交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明

伺服参数汇总和说明（橙色项为增加功能参数）： 序 号 功能 码 参 数 定 义 参数范 围 参数 属性 参 数 说 明 0 d 00 当前速度反馈值(rpm) 0～8000 只读 显示电机当前运行的反馈转速。（默认显示状态） 1 d 01 位置脉冲输入频率（kHz） 0～500 只读 位置方式运行时，显示指令脉冲输入频率 2 d 02 电机有效转矩率(‰) 0～3000 只读 显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比 3 d 03 滞留脉冲数（位置误差） 0～9999 只读 位置方式运行时，显示电机运行的瞬时位置误差 4 d 04 电机转子位置（脉冲） 0～9999 只读 显示电机一周内转子位置 5 d 05 速度输入电压值（0.01V） 0～1000 只读 模拟量电压速度方式的输入电压值 6 d 06 转矩输入电压值（0.01V） 0～1000 只读 模拟量电压转矩方式的输入电压值 7 d 07 当前速度给定值（rpm） 0～8000 只读 显示电机当前的速度给定值 8 * F 00 控制模式 0～4 调 整 参数 0－外部速度给定方式，根据端口CN2-16、17输入的外部模拟 量给定－10V～+10V信号确定电机运转速度大小和方向； 1－内部速度给定方式，根据参数F33～F3a的设置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向； 2－位置方式，接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入； 3－JOG运行方式，通过设置参数F3b确定电机运转速度和按 “上移”、“下移”键确定电机运转方向，CW,CCW寸动运转； 4－转矩控制方式，根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定－1 0V～+10V信号确定电机运转转矩大小和方向； 9 F 01 电机额定转速（rpm） 0～8000 10 F 02 电机极对数 1～20 11 F 03 额定转矩(x 0.1 Nm) 0～500 12 F 04 额定相电压（Volt） 0～500 13 F 05 额定相电流(x 10 mA) 0～3200 14 F 06 电机相电阻(x 0.1 W) 0～16 15 F 07 电机相电感(x 0.1 mH) 0～3200 16 F 08 转子惯量(x 0.1 Kgcm2) 0～9000 只 读 参数 伺服电机本体参数： 出厂前，这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好，用户禁 止调整。 17 F 09 负载惯量比 0～300 调 整 参数 描述负载惯量的参数： 负载惯量＝F09×电机转子惯量/10 18 F 0A 编码器线数 0～5000 19 F 0b 编码器角度偏移量 0～5000 只 读 参数 电机反馈编码器参数：出厂前，参数已经根据所匹配伺服电 机设置好，用户禁止调整。 20 F 0c 模拟量速度指令输入增益 0～700 21 F 0d 模拟量速度指令零漂调整 0～200 调 整 参数 外部速度给定方式(F00=0)调整参数：F0e=0时，±10V对应于 电机实际转速＝±F0c×[10V＋(F0d－100)/2048] rpm；F0e= 1时方向取反。 22 F 0e 速度指令方向取反 0～1 调 整 参数 外部速度给定方式(F00=0)：速度极性反相； 位置脉冲方式(F00=2)：方向电平取反； 23 F 0F 电子齿轮比分子 0～9999 24 F 10 电子齿轮比分母 0～9999 调 整 参数 位置方式电子齿轮比：4×电机编码器反馈脉冲频率＝指令脉 冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100～100之 间。 25 F 11 速度前馈系数Kfp(％) 0～120 调 整 参数 位置方式速度前馈系数： 参数F11越大，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高， 但位置环有可能不稳定，容易超调或振荡。 序 号 功能 码 参 数 定 义 参数范 围 参数 属性 参 数 说 明 26 F 12 第一速度环比例增益 Kps 0～3000 调 整 参数 速度环调节器第一比例增益参数： u 数值越大，增益越高，速度响应越快。 u 参数值的设定需根据负载情况确定，一般，负载惯量越 大，设定值越大! u 建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下，参数的设 定值尽可能大！ 27 F 13 第一速度环积分增益 Kis 0～3000 调 整 参数 速度环调节器第一积分增益参数： u 参数值越大，速度误差积分速度越快，速度环刚度越大。 u 参数值的设定需根据具体负载情况确定，一般，负载惯 量越大，设定值越小！ u 建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能 大！ 28 F 14 速度环微分增益Kds 0～3000 保留 速度环调节器微分增益参数： 29 F 15 电流环比例增益Kpc 0～2000 30 F 16 电流环积分增益Kic 0～2000 只 读 参数 电流环参数 31 F 17 位置环比例Kpp 0～9000 调 整 参数 位置环调节器比例增益调节参数： u 参数值越大，增益越大，刚度越大。 u 参数值的设定需根据负载情况确定。 u 建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能 大！ 32 F 18 位置环积分Kip 0～1000 调 整 参数 位置环调节器积分增益调节参数： u 参数值越大，位置误差积分速度越快，位置环刚度越大。 u 参数值的设定需根据负载情况确定。 33 F 19 位置指令平滑滤波系数 0～9 调 整 参数 位置脉冲输入指令平滑滤波器系数： u 当电子齿轮比较大（>10或<10）或指令脉冲频率较低时， 增大该参数值； u 参数值越大，滤波时间常数越小。 34 F 1A 最大电流给定(x10 mA) 0～9000 只读 伺服驱动器输出最大电流限幅值。 35 F 1b 第二速度环比例 Kps2 0～9000 36 F 1c 第二速度环积分 Kis2 0～9000 调 整 参数 第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。 37 F 1d 位置误差限定范围（位置反 馈脉冲数） 0～9999 调 整 参数 位置误差过大报警判断值参数： 位置方式(F00=2)下，当位置偏差计数器的计数值超过设定值 时，伺服驱动器将出现位置超差报警“ PE”。 38 F 1E 零速判定阈值（rpm） 0～500 调 整 参数 u 外部速度方式(F00=0)，当电机转速低于此设定值时，将 当前速度指令设置为0，同时零速信号（CN2-5,21）输出 有效。 u 内部速度或位置方式(F00=1,2), 当电机转速低于此设 定值时，且F1f=1时,零速信号（CN2-5,21）输出有效。 39 F 1F 机械制动器使能信号输出/ 零速信号输出选择 0～1 调 整 参数 0：制动信号输出 1：零速信号输出 40 F 20 位置前馈滤波时间常数 1～1024 调 整 参数 位置方式前馈滤波器时间常数： u 当速度前馈系数（F11）不为零时，调节此参数，可控制 速度的超调、失调； u 参数值越大，滤波时间常数越小。 序 号 功能 码 参 数 定 义 参数范 围 参数 属性 参 数 说 明 41 F 21 转矩指令滤波时间常数 1～1024 调 整 参数 转矩指令滤波器时间常数：调整此参数可减少转矩谐振；参 数值越大，滤波时间常数越小。 42 * F 22 混合控制方式切换使能 0～6 调 整 参数 混合控制模式方式选择： CN2-24状态 F22 值 断开（第一方式） 闭合（第二方式） 0 单方式控制（参见F00） 单方式控制（参见F00） 1 位置方式(方式2) 外部速度方式(方式0) 2 位置方式(方式2) 内部速度方式(方式1) 3 位置方式(方式2) 转矩控制方式(方式4) 4 内部速度方式(方式1) 外部速度方式(方式0) 5 内部速度方式(方式1) 转矩控制方式(方式4) 6 外部速度方式(方式0) 转矩控制方式(方式4) 43 F 23 位置定位到达的偏差设定值 0～500 调 整 参数 位置方式时，当位置偏差计数器的数值小于或等于F23设定值 时，输出位置到达信号。 44 F 24 速度到达设定值 0～8000 调 整 参数 速度方式时，当电机反馈速度大于或等于F24设定值时，输出 速度到达信号。 45 F 25 正转反转限位功能使能 0～1 调 整 参数 0：正转（CCW）反转（CW）限位功能无效； 1：正转（CCW）反转（CW）限位功能有效； 46 F 26 模拟量转矩输入增益（0.1V） 10～100 调整 定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关 系：即参数F29定义的最大转矩所对应的模拟量电压值。 47 F 27 模拟量转矩指令零漂调整 0～200 调整 对模拟量转矩输入的零偏补偿量（零补偿量设置值为：100）。 48 F 28 转矩指令方向取反 0～1 调整 模拟量转矩指令输入方向取反： ① 对模拟量转矩输入的极性反向； ② 设置为0 时，模拟量转矩指令为正时，转矩方向为CCW； 设置为1 时，模拟量转矩指令为正时，转矩方向为CW。 49 F 29 转矩控制方式最大转矩（％） 0～300 调整 定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系：模拟 量转矩输入的最大值相对于电机额定转矩F03的百分数值。 50 F 2a 转矩限制使能 0～2 调整 0：转矩限制功能无效； 1：内部转矩限制有效，限制值参见参数F2b，F2c； 2：内部、外部转矩限制均有效，外部转矩限制值由外部转矩 模拟量输入及参数F26，F27，F29的设置确定，最终的转 矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。 51 F 2b 正转（CCW）转矩限制 0～300 调整 定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系：转矩限制 值相对于电机额定转矩F03的百分数值。 52 F 2c 反转（CW）转矩限制 0～300 调整 定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系：转矩限制 值相对于电机额定转矩F03的百分数值。 53 F 2d 速度环第一、第二增益切换 的分界点速度值 0～1000 调整 参数 通常在大惯量负载情况下设置此参数； 54 * F 2e 脉冲输入方式选择 1～6 调整 位置方式指令脉冲串输入方式选择： 1：单脉冲串正逻辑；2：单脉冲串负逻辑； 3：双脉冲串正逻辑；4：双脉冲串负逻辑； 5：正交脉冲正逻辑；6：正交脉冲负逻辑。 序 号 功能 码 参 数 定 义 参数范 围 参数 属性 参 数 说 明 55 * F 2f 电机反馈输出分频系数 1～255 调整 电机反馈编码器信号输出分频比值 56 F 30 加速时间(ms) 0～2500 调整 速度方式，电机从0rpm到1000rpm的加速时间。 57 F 31 减速时间(ms) 0～2500 调整 速度方式，电机从1000rpm到0rpm的减速时间。 58 F 32 S型加/减速时间(ms) 0～500 调整 速度方式下，S型加/减速段时间。* 59 F 33 内部速度1(rpm) 0～8000 调整 ① 定义内部速度方式（F00=1）第一段内部速度大小； ② 定义转矩方式（F00=4）第一内部速度限制值； 60 F 34 内部速度1方向 0～1 调整 定义第一段内部速度方向。 0－电机正转（CW）；1－电机反转（CCW） 61 F 35 内部速度2(rpm) 0～8000 调整 ① 定义内部速度方式（F00=1）第二段内部速度大小； ② 定义转矩方式（F00=4）第二内部速度限制值； 62 F 36 内部速度2方向 0～1 调整 定义第二段内部速度方向。 0－电机正转（CW）；1－电机反转（CCW） 63 F 37 内部速度3(rpm) 0～7000 调整 ① 定义内部速度方式（F00=1）第三段内部速度大小； ② 定义转矩方式（F00=4）第三内部速度限制值； 64 F 38 内部速度3方向 0～1 调整 定义第三段内部速度方向。 0－电机正转（CW）；1－电机反转（CCW） 65 F 39 内部速度4(rpm) 0～7000 调整 ① 定义内部速度方式（F00=1）第四段内部速度大小； ② 定义转矩方式（F00=4）第四内部速度限制值； 66 F 3a 内部速度4方向 0～1 调整 定义第四段内部速度方向。 0－电机正转（CW）；1－电机反转（CCW） 67 F 3b JOG速度设定(rpm) 0～500 调整 JOG方式(F00=3),电机的点动速度。 68 * F 3c 通信波特率设置 0～4 调整 0：2400 bps；1：9600 bps；2：38400 bps；3：57600 bps； 4：115200bps； 69 F 3d 软件版本号 0～99 只读 70 * F 3e 载入工厂设定值 0～1 调整 0－无操作；1－载入默认值，需重新上电才执行！ 71 F 3f 保护密码 通电试运行－转矩方式 1) 在伺服关闭的状态下，接通驱动器电源，如果没有报警出现，数码管显示“bLAc”约1秒钟后， 显示“rdy ”，进入参数编辑待命状态； 2) 修改控制方式参数F00为外部速度给定方式（F00＝4），同时确认其他参数为出厂设定参数。注： 方式切换必须在驱动器断开电源后重新上电才生效； 3) 通过修改参数F26及F29、F27、F28确定外部模拟量转矩给定增益、偏移量和方向定义。详见参 数定义，同时确认模拟量转矩给定信号线（CN2-43、CN2-2）连接正确； 4) 特别注意：通电之前请确认电机轴上加了合适的负载！如果负载太轻时，电机容易过速。根据 参数F33、F35、F37、F39设置和端口“内部速度选择1(CN2-9)”、“内部速度选择2(CN2-25)”输 入端口状态选择对电机进行限速（详见内部速度方式），防止轻载时电机超速；电机超速时， 端口CN2-20、CN2-4端口输出有效； 选择1 选择2 速度限制 参数定义 断开 断开 第一速度限制 F33 闭合 断开 第二速度限制 F35 断开 闭合 第三速度限制 F37 闭合 闭合 第四速度限制 F39 5) 确认参数设置正确后，让伺服使能（CN2-23,即伺服ON），电机绕组得电，在没有任何报警的情 况下，在CN2-43、CN2-2之间输入一个可调直流电压，从0V开始逐渐增加此电压，电机输出相应 转矩，加负电压电机输出反向转矩； 6) 如果模拟指令电压为0V时，电机还有转矩输出，可调整参数F27，使其为零转矩。 通电试运行－位置、速度控制方式下的转矩限制 请参见参数 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 中的F2a、F2b、F2c参数设置说明！！