CAN总线学习系列之五——CAN协议简单介绍

CAN总线学习系列之五——CAN协议简单介绍 CAN总线学习系列之五——CAN协议简单介绍硬件设计好了，在进行软件编程之前我们最好对 CAN总线的协议有个了解。一报文传送由以下四种帧类型 1 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 2 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 3 错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。 4 超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。二帧格式介绍 1 数据帧数据帧由 7 个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场...

CAN总线学习系列之五——CAN 协议简单介绍硬件设计好了，在进行软件编程之前我们最好对 CAN总线的协议有个了解。一报文传送由以下四种帧类型 1 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 2 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 3 错误帧：任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。 4 超载帧：用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。二帧格式介绍 1 数据帧数据帧由 7 个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结束。 2 远程帧远程帧由 6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。 3 错误帧错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。 4 超载帧超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。三帧格式中重点部分介绍 1 帧起始帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片完成。 2 仲裁场仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。对于 CAN2.0A 标准，标识符的长度为 11 位。RTR 位在数据帧中必须是显性位，而在远程帧必须为隐性位。对于 CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由 11 位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由 29位标识符和替代远程请求位（SRR）、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。仲裁场的数据由软件编程配置 SJA1000完成。 3 控制场控制场由 6 个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编程配置 SJA1000完成。 4 数据场数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为 0~8个字节。数据场的数据由软件编程配置 SJA1000完成。 5 CRC场 CRC场包括 CRC序列，这部分由 SJA1000控制芯片完成。 6 应答场应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由 SJA1000控制芯片自动完成。 7 帧结束每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定，这个标志序列由 7个“隐性”位组成。这部分由 SJA1000控制芯片自动完成。总之，仲裁场、控制场、数据场由软件编程配置 SJA1000完成；帧起始、CRC场、应答场、帧结束由 CAN总线控制芯片 SJA1000自动完成。其中要重点理解的就是数据帧和远程帧以及组成帧的重要部分。所以初学者首先把这两种帧格式掌握了，学习 CAN总线应该就可以入门了。

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