基于Matlab 的双馈调速系统研究

1 基于Matlab的双馈调速系统研究 王芬 王树锦（核工业西南物理研究院，成都610041） 摘要：本文介绍了异步电机双馈调速的原理，并用Matlab构建出双馈调速系统模型。其中 转子绕组用交-交变频器供电。文中指出了Matlab仿真库中的异步电机模型与变频器连接时 存在不匹配的问题并提出相应的办法取得了较好的效果。用该模型对一实例进行了仿真，仿 真结果与实际运行情况非常吻合，验证了模型的正确性。该系统模型对于研究此类双馈变频 调速系统有一定的参考价值。 关键词：变频器、联接匹配、双馈调速 Abstract: The principle of double-fed motor speed regulation is introduced, and a simulation model is built with Matlab software. In the simulation the motor model in Simulink can not be connected directly to the cycloconverter model. This problem is solved by adding an ideal transformer model between them. The system model is used to simulate the real case. The simulation result agrees with the real one and the correctness of this system model is verified. So there are some values for studying similar questions. Key words: cycloconverter; model modification; double-fed speed regulation 1．双馈调速系统的构成[1] 对于绕线式异步电机，定子接有固定频率(50Hz)的工业电源，转子侧接有频 率、幅值、相位可调的变频器电源后即构成双馈调速系统。在电动机的转轴上装 上转子频率检测器测出转差频率，利用此信号及矢量控制技术即可实现对变频电 源输出电压（电流）幅值、频率及相位的控制，并使异步电机的调速性能几乎与 直流电动机调速性能相媲美。 2．矢量控制的理论基础 为达到良好的调速性能对双馈电机采取先进的矢量控制技术。矢量控制的实 质是在交流电机里构建出直流电机的模型，用直流电机的调速方法对其调速，而 2 为了对真实的可控量进行控制，又须将其变换到原来所在坐标系的坐标。具体的 实现方法是先求出定子磁链的方向，并以该方向为同步旋转坐标系的 cd 轴，超 前其 90o的方向为 cq 轴，这样就构成了 cc qd - 同步旋转坐标系。对转子电流进行 了从三相到两相变换后，再将其变换到同步坐标系下，转子电流就被解耦成了一 对转矩分量和激磁分量。前者位于 cq 轴，电磁转矩只和该值有关；后者位于 cd 轴， 起到激磁的作用，可改善定子侧的功率因数。 反之若维持定子侧电压幅值恒定，则 dcsy 恒定。则由电磁转矩统一公式知 qcrdcs iT y= 在保证 sU （即 dcsy ）恒定的条件下，控制 qcri 即可实现转矩的调节。 3．控制系统结构 转子电流经过解耦后，就可用直流调速的方法对其进行控制。在控制系统中， 给定量是转速，受控量是电磁转矩（转子电流的转矩分量）。为了实现转速和电 流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流， 两者之间实行串级联接，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流 调节器的输出去控制晶闸管变流器的触发装置。转速调节器的作用是对转速的抗 扰调节并使之在稳态时无静差，其输出限幅值决定允许的最大电流。电流调节器 的作用是电流跟随，过流保护和及时抑制。 为了获得良好的动、静态性能，双闭环调速系统的两个调节器一般都采用 PI调节器。两个调节器的输出都是带限幅的，转速调节器 ASR的输出限幅(饱和) 电压是 Uin*，它决定了电流调节器给定电压的最大值，电流调节器 ACR的输出 限幅电压是 Uctm，它限制了晶闸管变流器输出电压的最大值。[2] 3 图 1双闭环比例-积分调节示意图 4．Matlab 仿真模型的建立 双馈系统的仿真模型包括电机模块、控制系统模块、变频器模块。 （1）电机模块 Matlab中已经建立了异步电机模型，转子方面的各参量均折合到定子侧，并 用上标撇号 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示，其等效电路模型为 图 2电机等效电路图 数学模型为： 在电机归一化模型的对话框里有如下几项参数须设置： Nom.power,L-Lvolt.andfreq.[Pn(VA),Vn(Vrms),fn(Hz)] Stator [Rs LIs ] (pu) 4 Rotor[Rr’ LIr’] (pu) Mutual inductance Lm(pu) Inertia, friction factor and pairs of poles[H(s), F,p] Initial contions[s() th(deg) isa,isb,isc(pu) pha,phb,phc(deg) ira,irb,irc(pu) pha,phb,phc 该对话框里没有体现电机定、转子电压变比关系一项，在此数学模型中这一 信息也无法体现。比如，定转子的额定电压分别是 6000伏、1640伏，但当仿真 定子侧接 6000伏电压、转子侧开路这种状态时，转子侧的电压也是 6000伏，因 此不宜将模型的转子直接与变频器模型直接相连。为了体现定转子之间电压、电 流的变比关系，在转子输出端接一近似理想的三相两绕组变压器，该变压器副边 的输出作为转子的输出，变压器的变比为定子侧额定电压与转子侧额定电压的比 值。 图 3修正过的电机模型 （2）控制模块 控制系统由磁场定向、坐标变换、直流调节、交流调节和电压前馈模块综合 而成。经过磁场定向与坐标变换，转子电流解耦成一对转矩分量和激磁分量。下 图为转子两相电流值 dri' 、 qri' 进行了旋转变换得到定子磁链坐标系下的直流 drI ' 、 qrI ' 。Te只与 qrI ' 有关，两者成一线性关系，另一分量 drI ' 起到激磁的作用。 5 图 4转子电流解耦前后的波形 图 5转矩分量与转矩成比例关系 对转矩分量和激磁分量进行直流调节后进行坐标反变换和从两相到三相的 变换输出变频器控制信号。 （3）变频器模块 变频器一相的供电流回路模型如图 6所示，主要由两组反并联的晶闸管变流 器和控制正负组封锁与开通的逻辑判断电路联接而成。变频器正负组交替工作输 出交流电流，且两组不可同时开通，否则大电流在正负组间形成环流会将变频器 烧坏，为此需有可靠工作的控制正负组封锁与开通的逻辑判断电路，即图中的 DLC 模块。在无环流交-交变频器供电回路中，转子电流过零点检测是实现变频 调速的重要一环，若不能准确检测出转子电流过零，交流电流就不能正确输出， 导致转子电流频率不能追随实际的转差频率，力矩电流偏离给定值，变频调速失 败。 6 图 6变频器一相供电回路模型 当转子电流大于 0.5安培时，电流没到零；小于 0.5安培时须过 1e-5 秒的延 时后再次检测电流，若仍小于 0.5安，则认为电流到零了否则认为是干扰信号。 认为电流到零后需先封锁当前工作的变流器后再开通另一组变流器，中间设置了 1e-3秒的死区时间以防止在正负变流器之间出现环流。下图是该变频器模块输出 的仿真波形。 图 7变频器输出 5Hz 的交流电流 将修正了的电机模型、控制系统和变频器连接起来便构成了双馈调速系统的 模型如下图 8 所示。速度的设定在 Constant2 方框中填写， Constant1 可填写转 子电流的激磁分量，设定为转子电流的 2%。 7 图 8双馈系统模型 5．对实际系统的仿真分析 应用该模型对实际双馈调速系统进行仿真分析以验证模型的合理性。该双馈 调速系统是中国环流器 2 号(HL-2A)的环向场电源供电系统。由两套 80MVA 交 流脉冲发电机组组成。每套机组主要由同轴的一台 6kV 2500kW 4极绕线式异步 电动机，一个总 2GD 为 287 t·m2的飞轮，一台隐极式、4极、双 Y相移 30º的 3kV 80MVA 脉冲同步发电机和一台励磁发电机组成。环向磁场供电电源的工作原理 是，由电动机以低功率拖动整个轴系转到高转速，将电网电能转化成轴系的转动 动能，然后对发电机进行快速励磁并进行适当控制，发电机通过变流器以大功率 放电，同时伴随着轴系转速迅速下降，轴系的转动动能转化为电能放出。 为增加该供机组的储能与释能，为这两套机组的电动机配备了在转子侧进行 变频调速的交-交变频器，以使电动机以双馈调速的方式将机组超同步运行至 1650rpm。机组的启动过程是，先由盘车机构盘动到 2rpm，从 2rpm到 1476rpm 则由电动机并借助液体电阻滑差调节器来完成，当转速稳定在 1476rpm时，将转 子从液体电阻切换到交-交变频器，电动机以双馈变频调速的方式将机组继续加 速至 1650rpm。 已知实际系统的电动机参数为：定、转子额定电压 6000、1640 伏，额定电 8 流 284、933 安，额定转速 1476rmp。仿真中将转速给定设为 1515rmp，要求升 速过程中定转子电流、力矩为额定值，定子侧功率因数 95%以上。因为受仿真时 间与计算机内存、仿真模型大小的限制，每次仿真时间最多可设为 6秒钟，因此 只仿真了从 1476~1477rmp、1498.5~1500.5rmp 两段，借此说明投入变频器和超 同步两段过程。仿真的结果如下图所示：(以下仿真图形的纵轴均以秒为时间单 位) 图 9从 1476rmp投入变频器进行加速 图 10投入变频器后电磁转矩响应过程 9 图 11变频器调速时的超同步过程 图 12定子侧电流、电压波形 从图 9-11可以观测到 0.6秒时转子电流、电磁转矩升到 0.7（标幺值），1秒 钟时升到 1，并保持该转矩加速。在超同步过程中定、转子电流和转矩仍保持在 额定值 1 并测得定、转子电流幅值为 390 安、1280 安，与实际系统的定、转子 幅值 401安、1319安非常接近，从图 12可以看出定子绕组的电流、电压其相位 几乎一致，说明功率因数很高。这些验证了该模型的正确性与参数选择的合理性。 HL-2A 装置的极向场供电电源的结构与环向场的类似，且该套机组中原产 日本， 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 额定转速就是 3600rpm、电动机工作频率 60Hz，但在我国的电网条 件下只能运行在最高转速 2991rpm，为充分利用该套机组的容量，也拟为其配备 类似的变频装置，所以这套双馈调速系统的建模及仿真分析对 125 MVA 机组的 双馈调速系统容量选取等来说具有直接的指导意义。 结束语 Matlab 是当今广泛使用的仿真工具但实际使用中也会遇到一些诸如联接不 匹配的问题，应分析具体的原因找出解决的办法。 10 双馈变频调速系统可以有效提高定子侧功率因数到 1甚至超前，另外双馈变 频调速所需变频器容量相对较小，在变频器输出频率不高的场合有很高的应用价 值。 这套双馈调速系统模型对研究类似的问题有一定的参考价值，仿真的结果可 作为系统设计的参考，如变频器容量、变频器的供电电压、电抗器的值、加速转 矩等有关量的设计。 参考文献 [1]高景德 王祥珩 李发海 交流电机及其系统的分析（第二版）清华大学出版社 2005 [2]陈伯时 电力拖动自动控制系统（第二版）机械工业出版社（1991）