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Q9000-RS485通讯协议.pdf

Q9000-RS485通讯协议

酷马
2011-02-15 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《Q9000-RS485通讯协议pdf》,可适用于工程科技领域

QRS通讯协议上海酷马传动技术有限公司CEISO:目录通信之相关参数传送ERROR时的处理传送顺序讯息的组成SLAVE的应答信号传送所需的时间MESSAGEFORMAT保持暂存的内容读出向复数保持缓存器输入ENTER指令常数输入之顺序LoopBackTest〔H〕CRC的计算保持缓存器编号一览表wwwchqmacom1.通信之相关参数Master通信之前QMA變頻器之通信相关参数必须先设定特别是T~T在与Master第一次通信前必须先设定。※注意常数T~在变频器投入时设定完成后须切断电源后方有效。T~之设定变更时以数字操作盘来设定变更之设定后电源须切断后再行投入以使设定内容有效。常数名称说明初期值频率指令选择:操作盘:传送:外部控制端子:选项运转指令选择:操作盘:传送:外部控制端子:选项T通讯站址设定设定范围:HFT传送速度的选择:bps:bps:bps:bpsT传送奇偶的选择:无奇偶:奇数值:偶数值T传送动作的选择:减速停止:非常停止:自然运转信号:运转继续TTimeover:Timeover的检出:无Timeover的检出wwwchqmacom11传送ERROR时的处理运转方法的选择(参数、)设定时且参数T的Timerover设为(有)时Master收到正常的data到没有收到正常的data时间超过2秒就变成Timerover此时変频器就不响应Master且変频器因有检出Timerover(显示CE)。変频器根据T之设定值当发生Timerover可以停止或继续运转。异常Reset的方式在异常Reset信号输入前秒正常资料信号至少要送一回到变频器如无法通信的话CE的异常Reset无法进行。wwwchqmacom2传送顺序Master与Slave之间的信号传送被Master侧的程控在此情况下Master开始传送信号时对Slave依其所定的顺序送出一连串的信号(指令Message)。Slave从Master处接到指令讯息后开始解读执行之后Slave依Master所定的data(应答Message讯息)送回Master。2.1讯息的组成(MESSAGE的组成)讯息由SlaveAddress、FunctionCode、Data与错误确认(errorcheck)个部份组成必须以此顺序送信息图即讯息之组成表示。SlaveAddressFunctionCodeData图ErrorCheck()SLAVEADDRESS各Slave相对应的H范围内预先设定之。一台Master同时对Slave传送信号即Master之指令讯息接到全部的Slave共同接受到信息指令讯息中SlaveAddress相同的Slave取得该项指令。Master的SlaveAddress变为“0”时即同一内容的运转操作信号(运转指令、外部异常指令、异常Reset等)频率指令传送到全部的Slave。(其它参数更改时不可一起放送更改之。)这称为从主机一起传送的方法但是一起传送时Master不会收到响应讯息保持暂存器读出loopbacktest不可以使用。且一起传送时频率指令单位由参数O的设定关系是固定的。()FUNCTIONCODEMaster的Functioncode是让Slave执行各项功能的指令。FunctionCode如(表)所示的种类。※表FUNCTIONCODE※FUNCTIONCODE功能一个讯息所含最大DATA数备注H保持缓存器的内容读出HLoopbacktest-H复数缓存器输入全部对应一次输入完毕()DATAFunction的下一个即是为了要Slave执行Function所必须的Data。该data依Function不同而异各个Function所对应的Messageformat请参照下列说明。()ERRORCHECKMessage送出终了为了检出信号传输错误送出ErrorCheck即以CRC(同步冗长检查)来进行详细请参阅(CRC之计算)。wwwchqmacom22SLAVE的应答Slave接受Master的指令讯息进行讯息检查解读内容以及执行。而将应答Message传送Master还有指令Message的内容不符合(实在无此FunctionCode)或在执行指令讯息内容时出现异常在应答Message中转送给Master。()正常时的应答执行Loopback的Function时Slave将送回与Master相同的指令Message相同应答Message。在输入复数保持缓存器时Slave将指令Message之一部人分(Slaveaddress、Functioncode、开始编号、保持缓存器数量)做为应答Message送回去。在读出Functioncode的指令Message相同将读出data附加上去即可去。()异常时的应答SLAEADDRESSFUNCTIONCODEDATA指令Message的内容不符合(传送error除外)的场合Slave什么也不执行如【图】的应答Message送回MasterMaster由应答Message的FunctionCode知道送出的指令被执行的情形ERRORCHECK。还有从异常发生后的下一个ErrorCode可判图读错误内容。※PS:异常时FunctionCode=FunctionCodeHexMaster做H动作异常时Slave响应HFunctionCode。wwwchqmacom※ERRORCODE-览表※ERRORCODE内容01HFunctionCodeError:由PLC来的functioncode为H、H、H以外。02H缓存器编号不良:.要存取的缓存器编号一个也未被登录。.一起发送的开始编号H、H、H以外。03H个数不良:.控制data参数输入单纯上下限设定错误。.输入常数设定不良所致。21HData设定error:.控制data参数输入单纯上下限设定错误。.输入常数设定不良所致。22H输入Modeerror:.PLC在变频器运转中输入参数。.PLC在变频器运转中输入指令。.CPF发生时、以上的参数由PLC输入。.对不能写入的保持缓存器做data输入的动作。23HUV中输入:.UV发生中输入由PLC输入参数。.UV发生中输入由PLC输入指令。24H参数处理中输入:.Data储存中从PLC输入参数。()无应答Slave在下面情况对指令讯息忽视不应答且输入Function指令Message中的Slaveaddress为全部slave执行时也不应答。.指令讯息传送错误(Overrun、FormingParity、CRC等)检出。.指令讯息中的Slaveaddress与其Slave被设定的Slaveaddress(T)不一致。.组成讯息的data与data之时间间隔超过bit时。.指令讯息之指令长度不正确。※注意:Master应答的监视Timer在时间内Slave无应答回来Master会再次以同样的指令讯息送信一次。wwwchqmacom2.3信号传送所需的时间QMA變頻器与Master传送所需时间因QMA變頻器运转条件与data数量不同而异。例如以bps、无PG之向量模式运转频率指令()输入指令执行所须时间如下。MasterQMAinverterEIQMAinverterMasterQMAinverterQMAinverterMaster参数输入指令(A)应答讯息(B)ENTER指令(C)应答讯息msecmsecmsecbit长以上msecmsecmsec在Master传送Program的场合中上面各区(A)、(B)、(C)所要时间与运转条件、Data数量等考量时及必须调整(A)、(B)、(C)之时间。wwwchqmacom30MESSAGEFORMAT讯息因Function中的Data长短与不同而异如【表】所示不同Function的Message长度。※注意:CRC(下位)之后断续有data会导致传送error所以在CRC之后不要附加任何data。※表各种FunctionCode的讯息长度※指令讯息应答讯息FunctionCode(进位)机能最小(byte)最大(byte)最小(byte)最大(byte)H保持缓存器的内容读出HLoopbacktestH输出复数保持缓存器3.1保持缓存器的内容读出〔H〕因为被指定号码所以将被指定的几个缓存器连读地读出其内容保持缓存器的内容被分割为上位bit及下位bit依编号顺序成为应答Message之Data。※例:将Slave的缓存器H~H读出※指令讯号※应答讯号(正常时)※应答讯号(异常时)SlaveAddressHSlaveAddressHSlaveAddressHFunctionCodeHFunctionCodeHFunctionCodeHData(errorcode)HDataH开始讯号上位下位HHCRC上位下位FHH起始缓存器上位下位HH个数上位下位HH下一个缓存器上位下位HHCRC上位下位HCH下一个缓存器上位下位HH※实际的Errorcode在不同的环同的环境将有不同的内容。下一个缓存器上位下位HHCRC上位下位FHH※PSH=>I(SelectLanguage)初始值(中文)H=>I(AccessLevel)(quick–start)H=>I(ControlMethod)(vf控制)H=>I(InitParameters)wwwchqmacom3.2向复数保持缓存器输入〔H〕因为被指定号码所以将data输入被指定几个保持缓存器中。输入data至保持缓存器依其编号顺序上位bit下位bit的顺序陈列于指令message中。SLAVE的缓存器H~H写入资料。※指令讯号※应答讯号(正常时)※应答讯号(异常时)SalveAddressHSalveAddressHSalveAddressHFunctionCodeHFunctionCodeHFunctionCodeHErrorCodeH开始编号上位下位HH开始编号上位下位HHCRC上位下位CDHCH个数上位下位HH个数上位下位HHDataHCRC上位下位HH初始DATA上位下位HH下个DATA上位下位HFHCRC上位下位AHBH※注意:SlaveAddress为H时全部的Slave执行但是Slave在执行后不予应答。wwwchqmacom3.3ENTER指令从MASTER通信将参数输入QMA變頻器内部RAM上的参数DATA区域指令ENTER就是将變頻器AM上的参数DATA写入或不写入EPROM的指令。缓存器编号FFFDH被输入“0”即可将此指令输入EPROM后就算将电源切断后该指令仍被记忆。但變頻器所使用EPROM,最多输入万人次故使用ENTER指令频繁之所应应注意之。不将指令ENTER输入EPROM只要将缓存器编号FFDDH输入””即可执行此指令不输入EPROM切断电源后此指令亦失去。所以短时间用的参数变更可使用此指令。由数字操作器更改参数时即为ENTER指令将RAM上的参数DATA输入EPROM中。※向EPROM输入指令Message※不输入EPROM指令讯息SalveAddressHSalveAddressHFunctionCodeHFunctionCodeH开始编号上位下位FFHFDH开始编号上位下位FFHDDH个数上位下位HH个数上位下位HHHataDHataDENTER上位下位HHENTER上位下位HHCRC上位下位BBHDHCRC上位下位HBAHwwwchqmacom3.4常数输入之顺序*参数输入依下列顺序行之START参数输入的指令Message完成向变频器送信变频器送信应答讯息正常完成Message指令ENTER向变频器送信变频器收信响应讯息正常终了异常终了Y收讯完毕TIMEOVER(无响应)TIMEOVER(无响应)受信完毕正常(正常)正常wwwchqmacom3.5LoopBackTest〔H〕Master与Slave之间的信号Check用传送信号为Slave送回的应答Message是以Master送来的指令Message送回去做为应答Message此TestCode可以使用任意值。例:缓存器1的Loopbacktest:※指令讯号※应答讯号(正常时)※应答讯号(异常时)SalveAddressHSalveAddressHSalveAddressHFunctionCodeHFunctionCodeHFunctionCodeHErrorCodeHTestCode上位下位HHTestCode上位下位HHCRC上位下位HHData上位下位AHHData上位下位AHH*实际ErrorCode与此不同CRC上位下位DAHDHCRC上位下位DAHDHwwwchqmacom3.6CRC的计算以CRC而论讯息的全部block如〔图〕所示直列陈列(从SlaveAddress到data之最后)。此data以bit的进位除算得余数〔bit〕()。bitMSBLSBMSBLSBMSBLSBMSBLSB※图CRC所算出的DATA()CRC之计算方法※请依下列次序算出余数bit全部设定为。SlaveAddress与余数ExclusiveOR。其结果往右Shift行此溢出之bit为1。溢出1bit后将其与定义为CRC的参数DATA下bit()ExclusiveOR。向右Shift次(此时溢出数为将其余数与的再Exclusive一次后与FunctioncodeExclusiveOR结果。以下最后data也用同样方式演算。演算结果(bit)为上位bit(实际为下位)及下位bit(实际为上位)的顺序指令讯息陈列。SlaveAddressFunctionCode最初的Data最后的Data(注意)一般的CRC算出时的值设定多半为较多在Memorybussystem的在初值设(bit全部为)。SlaveAddress的LSB为MSB最后data之MSB为LSB来算出CRC。从Slave来的应答Message对应算出的CRC与应答Message中的CRC对照。wwwchqmacom()CRC之计算XMT()=H:XMT()=H:N=GOSUB*CRCEND`*CRCCRCTMP=HFFFFFORI=TONCRCTMP=CRCTMPXORXMT(I)FORJ=TOCT=CRCTMPANDHIFCRCTMP<THENCH=ELSECH=:GOTOCRCTMP=CRCTMPANDHFFFCRCTMP=CRCTMP¥IFCH=THENCRCTMP=CRCTMPORHIFCT=THENCRCTMP=CRCTMPORXORHANEXTJ,IIFCRCTMP<THENCL=CRCTMP=CRCTMPANDHFFFELSECL=C=CRCTMPANDHFFFELSECL=IFCL=THENC=CORHXMT(N)=C:XMT(N)=CXMT$(N)=HEX$(XMT(N))XMT$(N)=HEX$(XMT(N))RETURN※图的讯息例(图)中CRC的计算过程显示出来算出结果如(图)所陈列。SalveAddress()FunctionCode()图SalveAddress()FunctionCode()CRC(上位)CRC(下位)图CRC计算结果※注意:在此简单说明FUNCTIONCODEH的说明例變頻器的MODBUS通信时不可使用FUNCTIONCODEH。wwwchqmacom4.0保持缓存器编号一览表()指令数据(可读、写)缓存器编号(BIT)内容运转指令:正转运转。:逆转运转。:外部端子#关闭。:外部端子#关闭。:外部端子#关闭。:外部端子#关闭。:外部端子#关闭。:外部端子#关闭。HF未使用。H频率指令。HH未使用。HPID目标值H模拟量输出设定(V~VH设定为F时有效)。H模拟量输出设定(V~VH设定为F时有效)。接点出力设定::接点出力(端子、)时B闭合。:PHC(端子、)时关闭。:PHC(端子、)时关闭。–未使用。:故障接点(端子、)由第位决定。:故障接点闭合。H–F未使用。EH未使用。指令选择设定::频率监测单位为HZ。:频率监测单位由决定:数据总线传送过来的PID目标值无效:数据总线传送过来的PID目标值有效B未使用。C:同时传送数据的输入端子有效。D:同时传送数据的输入端子有效。E:同时传送数据的输入端子有效。FHF:同时传送数据的输入端子有效。*缓存器编号F的第位=时频率单位为HZ。*缓存器编号F的第位=时由决定单位。*注意:未使用的BIT请输入””另外不要向已定义过的缓存器中写入数据wwwchqmacom同时传送数据缓存器编号(BIT)内容运行操作信号运转指令:运转:停止逆转指令:逆转:正转未使用未使用外部故障:故障(由H–决定)故障复位:复位指令(由H决定)未使用。未使用。HF未使用。H频率指令单位固定。*在同时传送运行操作信号中,未定义的信号从机可继续使用。wwwchqmacom()STATUSDATA(可能的输出讯号)缓存器编号(BIT表示)内容缓存器编号(BIT表示)内容INVSTATUS异常内容:运转中。EF外部故障:零速。EF外部故障:逆转中。EF外部故障:RESET信号输入中。EF外部故障:速度一致中。EF外部故障:INV准备完毕。EF外部故障:轻故障。FAN冷却FAN异常:重故障。OS起速HF未使用。DEV速度偏差过大OPERATORSTATUSPGOPG断线:OPE发生中APF输入欠相:ERR发生中BLF输出欠相:PRG状态C未使用CN状态DOPROPERATOR拔出:JVOP:JVOP:JVOP:计算机EERREEPROM输入不良HF未使用。HF未使用HOPE序号异常的内容H未使用。CEMODBUS传送error故障内容未使用FUFU保险丝溶断CF控制异常UV主回路欠压SVEZEROSERVO异常UV控制回路欠压HF未使用UVMC故障CPF内容SC负载短路未使用GF对地短路未使用OC过电流CPF发生中OV过电压CPF发生中OHINV过热CPF发生中OHINV过热CPF发生中AOL电机过负荷CPF发生中BOLINV过负荷HF未使用COL过转矩CPE内容DOL过转矩CPF发生中ERR制动晶体管故障CPF发生中HFRH制动电阻过热CPF发生中CPF发生中HF未使用wwwchqmacom缓存器编号(BIT表示)内容轻微故障内容UV低电压检出中OV过电压检出中OHINV过热OHINV过热警告OL过转矩检测中OL过转矩检测中EF线输入故障BB外部BB封锁EF外部故障EF外部故障AEF外部故障BEF外部故障CEF外部故障DEF外部故障EFAN冷却风扇异常HFOS超速轻微故障内容EV速度偏差过大PGOPG断线OPROPERATOR拔出CEMODBUS传送error未使用未使用OLMOTOR过负荷OLINV过负荷AHF未使用wwwchqmacom()监测数据(只能读取)详细请参照常数说明书。UXX监测具体内容缓存器编号参数编号(BIT表示)内容缓存器编号参数编号(BIT表示)内容HU频率指令CHU累积工作时间HU输出频率DHUSOFTWARE编号(FLASH)HU输出电流EHU外部端子输入电压HU控制方式FHU外部端子输入电压HU电机速度HU外部端子输入电压HU输出电压指令HUMotor次电流HU直流电压HUMotor励磁电流HU输出功率HUSOFTSTART后的输出频率HU转矩指令HUASR输入输入端子状态HUASR输出:控制回路端子闭HU速度偏差量:控制回路端子闭HU输出电压指令Vg:控制回路端子闭AHU输出电压指令Vd:控制回路端子闭BHU软件号(CPU):控制回路端子闭:控制回路端子闭:控制回路端子闭HU:控制回路端子闭输出端子状态:控制回路端子闭:控制回路端子闭:控制回路端子闭:未使用AHU:故障接点端子闭运转状态:运转中:零速中:反转中:RESET信号输入中:速度一致中:INV准备完毕:轻故障BHU:重故障wwwchqmacomUXX监测内容缓存器编号常数讯号(BIT)内容UXX监测具体内容HU目前发生故障。缓存器编号常数讯号内容HU过去的故障。HU前一次发生故障HU异常发生时的频率指令。HU前二次所发生故障HU异常发生时的输出频率。HU前三次所发生故障HU异常发生时的输出电流。HU前四次所发生故障HU异常发生时的电机速度。HU前一次发生故障的累积工作时间。HU异常发生时的输出电压。HU前二次发生故障的累积工作时间。HU异常发生时的直流电压。HU前三次发生故障的累积工作时间。HU异常发生时的输出功率。HU前四次异常故障的累积工作时间。HU异常发生时的转矩指令。异常发生时的输入端子状态。、、~的故障代码::控制回路端子闭。表示内容故障码:控制回路端子闭。FU保险丝熔断。HH:控制回路端子闭。UV主回路欠压。H:控制回路端子闭。UV控制电源欠压。H:控制回路端子闭。UVMC故障。H:控制回路端子闭。SC负载短路。H:控制回路端子闭。GF对地短路。HAHU:控制回路端子闭。OC过电流。H异常发生时输出端子状态。OV过电压。H:控制回路端子闭。OH变频器过热。H:控制回路端子闭。OH变频器过热。OAH:控制回路端子闭。OL电机过热。OBH未使用。OL变频器负荷过重。OCHBHU:异常输出接点闭。OL过转矩。ODH异常发生的运转状态。OL过转矩。OEH:运转中。RR制动单元故障。OFH:零速中。RH剎车电阻过热。H:反转中。EF外部异常。H:RESET信号输入中。EF外部异常。H:速度一致中。EF外部异常。H:变频器准备完毕。EF外部异常。H:轻故障。EF外部异常。HCHU:重故障。EF外部异常。HDHU异常发生时累积的工作时间。FAN冷却风扇故障。HOS超速。HDEV速度偏差过大。HPGOPG断线。AHPF输入欠相。BHLF输出欠相。CHOPR操作器拔出。EHERREEPROM输入不良。FHCEMODBUS传送EPROR。HCF控制异常。HSVEZEROSERVO异常。Hwwwchqmacom()参数数据(可读出、写入),设定范围:详细请参照参数说明书缓存器编号参数编号名称缓存器编号参数编号名称HA操作显示语言的选择HC减速时间。HA参数的accesslevelHC加速时间。HA控制模式的选择HC减速时间。CHEZILATINIAH加速时间。CHDROWSSAPAH减速时间。CHDROWSSAPAH加速时间。H~HA~A使用者参数设定。HC减速时间。HB频率指令选择。HC紧急停止时间。HB运行指令选择。HC加减速时间的设定单位。HB停止方式选择。AHC加减速时间的切换频率HB禁止反转选择。BHC加速开始时的S曲线时间HBE未满动作选择。CHC加速结束时的S曲线时间。HB顺序输入的种读法选择。DHC减速开始时的S曲线时间。HB本地远程切换运行。EHC减速结束时的S曲线时间HB零速水平(直流制动开始频率)。FHC滑差补偿系数HB直流制动电流。HC滑差校正一次延时HB启动时直流制动时间。HC滑差校正限幅。AHB停止时直流制动时间。HC再生运行中的滑差校正选择。BHB直流制动P倍数。HCVF特性滑差校正CHB直流制动积分时间。HC转距补偿系数DHB直流制动限幅。HC转距补偿系数EHB启动时速度追寻选择。HCASR比例系数FHB速度追寻动作电流。HCASR积分系数HB速度追寻减速时间。HCASR比例系数HB速度追寻中的VF。HCASR积分系数HBTIME功能的ON恻延迟时间。HCASR限幅HBTIME功能的OFF测延迟时间。AHCASR一次延时HBPID控制方式选择。BHCASR切换频率HB比例系数P。HCASR积分限幅HB积分时间(I)。CHC调制频率上限幅HB积分(I)上限值。DHC调制频率下限幅HB微分时间(D)EHC调制频率比例系数HBPID上限值。FHC防乱功能选择AHBPID偏值调整。HC防乱系数BHBPID一次延时。HC防乱时参数CHB启动时的KOWEL频率。HC防乱时限幅DHB启动时的KOWEL时间。HC电流反馈系数EHB停止时的KOWEL频率。HCACRq倍数FHB停止时的KOWEL时间。HCACRq积分时间。AHB控制系数。HCACRq限幅AHB控制延迟时间。HCACRd倍数AHB节能系数HCACRd积分时间。AHB节能频率。HCACRd限幅AHB零伺服系数。AHCAFR系数。AHB零伺服终结幅度。BHCAFR参数HC加速时间。CHCAFR限幅wwwchqmacom缓存器编号参数编号名称缓存器编号参数编号名称DHC电压DROP补偿的参数HD速度限幅EHCAVR时参数HD速度限幅偏置FHCPWM变调方式选择HD速度转矩控制切换时间EHCH输入电压设定HCON延时HE电机选择HCON延时校正值HEVF曲线选择HC电流检测时延时HE最高输出频率HCCOS检测滤波IHE最高电压HCCOS检测滤波HE最高电压频率HC试验模拟方式HE中间输出频率HCOBSERVER选择HE中间输出频率电压HCOBSERVER输出相位补偿系数HE最低输出频率HCOBSERVER输出相位补偿滤波HE最低输出频率电压AHCOBSERVER输出电压补偿系数`AHE中间输出频率BHCOBSERVER速度检测时积分时BHE中间输出频率电压CHCOBSERVER系数CHE基准电压DHCINV额定电流EHE电机额定电流EHCDCCT系数FHE电机额定滑差FHCPWM相相切换水平HE电机空载电流HC自谐调式时载波频率HE电机极对数HD频率指令HE电机线间阻抗HD频率指令HE电机漏抗HD频率指令HE电机铁心饱和系数HD频率指令HE电机铁心饱和系数HD频率指令HE电机机械损耗HD频率指令HE#电机控制方式选择HD频率指令HE#电机最高输出频率HD频率指令HE#电机最高电压HD点动频率指令AHE#电机最高电压频率HD频率指令上限幅BHE#电机中间输出频率AHD频率指令下限幅CHE#电机中间输出频率电压BHD设定禁止频率DHE#电机最底输出频率CHD设定禁止频率EHE#电机最底输出频率电压DHD设定禁止频率FHE#电机额定电流EHD设定禁止频率范围HE#电机额定滑差FHD频率指令的保持功能选择HE#电机空载电流HD正、负速度限幅HE#电机极对数HD转距控制选择HE#电机线间阻抗HD转距指令滞后时间HE#电机漏抗HD速度限幅选择HFPG参数wwwchqmacom缓存器编号参数编号名称变频器编号参数编号名称HFPG开路检测时的动作选择CHH

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