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PLC梯形图编程方法.ppt

PLC梯形图编程方法

烟雨梦兮
2018-10-14 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《PLC梯形图编程方法ppt》,可适用于IT/计算机领域

PLC程序设计QQCT吕向东装卸机械电器修理工技师培训教学目的、掌握常见的可编程序控制器典型环节电路的程序编写、要求掌握基本程序用经验设计法来编程装卸机械电器修理工技师培训PLC程序设计第一节梯形图的特点与典型单元的梯形图程序第二节梯形图经验设计法第三节梯形图顺序控制设计法装卸机械电器修理工技师培训第一节梯形图的特点与典型单元的梯形图程序梯形图是PLC程序设计使用最多的编程语言被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似具有直观易懂的优点很容易被工厂电气人员掌握特别适用于开关量逻辑控制。梯形图又被称为PLC的电路图或程序梯形图的设计称为编程。装卸机械电器修理工技师培训软继电器如果为“”态则表示梯形图中对应的软继电器的线圈“通电”其常开触点接通常闭触点断开该存储单元如果为“”态则表示梯形图中对应的软继电器的线圈“断电”其常开触点断开常闭触点接通。能流的方向只能从左到右从上到下不能倒流。如果梯形图中出现了能流倒流的情况则梯形图编写错误。装卸机械电器修理工技师培训利用能流的概念有助于我们更好的理解和分析梯形图。“能流”不能双向流动XXXXXYa)不可编程的梯形图b)正确的梯形图XXXXXYXXX装卸机械电器修理工技师培训梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Busbar)(分为左母线和右母线)。借用能流的概念可以想像左右母线之间有一个左正右负的直流电压母线之间有“能流”从左向右流动。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系求出与图中各线圈对应的编程元件的状态称为梯形图的逻辑解算。梯形图的逻辑解算是从左到右、从上到下的顺序进行的。装卸机械电器修理工技师培训、梯形图中各编程元件按自上而下、从左到右的顺序排列。每个继电器线圈即对应一个逻辑行(或一层阶梯)每一个逻辑行起于左母线然后是触点元件的连接最后终止于线圈或右母线。注意:左母线和线圈之间一定要有触点而线圈和右母线之间不能有任何触点。装卸机械电器修理工技师培训、梯形图中的触点可以任意串联或并联但继电器线圈只能并联不能串联。、触点(常开或常闭)的使用次数不受限制而一般情况下某个编号的线圈只能出现一次。a)不合理b)合理输出线圈只能并不能串装卸机械电器修理工技师培训、在每一逻辑行中串联触点多的支路应放在上方。如果串联触点多的支路在下方则语句增多程序变长。LDXLDXANDXORBOUTYXa)不合理b)合理串联触点多的支路在上方YXXXXXYLDXANDXORXOUTY装卸机械电器修理工技师培训、在每一逻辑行中并联触点多的支路一放在左方。如果并联触点多的支路在右方则语句增多程序变长。a)不合理b)合理并联触点多的支路在左方XXXYXXXYLDXLDXORXANBOUTYLDXORXANDXOUTY装卸机械电器修理工技师培训、梯形图中当多个逻辑行都具有相同条件时为了节省语句数量应将其合并。当相同条件复杂时合并后可节约许多存储空间这对小容量的PLC很有意义。XXXYa)不合理XXXYXXXYXXXYXYXYb)合理相同条件的逻辑行应该合并装卸机械电器修理工技师培训起动、保持和停止电路电动机正反转控制电路多继电器线圈控制电路多地控制电路互锁控制电路顺序起动控制电路集中与分散控制电路自动与手动控制电路闪烁电路延合延分电路定时范围扩展电路装卸机械电器修理工技师培训起动、保持和停止电路实现Y的启动、保持和停止的四种梯形图如图所示。这些梯形图均能实现起动、保持和停止的功能。X为启动信号X为停止信号。图a、c是利用Y常开触点实现自锁保持而图b、d是利用SET、RST指令实现自锁保持。装卸机械电器修理工技师培训起动、保持和停止电路装卸机械电器修理工技师培训电动机正反转控制演示装卸机械电器修理工技师培训多继电器线圈控制电路下图是可以自锁的同时控制个继电器线圈的电路图。其中X是起动按钮X是停止按钮。装卸机械电器修理工技师培训多地控制电路下图是两个地方控制一个继电器线圈的程序。其中X和X是一个地方的起动和停止控制按钮X和X是另一个地方的起动和停止控制按钮。装卸机械电器修理工技师培训互锁控制电路下图是个输出线圈的互锁电路。其中X、X和X是起动按钮X是停止按钮。由于Y、Y、Y每次只能有一个接通所以将Y、Y、Y的常闭触点分别串联到其它两个线圈的控制电路中。装卸机械电器修理工技师培训顺序起动控制电路如图所示。Y的常开触点串在Y的控制回路中Y的接通是以Y的接通为条件。这样只有Y接通才允许Y接通。Y关断后Y也被关断停止而且Y接通条件下Y可以自行接通和停止。X、X为起动按钮X、X为停止按钮。装卸机械电器修理工技师培训集中与分散控制电路在多台单机组成的自动线上有在总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。集中与分散控制的梯形图如图所示。X为选择开关以其触点为集中控制与分散控制的联锁触点。当X为ON时为单机分散起动控制当X为OFF时为集中总起动控制。在两种情况下单机和总操作台都可以发出停止命令。装卸机械电器修理工技师培训自动与手动控制电路在自动与半自动工作设备中有自动控制与手动控制的联锁如图所示。输入信号X是选择开关选其触点为联锁型号。当X为ON时执行主控指令系统运行自动控制程序自动控制有效同时系统执行功能指令CJP直接跳过手动控制程序手动调整控制无效。当X为OFF时主控指令不执行自动控制无效跳转指令也不执行手动控制有效。装卸机械电器修理工技师培训闪烁电路当拨动开关将X接通启动脉冲发生器。延时s后Y接通再延时s后Y断开。这一过程周期性地重复。Y输出一系列脉冲信号其周期为s脉宽为s。装卸机械电器修理工技师培训延合延分电路如图所示用X控制Y当X的常开触点接通后T开始定时s后T的常开触点接通使Y变为ON。X为ON时其常闭触点断开使T复位X变为OFF后T开始定时s后T的常闭触点断开使Y变为OFFT也被复位。Y用起动、保持、停止电路来控制。装卸机械电器修理工技师培训定时范围扩展电路FXN系列PLC定时器的最长定时时间为s如果需要更长的定时时间可以采用以下方法以获得较长延时时间。多个定时器组合电路定时器和计数器组合装卸机械电器修理工技师培训)多个定时器组合电路如图所示。当X接通T线圈得电并开始延时延时到T常开触点闭合又使T线圈得电并开始延时当定时器T延时到其常开触点闭合再使T线圈得电并开始延时当定时器T延时到其常开触点闭合才使Y接通。因此从X为ON开始到Y接通共延时s。装卸机械电器修理工技师培训)定时器和计数器组合当X为ON时T开始定时s后T定时时间到其常闭触点断开使它自己复位复位后T的当前值变为同时它的常闭触点接通使它自己的线圈重新通电又开始定时。T将这样周而复始地工作直至X变为OFF。从分析中可看出左图最上面一行电路是一个脉冲信号发生器脉冲周期等于T的设定值。产生的脉冲列送给C计数计满个数后C的当前值等于设定值它的常开触点闭合Y开始输出。装卸机械电器修理工技师培训定时器和计数器组合定时演示装卸机械电器修理工技师培训第二节梯形图经验设计法经验设计方法也叫试凑法经验设计方法需要设计者掌握大量的典型电路在掌握这些典型电路的基础上充分理解实际的控制问题将实际控制问题分解成典型控制电路然后用典型电路或修改的典型电路进行拼凑梯形图。装卸机械电器修理工技师培训经验设计法是可编程控制器应用系统程序设计方法中最原始的方法也是每一个初学者都经常使用的方法。这是借用了设计继电接触器控制电路的方法来设计梯形图根据被控对象的具体要求反复修改、完善梯形图直到结果满意。经验设计法一般用于比较简单的程序设计。装卸机械电器修理工技师培训分析控制要求选择控制原则设计主令元件和检测元件确定输入输出设备设计执行元件的控制程序检查修改和完善程序。经验设计法适合于具有一定实践经验、对典型单元比较熟悉的设计人员进行较简单的控制系统的设计。装卸机械电器修理工技师培训经验设计法没有普遍的规律可遵循具有很强的试探性和随意性没有规律可循设计最终结果并不是唯一的设计所花的时间、设计质量与设计者的经验有很大关系。如果用来设计复杂控制系统则存在以下问题:考虑不周设计麻烦设计周期长梯形图的可读性差系统维护困难装卸机械电器修理工技师培训常闭触点输入信号的处理如果输入信号只能由常开触点提供梯形图中的触点类型与继电器电路的触点类型完全一致。如果接入PLC的是输入信号的常闭触点这时在梯形图中所用X触点的类型与PLC外接的触点类型刚好相反与继电器电路图中的习惯也是相反的。建议尽可能采用常开触点作为PLC的输入信号。注:输入信号如果为高电平(“”态)则表示梯形图中对应的软继电器的线圈“通电”其常开触点接通常闭触点断开输入信号如果为低电平(“”态)则表示梯形图中对应的软继电器的线圈“断电”其常开触点断开常闭触点接通。装卸机械电器修理工技师培训从以上分析可以看出在设计梯形图时输入继电器的状态最好按输入设备全部为常开而进行设计更为合适不易出错。如果某些信号只能用常闭输入则可先按常开设计然后在梯形图中对输入继电器的触点状态取反。装卸机械电器修理工技师培训案例一在生产实践过程中某些生产机械常要求既能正常起动又能实现调整位置的点动工作。试用可编程控制器的基本逻辑指令来控制电动机的点动及连续运行。装卸机械电器修理工技师培训一、异步电动机控制线路图装卸机械电器修理工技师培训异步电动机控制线路图图(a)为主电路。工作时合上刀开关QS三相交流电经过QS熔断器FU接触器KM主触点热继电器FR至三相交流电动机。图(b)为最简单的点动控制线路。起动按钮SB没有并联接触器KM的自锁触点按下SBKM线圈通电松开按钮SB时接触器KM线圈又失电其主触点断开电动机停止运转。图(c)是带手动开关SA的点动控制线路。当需要点动控制时只要把开关SA断开由按钮SB来进行点动控制。当需要正常运行时只要把开关SA合上将KM的自锁触点接入即可实现连续控制。图(d)中增加了一个复合按钮SB来实现点动控制。需要点动运行时按下SB点动按钮其常闭触点先断开自锁电路常开触发后闭合接通起动控制电路KM接触器线圈得电主触点闭合接通三相电源电动机起动运转。当松开点动按钮SB时KM线圈失电KM主触点断开电动机停止运转。若需要电动机连续运转由停止按钮SB及起动按钮SB控制接触器KM的辅助触点起自锁作用。装卸机械电器修理工技师培训二、可编程控制器的硬件连接实现电动机的点动及连续运行所需的器件有:起点按钮SB停止按钮SB交流接触器KM热继电器JR及刀开关QS等。主电路的连接如图所示。装卸机械电器修理工技师培训三、梯形图的设计梯形图是以图形符号及图形符号在图中的相互关系表示控制关系的编程语言是从继电器电路图演变而来。两者部分符号对应关系如表所示。装卸机械电器修理工技师培训梯形图的设计根据输入输出接线圈可设计出异步电动机点动运行的梯形图如图(a)所示。工作过程分析如下:当按下SB时输入继电器X得电其常开触点闭合因为异步电动机未过热热继电器常开触点不闭合输入继电器X不接通其常闭触点保持闭合则此时输出继电器Y接通进而接触器KM得电其主触点接通电动机的电源则电动机起动运行。当松开按钮SB时X失电其触点断开Y失电接触点KM断电电动机停止转动即本梯形图可实现点动控制功能。装卸机械电器修理工技师培训梯形图的设计图(b)为电动机连续运行的梯形图其工作过程分析如下:当按SB被按下时X接通Y置这时电动机连续运行。需要停车时按下停车按钮SB,串联于Y线圈回路中的X的常闭触点断开Y置电机失电停车。装卸机械电器修理工技师培训启保停电路梯形图(b)称为启保停电路。这个名称主要来源于图中的自保持触点Y。并联在X常开触点上的Y常开触点的作用是当按钮SB松开输入继电器X断开时线圈Y仍然能保持接通状态。工程中把这个触点叫做“自保持触点”。启保停电路是梯形图中最典型的单元它包含了梯形图程序的全部要素。它们是:a、每一个梯形图支路都针对一个事件。事件输出线圈(或功能框)表示本例中为Y。b、事件发生的条件梯形图支路中除了线圈外还有触点的组合使线圈置的条件即是事件发生的条件本例中为起动按钮X置。c、事件得以延续的条件触点组合中使线圈置得以持久的条件。本例中为与X并联的Y自保持触点。d、使事件终止的条件触点组合中使线圈置中断的条件。本例中为X的常闭触点断开。装卸机械电器修理工技师培训四、语句表点动控制即图(a)所使用到的基本指令有:从母线取用常开触点指令LD常闭触点的串联指令ANI输出继电器的线圈驱动指令OUT。每条指令占用一个程序步语句表如下:程序步指令元件LDXANIXOUTY装卸机械电器修理工技师培训语句表连续运行控制即图(b)所使用到的基本指令有:从母线取用常开触点指令LD常开触点的并联指令OR常闭触点的串联指令ANI输出继电器的线圈驱动指令OUT。语句表如下:程序步指令元件LDXORYANIXANIXOUTY装卸机械电器修理工技师培训装卸机械电器修理工技师培训装卸机械电器修理工技师培训案例二由电机及拖动基础可知三相交流异步电动机起动时电流较大一般是额定电流的(~)倍。故对于功率较大的电动机应采用降压起动方式Y△降压起动是常用的方法之一。起动时定子绕组首先接成星形待转速上升到接近额定转速时再将定子绕组的接线换成三角形电动机便进入全电压正常运行状态。装卸机械电器修理工技师培训一、异步电动机Y△降压起动控制电路装卸机械电器修理工技师培训异步电动机Y△降压起动控制电路工作过程分析如下:装卸机械电器修理工技师培训二、可编程控制器的硬件连接本模块所需的硬件及输入输出端口分配如图所示。由图可见:本模块除可编程控制器之外还增添了部分器件其中SB为停止按钮SB为起动按钮FR为热继电器的常开触点KM为主电源接触器KM为△形运行接触器KM为Y形起动接触器。装卸机械电器修理工技师培训三、软件设计装卸机械电器修理工技师培训案例三控制过程:小车能在A、B两地分别起动小车起动后自动返回A地停止等待装料然后自动向B地运行到达B地后卸料然后再返回A地如此往复。小车在运行过程中可随时用手动开关令其停车。装卸机械电器修理工技师培训、分析控制要求确定输入、输出设备绘制IO接线图:)要实现小车的左右往复运动只要对小车的拖动电动机实现正反转控制即可。这里用两个接触器分别控制小车左行(KM)右行(KM)。)系统的起动(左SB、右SB)、停止(SB)需要三个按钮起点和终点处的两个行程开关是用来自动控制小车的往复运动的也应作为输入设备装卸机械电器修理工技师培训、修改、完善以满足控制要求:)小车在两处装料、卸料需要延时应增加定时器。)延时结束小车要能自动继续左行或右行应在Y和Y线圈前加入定时器的延时触点。)小车到达SQ或SQ处要能自动停下应在Y和Y线圈前加入相应行程开关的常闭触点。)若小车停在SQ或SQ处就算曾经按下停止按钮小车仍然会自行起动。解决方法:增加辅助继电器记忆起动信号。装卸机械电器修理工技师培训设计法的缺点:易漏掉某些环节设计出的梯形图可读性差只适用来设计一些简单的程序。装卸机械电器修理工技师培训第三节梯形图顺序控制设计法严格按照一定的先后次序运行的系统称为顺序控制系统也叫步进控制系统。其控制总是按顺序一步一步的进行。顺序控制系统的三种基本类型:时间顺序、逻辑顺序、条件顺序。顺序控制设计法:是针对顺序控制的一种专门的设计方法。这种方法简单易学容易为初学者所接受程序的调试、修改和阅读也很方便装卸机械电器修理工技师培训使用顺序控制设计法时首先要根据系统的工艺过程画出顺序功能图然后根据顺序功能图画出梯形图。主要有以下四个步骤:划分步确定转换条件绘制顺序功能图(SFC)将顺序功能图转换为梯形图(LAD)装卸机械电器修理工技师培训步的划分方法:①根据PLC输出状态的变化来划分在任何一步之内输出状态不变但是相邻步之间输出状态一定不同。②根据被控对象工作状态的变化来划分。但是被控对象工作状态的变化是由于PLC输出状态的变化引起的否则就不能这样划分。将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段这些阶段称为步(Step)。装卸机械电器修理工技师培训第一步:所有灯灭第二步:红灯亮其余灯灭持续时间s第三步:红灯灭绿灯亮黄灯灭持续时间s第四步:红灯灭绿灯亮黄灯亮持续时间s注意:在任何一步之内输出量的状态不变但是相邻两步的状态一定要改变。红灯亮s绿灯亮s黄灯亮sXYYYsss装卸机械电器修理工技师培训转换条件--使系统由当前步转入下一步的信号。转换条件来源于三个方面:外部输入信号如按钮开关、限位开关的接通断开PLC内部产生的信号如定时器、计数器触点的接通断开若干信号的与、或、非逻辑组合。装卸机械电器修理工技师培训顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件使它们的状态按一定的顺序变化然后用代表各步的编程元件去控制各输出继电器。转换条件代表各步的编程元件输出继电器控制控制装卸机械电器修理工技师培训顺序功能图(SFC:SequentialFunctionChart)是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形也叫功能表图或流程图。SFC是一种通用的编程语言它由步、转换条件、有向连线等组成。如果PLC支持SFC编程语言则可以直接使用SFC作为最终程序否则就要转换为LAD程序。装卸机械电器修理工技师培训步、有向连线、转换、转换条件和动作。①步:系统的某一个状态②初始步:系统的初始状态③动作:施控系统向被控系统发出的命令动作A动作B动作A动作B装卸机械电器修理工技师培训④活动步--当系统中正处于某一步时该步处于活动状态称为活动步。步处于活动状态时相应的动作被执行。保持型动作:该步不再处于活动状态时其动作仍然继续被执行。非保持型动作:该步不活动时其动作停止执行。注意:在顺序功能图中保持型动作应该用文字或助记符标注而非保持型动作不要标注。装卸机械电器修理工技师培训①有向连线:表示步的活动状态的进展方向这种进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述方向应在有向连线上用箭头注明进展方向。②转换:与有向连线垂直的短划线。转换将相邻两个步分隔开步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。装卸机械电器修理工技师培训③转换条件:是与转换相关的逻辑条件。转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短划线的旁边。符号X和X分别表示逻辑信号X为“”和“”态时转换实现。符号X↓和X↑分别表示信号X从→和从→状态时转换实现。布尔代数表达式(XX)·C表示该表达式逻辑运算结果为“”态时转换实现装卸机械电器修理工技师培训①单序列由一系列相继激活的步组成每一步的后面只有一个转换每一个转换的后面只有一个步。YYYXXX装卸机械电器修理工技师培训②选择序列一个活动步之后紧跟着几个后续步可供选择选择序列的开始称为分支每个分支都有各自的转换条件某一时刻只允许选择一个序列选择序列的结束称为合并。XXXXXXXXXXX分支合并装卸机械电器修理工技师培训③并行序列转换的实现导致几个分支同时激活为了强调转换的同步实现有向连线的水平部分用双线表示在表示同步的水平线上只有一个转换符号并行序列的开始称为分支结束称为合并。XXXXXX分支合并装卸机械电器修理工技师培训④跳转、重复、循环XXXXXXXXXXXX相当于a)跳转b)重复XXXXXXc)循环装卸机械电器修理工技师培训该转换的前级步必须是活动步相应的转换条件得到满足。如果转换的前级步或后续步不止一个转换的实现成为同步实现。为了强调同步实现有向连线的水平部分用双线表示。同步实现装卸机械电器修理工技师培训使所有由有向连线与该转换条件相连的后续步变为活动步使所有由有向连线与该转换条件相连的前级步变为不活动步。以上规则适用于任意结构中的转换。转换实现的基本规则是根据顺序功能图设计梯形图的基础它适用于顺序功能图的各种结构。装卸机械电器修理工技师培训关于“转换”的注意事项:在单序列中一个转换仅有一个前级步和一个后续步在并行序列的分支处转换有几个后续步转换实现时要对后续步中的所有编程元件置位在并行序列的合并处转换有几个前级步当所有前级步均为活动步时才可能实现转换转换实现时要对前级步的所有编程元件复位在选择序列的分支和合并处一个转换只有一个前级步和一个后续步但是一个步可能有多个前级步或后续步。装卸机械电器修理工技师培训两个步绝对不能直接相连必须用一个转换将它们隔开两个转换也不能直接相连必须用一个步将它们隔开可检验顺序功能图是否正确装卸机械电器修理工技师培训初始步必不可少顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的起始状态由于初始步可能没有动作执行因此很容易遗漏。如果没有初始步无法表示初始状态系统也就无法返回到停止状态。只有当某一步的所有前级步都是活动步时该步才可能变成活动步。因此必须要有初始化信号将初始步预置为活动步否则系统中永远无法出现活动步系统无法工作。装卸机械电器修理工技师培训顺序控制系统要实现自动控制必须多次重复执行同一工艺过程因此顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环。单周期操作:在完成一个工艺过程的全部操作后应从最后一步返回初始步使系统停留在初始状态连续循环操作:在完成一个工艺过程的全部操作后应从最后一步返回下一个工作周期开始允许的第一步。换句话说就是顺序功能图中不能有“到此为止”的死胡同。装卸机械电器修理工技师培训经验设计法实际上是试图用输入信号I直接控制输出信号Q(如下图a所示)。顺序控制设计法则是用输入量I代表控制各步的编程元件(如内部辅助继电器M)再用它们控制输出量Q(见上图b)。梯形图IQ控制电路IM输出电路Q图a图b装卸机械电器修理工技师培训某一步转换实现时该转换的后续步变为活动步前级步变为非活动步。换句话说当某步为活动步时其后续步为非活动步(记)且步成为活动步的条件是其前级步为活动步且转换条件满足。五、顺序功能图转换为梯形图的基本原则装卸机械电器修理工技师培训按照起保停电路的设计思想上述逻辑关系可以用布尔表达式表示为:装卸机械电器修理工技师培训举例MMMMMQTSMI(启动)I(停止)QQQTTT延时s启动停机延时s装卸机械电器修理工技师培训例画出下图所示波形对应的顺序功能图。装卸机械电器修理工技师培训例指出下图所示顺序功能图中的错误。分析错误:最上面的转换没有转换条件初始步应为双线方框输出Q不能作为转换条件(一般用输入继电器、内部定时计数器、以及它们的逻辑组合作为转换条件)输入I不能作为动作转换I与最上面的转换不能直接相连没有步隔开步M跳转到M无转换条件步M后门没有转换和步系统运行到步M时会“死机”。MMMQIIIQM装卸机械电器修理工技师培训案例一、控制要求人靠近自动门时感应器X为ONY驱动电动机高速开门碰到开门减速开关X时变为低速开门。碰到开门极限开关X时电动机停转开始延时。若在s内感应器检测到无人Y起动电动机高速关门。碰到关门减速开关X时改为低速关门碰到关门极限开关X时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人停止关门T延时s后自动转换为高速开门装卸机械电器修理工技师培训装卸机械电器修理工技师培训顺序功能图的绘制装卸机械电器修理工技师培训选择序列起保停电路编程装卸机械电器修理工技师培训(·青岛)

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