《机器人技术基础》实验指导书

现代控制理论基础实验指导 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 机器人正向运动学分析计算 实验设备 PC计算机1台(要求P4-1.8G以上)，MATLAB6.X软件1套。 实验目的 ①学习MATLAB软件的基本编程 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 ； ②通过编程，上机调试，完成平面三连杆机械手的变换矩阵计算。 实验原理说明 图示的平面三连杆机械手 连杆参数见下 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf ： 1 0 0 0 2 0 0 3 0 0 基于D-H坐标的变换矩阵计算式： 实验 步骤 新产品开发流程的步骤课题研究的五个步骤成本核算步骤微型课题研究步骤数控铣床操作步骤 根据以上给定的条件，编写MATLAB程序，分别计算 在此基础上，设定 的特殊值，以验证计算的正确性。 实验结果 1.​ MATLAB程序 编写MATLAB程序如下： syms L1 L2 t1 t2 t3 A=[0 L1 L2]； ALFA=[0 0 0]； D=[0 0 0]； THETA=[t1 t2 t3]； % % T_0_1=[cos(THETA(1)，-sin(THETA(1))，0，A(1)；sin(THETA(1))*cos(ALFA(1))，cos(THETA(1))*cos(ALFA(1))-sin(ALFA(1))，-sin(ALFA(1))*D(1)； sin(ALFA(1))*sin(ALFA(1))，cos(THETA(1))*sin(ALFA(1))，cos(ALFA(1))，cos(ALFA(1))*D(1)；0，0，0，1]； % T_1_2=[cos(THETA(2)),-sin(THETA(2)),0,A(2)；sin(THETA(2))*cos(ALFA(2)),cos(THETA(2))*cos(ALFA(2)),-sin(ALFA(2)),-sin(ALFA(2))*D(2)；sin(ALFA(2))*sin(ALFA(2)),cos(THETA(2))*sin(ALFA(2)),cos(ALFA(2)),cos(ALFA(2))*D(2)；0,0,0,1] % T_2_3=[cos(THETA(3)),-sin(THETA(3)),0,A(3)；sin(THETA(3))*cos(ALFA(3)),cos(THETA(3))*cos(ALFA(3)),-sin(ALFA(3)),-sin(ALFA(3))*D(3)；sin(ALFA(3))*sin(ALFA(3)),cos(THETA(3))*sin(ALFA(3)),cos(ALFA(3)),cos(ALFA(3))*D(3)；0,0,0,1] % % T_0_3=T_0_1*T_1_2*T_2_3； 2. 计算结果 实验结果如下： T_0_1 = [ cos(t1), -sin(t1), 0, 0] [ sin(t1), cos(t1), 0, 0] [ 0, 0, 1, 0] [ 0, 0, 0, 1] T_1_2 = [ cos(t2), -sin(t2), 0, L1] [ sin(t2), cos(t2), 0, 0] [ 0, 0, 1, 0] [ 0, 0, 0, 1] T_2_3 = [ cos(t3), -sin(t3), 0, L2] [ sin(t3), cos(t3), 0, 0] [ 0, 0, 1, 0] [ 0, 0, 0, 1] T_0_3 = [ cos(t3)*(cos(t1)*cos(t2) - sin(t1)*sin(t2)) - sin(t3)*(cos(t1)*sin(t2) + cos(t2)*sin(t1)), - cos(t3)*(cos(t1)*sin(t2) + cos(t2)*sin(t1)) - sin(t3)*(cos(t1)*cos(t2) - sin(t1)*sin(t2)), 0, L2*(cos(t1)*cos(t2) - sin(t1)*sin(t2)) + L1*cos(t1)] [ cos(t3)*(cos(t1)*sin(t2) + cos(t2)*sin(t1)) + sin(t3)*(cos(t1)*cos(t2) - sin(t1)*sin(t2)), cos(t3)*(cos(t1)*cos(t2) - sin(t1)*sin(t2)) - sin(t3)*(cos(t1)*sin(t2) + cos(t2)*sin(t1)), 0, L2*(cos(t1)*sin(t2) + cos(t2)*sin(t1)) + L1*sin(t1)] [0, 0, 1, 0] [0, 0, 0, 1] 3. 验算 1 计算结果： 1 0 0 0 Pi/2 2 0 25 0 0 3 0 25 0 0 T_0_1 = [0.0000 -1.0000 0 0] [1.0000 0.0000 0 0] [ 0 0 1.0000 0] [ 0 0 0 1.0000] T_1_2 = [1 0 0 25] [0 1 0 0] [0 0 1 0] [0 0 0 1] T_2_3 = [ 1 0 0 25 ] [ 0 1 0 0 ] [ 0 0 1 0 ] [ 0 0 0 1 ] T_0_3 = [ 0.0000 -1.0000 0 0.0000 ] [ 1.0000 0.0000 0 50.0000 ] [ 0 0 1.0000 0 ] [ 0 0 0 1.0000 ] 2 程序计算结果： 在matlab的命令窗口输入 L1=25;L2=25;t1=pi/2;t2=0;t3=0； A=[0 L1 L2]； ALFA=[0 0 0]； D=[0 0 0]； THETA=[t1 t2 t3]； T_0_1=[cos(THETA(1)，-sin(THETA(1))，0，A(1)；sin(THETA(1))*cos(ALFA(1))，cos(THETA(1))*cos(ALFA(1))-sin(ALFA(1))，-sin(ALFA(1))*D(1)； sin(ALFA(1))*sin(ALFA(1))，cos(THETA(1))*sin(ALFA(1))，cos(ALFA(1))，cos(ALFA(1))*D(1)；0，0，0，1]； T_1_2=[cos(THETA(2)),-sin(THETA(2)),0,A(2)；sin(THETA(2))*cos(ALFA(2)),cos(THETA(2))*cos(ALFA(2)),-sin(ALFA(2)),-sin(ALFA(2))*D(2)；sin(ALFA(2))*sin(ALFA(2)),cos(THETA(2))*sin(ALFA(2)),cos(ALFA(2)),cos(ALFA(2))*D(2)；0,0,0,1] T_2_3=[cos(THETA(3)),-sin(THETA(3)),0,A(3)；sin(THETA(3))*cos(ALFA(3)),cos(THETA(3))*cos(ALFA(3)),-sin(ALFA(3)),-sin(ALFA(3))*D(3)；sin(ALFA(3))*sin(ALFA(3)),cos(THETA(3))*sin(ALFA(3)),cos(ALFA(3)),cos(ALFA(3))*D(3)；0,0,0,1] T_0_1,T_1_2，T_2_3,T_0_3 T_0_3=T_0_1*T_1_2*T_2_3； 结果： T_0_1 = 0.0000 -1.0000 0 0 1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 T_1_2 = 1 0 0 25 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T_2_3 = 1 0 0 25 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T_0_3 = 0.0000 -1.0000 0 0.0000 1.0000 0.0000 0 50.0000 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 所以程序运算结果与计算结果一致