HYPERLINK "http://hi.baidu.com/index.htm" INCLUDEPICTURE "http://img.baidu.com/hi/img/ihome/logo.gif" \* MERGEFORMATINET 366965876 | HYPERLINK "http://hi.baidu.com/chary8088/blog/item/177332ce39cef70a92457ea9.html" \l "#" INCLUDEPICTURE "http://img.baidu.com/hi/img/regist/oldactv/acitve_bg2.png" \* MERGEFORMATINET | 退出 漏子-爱创邮件群发专家 QQ邮件地址验证专家 最新版-爱创邮件群发软件---http://mailexpert.ucoz.com下载 主页博客相册|个人档案 |好友 查看文章 51单片机控制步进电机 2009-06-17 10:10 51单片机控制步进电机 接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝上http://shop58480815.taobao.com/买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相（后来才知道，四相和两相步进没什么区别的！！），接线共有六根，外形如下图所示： 拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： C51程序代码为： 代码一 #include
static unsigned int count; static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) { count = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18; //设定时每隔1ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 startrun: P1_3 = 0; P1_0 = 1; delay(); P1_0 = 0; P1_1 = 1; delay(); P1_1 = 0; P1_2 = 1; delay(); P1_2 = 0; P1_3 = 1; delay(); goto startrun; } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFC; TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次 count++; } void delay() { endcount=2; count=0; do{}while(count static unsigned int count; static int step_index; void delay(unsigned int endcount); void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) { count = 0; step_index = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 do{ gorun(1,60); }while(1); } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFE; TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; } void delay(unsigned int endcount) { count=0; do{}while(count7) step_index=0; } else { step_index--; if (step_index<0) step_index=7; } } 改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现精确步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为9度，低速运转也相对稳定一些了。 但是，在代码二中，步进电机的运转控制是在主函数中，如果程序还需执行其它任务，则有可能使步进电机的运转收到影响，另外还有其它方面的不便，总之不是很完美的控制。所以我又将代码再次改进： 代码三 #include static unsigned int count; //计数 static int step_index; //步进索引数，值为0－7 static bit turn; //步进电机转动方向 static bit stop_flag; //步进电机停止标志 static int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快 static int spcount; //步进电机转速参数计数 void delay(unsigned int endcount); //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒 void gorun(); //步进电机控制步进函数 void main(void) { count = 0; step_index = 0; spcount = 0; stop_flag = 0; P1_0 = 0; P1_1 = 0; P1_2 = 0; P1_3 = 0; EA = 1; //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1; //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1; //开始计数 turn = 0; speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; do{ speedlevel = 2; delay(10000); speedlevel = 1; delay(10000); stop_flag=1; delay(10000); stop_flag=0; }while(1); } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFE; TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 count++; spcount--; if(spcount<=0) { spcount = speedlevel; gorun(); } } void delay(unsigned int endcount) { count=0; do{}while(count7) step_index=0; } else { step_index--; if (step_index<0) step_index=7; } } 在代码三中，我将步进电机的运转控制放在时间中断函数之中，这样主函数就能很方便的加入其它任务的执行，而对步进电机的运转不产生影响。在此代码中，不但实现了步进电机的转速和转向的控制，另外还加了一个停止的功能，呵呵，这肯定是需要的。 步进电机从静止到高速转动需要一个加速的过程，否则电机很容易被“卡住”，代码一、二实现加速不是很方便，而在代码三中，加速则很容易了。在此代码中，当转速参数speedlevel 为2时，可以算出，此时步进电机的转速为1500RPM，而当转速参数speedlevel 1时，转速为3000RPM。当步进电机停止，如果直接将speedlevel 设为1，此时步进电机将被“卡住”，而如果先把speedlevel 设为2，让电机以1500RPM的转速转起来，几秒种后，再把speedlevel 设为1，此时电机就能以3000RPM的转速高速转动，这就是“加速”的效果。 在此电路中，考虑到电流的缘故，我用的NPN三极管是S8050，它的电流最大可达1500mA，而在实际运转中，我用万用表测了一下，当转速为1500RPM时，步进电机的电流只有90mA左右，电机发热量较小，当转速为60RPM时，步进电机的电流为200mA左右，电机发热量较大，所以NPN三极管也可以选用9013，对于电机发热量大的问题，可加一个10欧到20欧的限流电阻，不过这样步进电机的功率将会变小。 由于在下浅薄，错误和问题难免，请各位不吝赐教！ 类别：业余爱好 | HYPERLINK "http://hi.baidu.com/chary8088/blog/item/177332ce39cef70a92457ea9.html" \l "#" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://img.baidu.com/hi/img/share.gif" \* MERGEFORMATINET | 添加到搜藏 | 分享到i贴吧 | 浏览(12103) | 评论 (9) 上一篇：两分钟让你彻底理解步进电机 下一篇：4线，6线8线接线方法 已有18人分享了这篇文章： HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/q390636091/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/9dc771333930363336303931d30f.jpg" \* MERGEFORMATINET q390636091 HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/9dc771333930363336303931d30f" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/chengxifx/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/2ba56368656e67786966785b10.jpg" \* MERGEFORMATINET chengxifx HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/2ba56368656e67786966785b10" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/598646744/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/affc353938363436373434ca09.jpg" \* MERGEFORMATINET 598646744 HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/affc353938363436373434ca09" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/tyq_man/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/4b807479715f6d616e4706.jpg" \* MERGEFORMATINET tyq_man HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/4b807479715f6d616e4706" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/12307068/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/034a31323330373036387902.jpg" \* MERGEFORMATINET 12307068 HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/034a31323330373036387902" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/chzmount/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/468563687a6d6f756e743a0a.jpg" \* MERGEFORMATINET chzmount HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/468563687a6d6f756e743a0a" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/cwenquan/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/71486377656e7175616e2703.jpg" \* MERGEFORMATINET cwenquan HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/71486377656e7175616e2703" \t "_blank" Ta的转贴 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/sys/checkuser/gnjiao/3" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/a9c0676e6a69616f5703.jpg" \* MERGEFORMATINET gnjiao HYPERLINK "http://apps.hi.baidu.com/share/user/a9c0676e6a69616f5703" \t "_blank" Ta的转贴 相关文章： • 51单片机综合学习-- 步进电机控... • 步进电机控制程序(c语言51单片机... • 51单片机驱动步进电机的电路及程... • 51单片机控制四相步进电机 • 单片机控制步进电机驱动器原理 • 基于PIC单片机步进电机自适应控... • 单片机之旅-步进电机 • 用单片机控制步进电机 • 基于STC单片机的经济型步进电机... • 基于AT89C52单片机的步进电机驱... 更多>> 最近读者： HYPERLINK "http://hi.baidu.com/q390636091" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/9dc771333930363336303931d30f.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/776731096" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/20a56c69755f6368756e3535351c0d.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/wu%5Flong88" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/e67377755f6c6f6e673838450c.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/%BF%C9%B0%AE%D0%A1%C5%C0%C5%C0" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/d64cbfc9b0aed0a1c5c0c5c07c06.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/%C8%FD%D2%B6%B2%DD0625" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/17c0c8fdd2b6b2dd30363235d004.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/lp525110627" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/aeee6c70353235313130363237950a.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/xiaoyaoduhongchen" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/ac04b7e7c1f7d2bbd7ed7906.jpg" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://hi.baidu.com/jungshiangliou" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/e4ad4a756e67536869616e674c696f75990a.jpg" \* MERGEFORMATINET q390636091 liu_chun555 wu_long88 可爱小爬爬 三叶草0625 lp525110627 风流一醉 JungShiangLiou 网友评论： 1 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/tanya615" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/44f074616e7961363135a707.jpg" \* MERGEFORMATINET tanya615 2009-07-13 16:54 | 回复 学习了。正找相关资料呢，谢谢了！ 2 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/tanya615" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/44f074616e7961363135a707.jpg" \* MERGEFORMATINET tanya615 2009-07-14 09:04 | 回复 你的是高位有效么? 3 网友:查勇 2009-07-14 20:23 | 回复 恩。。不错哈。。再给我发点各种步进电机的驱动电路哈。。谢了 4 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/chary8088" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/37e2636861727938303838ff01.jpg" \* MERGEFORMATINET chary8088 2009-07-15 15:56 | 回复 回复tanya615：是高位有效 5 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/chary8088" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/37e2636861727938303838ff01.jpg" \* MERGEFORMATINET chary8088 2009-07-15 16:01 | 回复 回复查勇：这个程序对两相步进电机是半拍 四相的整拍 6 网友:APPLE 2009-08-26 21:51 | 回复 厉害！！！ 7 网友:匿名网友 2009-12-14 11:10 | 回复 bucuo 8 HYPERLINK "http://passport.baidu.com/?business&un=fuxinbo_68" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/39b6667578696e626f5f3638a303.jpg" \* MERGEFORMATINET fuxinbo_68 2010-01-03 20:21 | 回复 请问楼主，你的实验中电机没有使用驱动电路芯片么？ 9 HYPERLINK "http://hi.baidu.com/shiyuefei0111" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://tx.bdimg.com/sys/portraitn/item/cb6f73686979756566656930313131a00b.jpg" \* MERGEFORMATINET shiyuefei0111 2010-06-22 12:07 | 回复 请问楼主你的实验电路怎么搭建起来的啊？能不能说一说过程啊？电路图看不清 窗体顶端 窗体底端 窗体顶端 发表评论： 姓 名： 366965876 *姓名最长为50字节 内 容： 插入表情 ▼ 闪光字 验证码： 请点击后输入四位验证码，字母不区分大小写 看不清? 取消回复 窗体底端 ©2010 Baidu 学习了。正找相关资料呢，谢谢了！ 你的是高位有效么? 恩。。不错哈。。再给我发点各种步进电机的驱动电路哈。。谢了 回复tanya615：是高位有效 回复查勇：这个程序对两相步进电机是半拍 四相的整拍 厉害！！！ bucuo 请问楼主，你的实验中电机没有使用驱动电路芯片么？ 请问楼主你的实验电路怎么搭建起来的啊？能不能说一说过程啊？电路图看不清
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