感器、超声波传感器、位置和姿态传感器等等。下面我将就几种常用传感器进行介绍:、光电传感器:光电传感器的原理是光电效应。其主要用途是颜色识别(机器人就可以沿着地上的线条行进了)和光电编码等。、红外传感器:红外传感器是用来测量距离和感知周围情况的。因为发射出去的红外信号在一定距离内遇到物体就会反射回来。通过发送红外线信号并接收反射回来的信号机器人就可以感知前方或身体周围的情况做出相应的调整(如:倒退或绕行等)。、力传感器:力传感器是用来检测碰撞或者接触信号的比如机械手的应用当你放一个东西到机械手的时候机械手自动抓住它它就需要力传感器检测东西抓的紧不紧。典型的力传感器是微动开关和压敏传感器。微动开关其实就是一个小开关通过调节开关上的杠杆长短能够调节触动开关的力的大小。用来做碰撞检测这是最好不过了。但是这种传感器必须事先确定好力的阀值也就是说只能实现硬件控制(开还控制)。而压敏传感器是能根据受力大小自动调节输出电压或者电流从而可以实现软件控制(闭环控制)。、超声波传感器:超声波传感器是从蝙蝠那里学来的通过把发射出的信号与接收到的信号进行对比就可以测定周围是否有障碍物及障碍物的距离也属于距离探测传感器能提供交远的探测范围而且还能提供在一个范围内的探测而不是一条线的探测。、位置和姿态传感器:机器人在移动或者动作的时候必须时时刻刻知道自己的姿态动作否则就会产生控制中的一个开环问题没有反馈无法获知运动是否正确。位置传感器和姿态传感器就是用来解决这个问题的。常用的有光电编码器由于机器人的执行机构一般是电机驱动通过计算电机转的圈数可以得出电机带动部件的大致位置编码器就是这样一种传感器它一般和电机轴或者转动部件直接连接电机或者转动部件转了多少圈或者角度能够通过编码器读出控制软件再根据读出数据进行位置估计计算。还有一种是陀螺仪这是利用陀螺原理制作的传感器主要可以测得移动机器人的移动加速度转过的角度等信息。(三)、机器人的腿驱动器与驱动轮驱动器就是驱动机器人的动的部件。最常用的是电机了。当然还有液压气动等别的驱动方式。一个机器人最主要的控制量就是控制机器人的移动无论是自身的移动还是手臂等关节的移动所以机器人驱动器中最根本和本质的问题就是控制电机控制电机转的圈数就可以控制机器人移动的距离和方向机械手臂的弯曲的程度或者移动的距离等。所以第一个要解决的问题就是如何让电机能根据自己的意图转动。一般来说有专门的控制卡和控制芯片来进行控制的。有了这些控制卡和芯片我们所要做的就是把微控制器和这些连接起来然后就可以用程序来控制电机了。第二个问题是控制电机的速度在机器人上的实际表现就是机器人或者手臂的实际运动速度了机器人走的快慢全靠电机的转速这样我们就要求控制卡对电机有速度控制。电机目前常用的有两种步进电机和直流电机。下面我将就这两种电机进行介绍:、直流电机:这是最最普通的电机了。直流电机最大的问题是你没法精确控制电机转的圈数也就前面所说的位置控制。你必须加上一个编码盘来进行反馈来获得实际转的圈数。但是直流电机的速度控制相对就比较简单用一种叫PWM(脉宽调速)的调速方法可以很轻松的调节电机速度。现在也有很多控制芯片带调速功能的。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩电机的功率电机的最高转速。、步进电机:看名字就知道了它是一步一步前进的。也就是说它可以一个角度一个角度旋转不象直流电机你可以很轻松的调节步进电机的转角位置如果你发一个转圈的指令步进电机就不会转圈但是如果是直流电机由于惯性作用它可能转圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得的。一般控制信号频率越高电机转的越快频率越低转的越慢。选购时要考虑的参数是电机的输出力矩电机的功率每个脉冲电机的最小转角。还有就是关于输出的动力要说明一下:一般情况下电机都没法直接带动轮子或者手臂因为速度过高力矩不够大所以我们需要加上一个减速箱来增加电机的输出力矩但是代价是电机速度的减小比如一个:的齿轮箱会让你电机的输出力矩增大倍但是速度只有原来的了。首先计算出机器人所需要的速度与力矩大小然后根据速度与力矩去选择电机与减速器。(四)、机器人的手臂机械传动专制机械传动专制就是由电机驱动的一些杆件和机构(如:凸轮机构、螺杆机构等)用以实现机械手臂的上升、下降、伸缩、弯曲等动作。通常运用的机构有四杆机构、凸轮机构、螺杆机构、摇臂等。(五)、机器人的心脏电池电池为机器人的控制系统与驱动系统提供能源供应。主要有:电瓶及可充电电池、电池。前面介绍了机器人的一些基本知识但这是远远不够的。机器人学科是在多学科基础上发展起来的综合性技术。机器人技术涉及机械、电子、计算机、语言学和人工智能等许多学科。现在机器人已经应用在人类社会生活的各个领域发挥着越来越重要的影响。我利用暑假的时间设计了一个六足爬虫机器人用日立(HITACHI)的录像机遥控器来对它进行控制。基本原理是:遥控器发出红外学号机器人通过红外接收器接收倒红外信号后对信号进行解码并以存储的代码进行比较确定指令的含义后可以实现前进、后退、左转、右转及发声等功能。控制系统我使用的是ATS单片机编程语言使用的是汇编语言动力系统使用的是微型伺服马达能源系统使用的是V电池。下面我将就具体设计进行介绍。一、ATS单片机简介ATS为ATMEL所生产的可电气烧录清洗的相容单芯片其内部程序代码容量为KB(一)、ATS主要功能列举如下:、为一般控制应用的位单芯片、晶片内部具时钟振荡器(传统最高工作频率可至MHz)、内部程式存储器(ROM)为KB、内部数据存储器(RAM)为B、外部程序存储器可扩充至KB、外部数据存储器可扩充至KB、条双向输入输出线且每条均可以单独做IO的控制、个中断向量源、组独立的位定时器、个全多工串行通信端口、及单芯片具有数据保密的功能、单芯片提供位逻辑运算指令(二)、ATS各引脚功能介绍:VCC:ATS电源正端输入接V。VSS:电源地端。XTAL:单芯片系统时钟的反相放大器输入端。XTAL:系统时钟的反相放大器输出端一般在设计上只要在XTAL和XTAL上接上一只石英振荡晶体系统就可以动作了此外可以在两引脚与地之间加入一PF的小电容可以使系统更稳定避免噪声干扰而死机。RESET:ATS的重置引脚高电平动作当要对晶片重置时只要对此引脚电平提升至高电平并保持两个机器周期以上的时间ATS便能完成系统重置的各项动作使得内部特殊功能寄存器之内容均被设成已知状态并且至地址H处开始读入程序代码而执行程序。EAVpp:"EA"为英文"ExternalAccess"的缩写表示存取外部程序代码之意低电平动作也就是说当此引脚接低电平后系统会取用外部的程序代码(存于外部EPROM中)来执行程序。因此在及中EA引脚必须接低电平因为其内部无程序存储器空间。如果是使用内部程序空间时此引脚要接成高电平。此外在将程序代码烧录至内部EPROM时可以利用此引脚来输入V的烧录高压(Vpp)。ALEPROG:ALE是英文"AddressLatchEnable"的缩写表示地址锁存器启用信号。ATS可以利用这支引脚来触发外部的位锁存器(如LS)将端口的地址总线(A~A)锁进锁存器中因为ATS是以多工的方式送出地址及数据。平时在程序执行时ALE引脚的输出频率约是系统工作频率的因此可以用来驱动其他周边晶片的时基输入。此外在烧录程序代码时此引脚会被当成程序规划的特殊功能来使用。PSEN:此为"ProgramStoreEnable"的缩写其意为程序储存启用当被设成为读取外部程序代码工作模式时(EA=)会送出此信号以便取得程序代码通常这支脚是接到EPROM的OE脚。ATS可以利用PSEN及RD引脚分别启用存在外部的RAM与EPROM使得数据存储器与程序存储器可以合并在一起而共用K的定址范围。PORT(P~P):端口是一个位宽的开路汲极(OpenDrain)双向输出入端口共有个位P表示位P表示位依此类推。其他三个IO端口(P、P、P)则不具有此电路组态而是内部有一提升电路P在当做IO用时可以推动个LS的TTL负载。如果当EA引脚为低电平时(即取用外部程序代码或数据存储器)P就以多工方式提供地址总线(A~A)及数据总线(D~D)。设计者必须外加一锁存器将端口送出的地址栓锁住成为A~A再配合端口所送出的A~A合成一完整的位地址总线而定址到K的外部存储器空间。PORT(P~P):端口是具有内部提升电路的双向IO端口每一个引脚可以推动个LS的TTL负载若将端口的输出设为高电平时此端口便能当成输入端口来使用。P除了当做一般IO端口使用外若是在ATS扩充外接程序存储器或数据存储器时也提供地址总线的高字节A~A这个时候P便不能当做IO来使用了。PORT(P~P):端口也是具有内部提升电路的双向IO端口其输出缓冲器可以推动个LSTTL负载同样地若将端口的输出设为高电平便是由此端口来输入数据。如果是使用或是的话P又当做定时器的外部脉冲输入脚而P可以有TEX功能可以做外部中断输入的触发脚位。PORT(P~P):端口也具有内部提升电路的双向IO端口其输出缓冲器可以推动个TTL负载同时还多工具有其他的额外特殊功能包括串行通信、外部中断控制、计时计数控制及外部数据存储器内容的读取或写入控制等功能。其引脚分配如下:P:RXD串行通信输入。P:TXD串行通信输出。P:INT外部中断输入。P:INT外部中断输入。P:T计时计数器输入。P:T计时计数器输入。P:WR:外部数据存储器的写入信号。P:RD外部数据存储器的读取信号。二、控制系统电路图控制系统电路图三、微型伺服马达原理与控制(一)、微型伺服马达内部结构一个微型伺服马达内部包括了一个小型直流马达一组变速齿轮组一个反馈可调电位器及一块电子控制板。其中高速转动的直流马达提供了原始动力带动变速(减速)齿轮组使之产生高扭力的输出齿轮组的变速比愈大伺服马达的输出扭力也愈大也就是说越能承受更大的重量但转动的速度也愈低。(二)、微行伺服马达的工作原理一个微型伺服马达是一个典型闭环反馈系统其原理可由下图表示:减速齿轮组由马达驱动其终端(输出端)带动一个线性的比例电位器作位置检测该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较产生纠正脉冲并驱动马达正向或反向地转动使齿轮组的输出位置与期望值相符令纠正脉冲趋于为从而达到使伺服马达精确定位的目的。(三)、伺服马达的控制标准的微型伺服马达有三条控制线分别为:电源、地及控制。电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源电压通常介于VV之间该电源应尽可能与处理系统的电源隔离(因为伺服马达会产生噪音)。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压所以整个系统的电源供应的比例必须合理。输入一个周期性的正向脉冲信号这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在msms之间而低电平时间应在ms到ms之间并不很严格下表表示出一个典型的ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系:(四)、选用的伺服马达我选用的伺服马达为TowPro的型号为SG。其主要技术参数如下:·转速:秒/度。·力矩:kg·cm。·尺寸:mm×mm×mm。·重量:g。·V电源供电。控制周期脉冲宽度为ms。送出不同的正脉冲宽度是就可以得到不同的控制效果。控制正脉冲宽度如下:·正脉冲宽度为ms时伺服马达反转。·正脉冲宽度为ms时伺服马达正转。·正脉冲宽度为ms时伺服马达回到中点。四、红外遥控家中许多的电器产品都有遥控的功能例如电视机、录像机、VCD、空调等家电产品它们都是以红外遥控的方式进行遥控。(一)、红外遥控系统通用红外遥控系统由发射和接收两大部分组成应用编解码专用集成电路芯片来进行控制操作如图所示。发射部分包括键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路。(二)、遥控发射器及其编码遥控发射器专用芯片很多根据编码格式可以分成两大类这里我们以运用比较广泛解码比较容易的一类来加以说明现以日本NEC的uPDG组成发射电路为例说明编码原理。当发射器按键按下后即有遥控码发出所按的键不同遥控编码也不同。这种遥控码具有以下特征:采用脉宽调制的串行码以脉宽为ms、间隔ms、周期为ms的组合表示二进制的“”以脉宽为ms、间隔ms、周期为ms的组合表示二进制的“”其波形如图所示。上述“”和“”组成的位二进制码经kHz的载频进行二次调制以提高发射效率达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射。遥控编码是连续的位二进制码组其中前位为用户识别码能区别不同的电器设备防止不同机种遥控码互相干扰。该芯片的用户识别码固定为十六进制H后位为位操作码(功能码)及其反码。UPDG最多额种不同组合的编码如图所示。遥控器在按键按下后周期性地发出同一种位二进制码周期约为ms。一组码本身的持续时间随它包含的二进制“”和“”的个数不同而不同大约在~ms之间图为发射波形图。(三)、红外接收模块左图为一常用的红外接收模块。其内部含有高频的滤波电路专门用来滤除红外线合成信号的载波信号(KH)并送出接收到的信号。当红外线合成信号进入红外接收模块在其输出端便可以得到原先发射器发出的数字编码只要经过单片机解码程序进行解码便可以得知按下了哪一个按键而做出相应的控制处理完成红外遥控的动作。(四)、红外解码程序设计红外解码程序主要工作为等待红外线信号出现并跳过引导信号开始收集连续位的表面数据存入内存的连续空间。位信号解码的原则是:以判断各个位的波宽信号来决定高低信号。位解码原理如下:·解码为:低电平的宽度ms高电平的宽度ms。·解码为:低电平的宽度ms高电平的宽度ms。程序中必须设计一精确的ms延时时间作为基础时间以计数实际的波形宽度若读值为表示波形宽度为ms若读值为表示波形宽度为ms以此类推。高电平的宽度ms为固定因此可以直接判断低电平的宽度的计数值或时来确定编码为或是。程序中可以减法指令SUBB来完成判断指令“SUBBAR”中若R为计数值A寄存器设为就可如下:·当“-R”有产生借位借位标志C=表示编码为。·当“-R”无产生借位借位标志C=表示编码为。将借位标志C经过右移指令“RRCA”转入A寄存器中再经由R寄存器间接寻址存入内存中。详细解码程序请参看“红外遥控爬虫机器人ASM程序”中的“红外解码子程序”。五、控制程序红外遥控爬虫机器人ASM程序HOMEEQU伺服马达回到中点时间常数BACKEQU伺服马达反转时间常数FOREQU伺服马达正转时间常数遥控器按键~比较码CODEKEQUH机器人前进比较码CODEKEQUH机器人后退比较码CODEKEQUAH机器人左转比较码CODEKEQUH机器人右转比较码CODEKEQUBH机器人回到中点比较码CODEKEQUH机器人行走启动进比较码IRCOMEQUH红外线信号解码数据放置变量起始地址COMEQUH比较第字节变量IRINEQUP红外线IR信号输入位引脚定义WLEDEQUP发光二极管引脚定义SPKEQUP压电喇叭引脚定义DJZEQUP中间伺服马达引脚定义DJLEQUP左侧伺服马达引脚定义DJREQUP右侧伺服马达引脚定义ORGH程序代码由地址开始执行JMPBEGIN进入主程序BEGIN:CLRDJZ关闭中间伺服马达CLRDJL关闭左侧伺服马达CLRDJR关闭右侧伺服马达CLRSPK关闭压电喇叭CALLLEDBL发光二极管闪烁表示程序开始执行CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOHOME全部伺服马达回到中点CALLLEDBL发光二极管闪烁表示机器人准备完毕CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLQD运行行走启动子程序摆好行走姿态SETBIRIN红外线信号IR输入位设为高电平准备接收红外信号LOOP:MOVR,#IRCOM设置IR解码起始地址CALLIRIN进行IR解码CALLOP进行解码比较并控制机器人动作JMPLOOP继续循环执行DELAY:MOVR,#ms延时子程序D:MOVR,#DJNZR,$DJNZR,DDJNZR,DELAYRETLEDBL:MOVR,#发光二极管闪烁子程序LE:CPLWLED发光二极管反向MOVR,#CALLDELAY进行ms延时DJNZR,LERETBZ:MOVR,#压电喇叭发声子程序B:SETBSPK压电喇叭得电开始发声DJNZR,BMOVR,#CALLDELAY进行ms延时CLRSPK关闭压电喇叭RETDEL:ms延时子程序MOVR,#DELAY:MOVR,#E:MOVR,#E:DJNZR,EDJNZR,EDJNZR,DELAYRETIRIN:红外解码子程序I:JNBIRIN,I等待红外IR信号出现JMPII:MOVR,#发现红外IR信号延时一下I:CALLDELDJNZR,IJBIRIN,I确认红外IR信号出现I:JBIRIN,I等待IR变为高电平CALLDELJMPII:MOVR,#位数清LL:JNBIRIN,I等待IR变为低电平CALLDELJMPLLI:JBIRIN,I等待IR变为高电平CALLDELJMPII:MOVR,#ms计数L:CALLDELJBIRIN,N等待IR变为高电平MOVA,#设置减数为CLRC清除借位标志CSUBBA,R判断高低位MOVA,R取出内存中原先数据RRCA右移指令将借位标志C右移进入A寄存器中MOVR,A将数据写入内存中INCR处理完成一位R(R计数)CJNER,#,LL循环处理位MOVR,#R清INCR处理完成个字节R(R计数)CJNER,#H,LL循环收集到个字节JMPOK至完成返回N:INCRR(R计数)CJNER,#,Lms计数过长时间到自动离开OK:RET完成返回OP:执行解码动作子程序MOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是回到中点指令否就转至下一项比较CALLLEDBL发光二极管闪烁CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOHOME执行回到中点CALLLEDBL发光二极管闪烁CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声RETA:MOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是前进指令否就转至下一项比较CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOFOR执行前进RETA:MOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是后退指令否就转至下一项比较CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOBACK执行后退RETA:LMOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是左转指令否就转至下一项比较CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOL执行左转RETA:RMOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是右转指令否就转至下一项比较CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLGOR执行右转RETA:MOVA,COMCJNEA,#CODEK,A对解码进行比较看是否是行走启动指令否就转至下一项CALLLEDBL发光二极管闪烁CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声CALLQD执行行走启动CALLLEDBL发光二极管闪烁CALLBZ压电喇叭发出嘀的一声RETA:RET返回HOME:SETBDJZ各伺服电机回中点控制子程序SETBDJLSETBDJRMOVR,#HOMEG:CALLDELDJNZR,GCLRDJZCLRDJLCLRDJRMOVR,#(HOME)G:CALLDELDJNZR,GRETGOHOME:MOVR,#机器人回中点子程序H:CALLHOMEDJNZR,HRETDJZFOR:SETBDJZ中间电机正转子程序MOVR,#FORFZ:CALLDELDJNZR,FZCLRDJZMOVR,#(FOR)FZ:CALLDELDJNZR,FZRETDJLFOR:SETBDJL左侧电机正转子程序MOVR,#FORFL:CALLDELDJNZR,FLCLRDJLMOVR,#(FOR)FL:CALLDELDJNZR,FLRETDJRFOR:SETBDJR右侧电机正转子程序MOVR,#FORFR:CALLDELDJNZR,FRCLRDJRMOVR,#(FOR)FR:CALLDELDJNZR,FRRETDJZBACK:SETBDJZ中间电机反转子程序MOVR,#BACKDJZBA:CALLDELDJNZR,DJZBACLRDJZMOVR,#(BACK)DJZB:CALLDELDJNZR,DJZBRETDJLBACK:SETBDJL左侧电机反转子程序MOVR,#BACKDJLBA:CALLDELDJNZR,DJLBACLRDJLMOVR,#(BACK)DJLB:CALLDELDJNZR,DJLBRETDJRBACK:SETBDJR右侧电机反转子程序MOVR,#BACKDJRBA:CALLDELDJNZR,DJRBACLRDJRMOVR,#(BACK)DJRB:CALLDELDJNZR,DJRBRETGOFOR:MOVR,#机器人向前行走子程序F:CALLDJZFORDJNZR,FMOVR,#F:CALLDJRBACKDJNZR,FMOVR,#F:CALLDJLBACKDJNZR,FMOVR,#F:CALLDJZBACKDJNZR,FMOVR,#F:CALLDJLFORDJNZR,FMOVR,#F:CALLDJRFORDJNZR,FRETGOBACK:MOVR,#机器人向后行走子程序BA:CALLDJLBACKDJNZR,BAMOVR,#BA:CALLDJRBACKDJNZR,BAMOVR,#BA:CALLDJZFORDJNZR,BAMOVR,#BA:CALLDJRFORDJNZR,BAMOVR,#BA:CALLDJLFORDJNZR,BAMOVR,#BA:CALLDJZBACKDJNZR,BARETGOL:MOVR,#机器人左转行走子程序GL:CALLDJLBACKDJNZR,GLMOVR,#GL:CALLDJZFORDJNZR,GLMOVR,#GL:CALLDJRBACKDJNZR,GLMOVR,#GL:CALLDJLFORDJNZR,GLMOVR,#GL:CALLDJZBACKDJNZR,GLMOVR,#GL:CALLDJRFORDJNZR,GLRETGOR:MOVR,#机器人右转行走子程序GR:CALLDJRBACKDJNZR,GRMOVR,#GR:CALLDJZFORDJNZR,GRMOVR,#GR:CALLDJLBACKDJNZR,GRMOVR,#GR:CALLDJRFORDJNZR,GRMOVR,#GR:CALLDJZBACKDJNZR,GRMOVR,#GR:CALLDJLFORDJNZR,GRRETQD:MOVR,#机器人行走启动子程序Q:CALLDJZBACKDJNZR,QMOVR,#Q:CALLDJRFORDJNZR,QMOVR,#Q:CALLDJLFORDJNZR,QRETEND六、六足爬虫机器人结构设计图七、制作完成后照片�EMBEDWordPicture���红外接收模块红外遥控六足爬虫机器人微型伺服马达内部结构图微行伺服马达工作原理图PAGEdocdocdocATS

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