伺服电机维修

伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式 论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题 论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集 中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总 一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使 d轴励磁分量和 q轴出力分量解耦，令永磁交 流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类 直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成 FOC控制目标的外在表现 就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示： 图图图图 1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持 一致，就可以达成 FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交， 即波形间互差 90度电角度，如下图所示： 图 2 如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图 1 可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据此 相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了，因此相位对齐就可以转化为编码器相位 与反电势波形相位的对齐关系。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子 定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流 时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差 0度 相位的平衡位置上，如下图所示： 图 3 对比上面的图 3和图 2可见，虽然 U相绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心 （特定角度），但 FOC控制下，U相中心与永磁体的 q轴对齐，而空载定向时，U相中心 却与 d轴对齐，也就实现了 a轴或¦Á轴与 d轴间的对齐关系，此时相位对齐到电角度 0度， 电机绕组中施加的转子定向电流的方向为 U相入，VW出，由于 V相与W相是并联关系， 流经 V相和W相的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。 实用化的转子定向电流施加方法是 U入，V出，即 U相与 V相串联，可获得幅值完全一致 的 U相和 V相电流，有利于定向的准确性，此时 U相绕组（红色）的位置与 d轴差 30度 电角度，即 a轴或¦Á轴对齐到与 d差（负）30度的电角度位置上，如图所示： 图 4 上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所 示，棕色线为 a轴或¦Á轴与 d轴对齐，即直接对齐到电角度 0点，紫色线为 a轴或¦Á轴对齐 到与 d差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点： 图 5 d、q轴矢量与 a、b、c轴或¦Á、¦Â轴之间的角度的关系如下图所示，棕色线 d轴与 a轴或¦Á 轴对齐，即直接对齐到电角度 0点，紫色线为 d‘轴与 a轴或¦Á轴相差 30度，即对齐到-30 度电角度点： 图 6 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压 器等。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器 和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号 A和 B，以 及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ输出信号外，还具备互差 120度的 电子换相信号 UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的 增量式编码器的 UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方 法如下： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.用示波器观察编码器的 U相信号和 Z信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器 U相信号跳变沿，和 Z信号，直到 Z信号稳定在高电平上（在 此默认 Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电 平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的 U相信号和电机的 UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合， 编码器的 Z信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的 U相信号的相位零点即与电机 UV线反电势的相位零 点对齐，由于电机的 U相反电势，与 UV线反电势之间相差 30度，因而这样对齐后，增量 式编码器的 U相信号的相位零点与电机 U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相 位与 U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的 U相信号的相位零点与电机电 角度相位的-30度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的 U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目 的，可以： 1.用 3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3个电阻分别接入电机的 UVW三相 绕组引线； 2.以示波器观察电机 U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U相反电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳 的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的 U相信号上升沿和电机 U相反电势波形由低到高的过零点， 最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 由于普通增量式编码器不具备 UVW相位信息，而 Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不 具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。 绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的 检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位 的电平，利用此电平的 0和 1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡 位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现， 则对齐有效。 这类绝对式编码器目前已经被采用 EnDAT，BiSS，Hyperface等串行 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ，以及日系专用 串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和 电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的 EEPROM，存 储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 2.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 电机电角度初始相位 的 EEPROM中； 4.对齐过程结束。 由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部 EEPROM中的 位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据 与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻 的电机电角度相位。 这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位之所 以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和 操作方法。这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电 流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在 电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。 如果绝对式编码器既没有可供使用的 EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对 齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30 度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准 确复现，则对齐有效。 如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检 测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码 器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码 器的相位对齐问题了。 个人推荐采用在 EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用 户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。 正余弦编码器的相位对齐方式 普通的正余弦编码器具备一对正交的 sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码 器的 AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如 2048等；以及一个窄幅的对称 三角波 Index信号，相当于增量式编码器的 Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码 器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的 sin、cos信号 外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的 1Vp-p的正弦型 C、D信号，如果 以 C信号为 sin，则 D信号为 cos，通过 sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正 余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如 2048线的正余弦编码器 经 2048细分后，就可以达到每转 400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都 提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带 C、D信号的正余弦编码器的 C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转 2048个绝对位置， 因此带 C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。 采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.用示波器观察正余弦编码器的 C信号波形； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察 C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡 位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现， 则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的 C相信号和电机的 UV线反电势波形； 2.转动电机轴，编码器的 C相信号由低到高的过零点与电机的 UV线反电势波形由低到高的 过零点重合。 这种验证方法，也可以用作对齐方法。 此时 C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。 如果想直接和电机电角度的 0度点对齐，可以考虑： 1.用 3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3个电阻分别接入电机的 UVW三相 绕组引线； 2.以示波器观察电机 U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U相反电势波形； 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 4.一边调整，一边观察编码器的 C相信号由低到高的过零点和电机 U相反电势波形由低到 高的过零点，最终使 2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而 Index信号也只能反映一圈内的一个 点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。 如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从 C、D中获取的单圈绝对位置信 息，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示从 C、D信号中获取的单圈绝对位置信息； 3.调整旋变轴与电机轴的相对位置； 4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电 角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都 能准确复现，则对齐有效。 此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果： 1.用示波器观察正余弦编码器的 C相信号和电机的 UV线反电势波形； 2.转动电机轴，验证编码器的 C相信号由低到高的过零点与电机的 UV线反电势波形由低到 高的过零点重合。 如果利用驱动器内部的 EEPROM等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装在 电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 2.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 3.用伺服驱动器读取由 C、D信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机 电角度初始安装相位的 EEPROM等非易失性存储器中； 4.对齐过程结束。 由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部 EEPROM等非 易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由 编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进 行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。 这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电 机电角度初始相位的 EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电 机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新 进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系。 旋转变压器的相位对齐方式 旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采 用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境 的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作 一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变 与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极 对数分解。 旋变的信号引线一般为 6根，分为 3组，分别对应一个激励线圈，和 2个正交的感应线圈， 激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系，感应出 来具有 SIN和 COS包络的检测信号。旋变 SIN和 COS输出信号是根据转定子之间的角度 对激励正弦信号的调制结果，如果激励信号是 sin¦Øt，转定子之间的角度为¦È，则 SIN信号 为 sin¦Øt×sin¦È，则 COS信号为 sin¦Øt×cos¦È，根据 SIN，COS信号和原始的激励信号，通 过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨 率可以达到每圈 2的 12次方，即 4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到 2的 20 次方以上，不过体积和成本也都非常可观。 商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出； 2.然后用示波器观察旋变的 SIN线圈的信号引线输出； 3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电 机外壳的相对位置； 4.一边调整，一边观察旋变 SIN信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋 变； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点 都能准确复现，则对齐有效 。 撤掉直流电源，进行对齐验证： 1.用示波器观察旋变的 SIN信号和电机的 UV线反电势波形； 2.转动电机轴，验证旋变的 SIN信号包络过零点与电机的 UV线反电势波形由低到高的过零 点重合。 这个验证方法，也可以用作对齐方法。 此时 SIN信号包络的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。 如果想直接和电机电角度的 0度点对齐，可以考虑： 1.用 3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3个电阻分别接入电机的 UVW三相 绕组引线； 2.以示波器观察电机 U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U相反电势波形； 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳 的相对位置； 4.一边调整，一边观察旋变的 SIN信号包络的过零点和电机 U相反电势波形由低到高的过 零点，最终使这 2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的 SIN包络信号中的正半周和负半周。由于 SIN信号是以转定子之间的角度为¦È的 sin¦È值对激励信号的调制结果，因而与 sin¦È的正半周 对应的 SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号同相，而与 sin¦È的负半周对应 的 SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号反相，据此可以区别判断旋变输出 的 SIN包络信号波形中的正半周和负半周，对齐时，需要取 sin¦È由负半周向正半周过渡点 对应的 SIN包络信号的过零点，如果取反了，或者未加准确判断的话，对齐后的电角度有 可能错位 180度，从而有可能造成速度外环进入正反馈。 如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝 对位置信息，则可以考虑： 1.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 2.利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息； 3.依据操作的方便程度，调整旋变轴与电机轴的相对位置，或者旋变外壳与电机外壳的相对 位置； 4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电 角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系； 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都 能准确复现，则对齐有效。 此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果： 1.用示波器观察旋变的 SIN信号和电机的 UV线反电势波形； 2.转动电机轴，验证旋变的 SIN信号包络过零点与电机的 UV线反电势波形由低到高的过零 点重合。 如果利用驱动器内部的 EEPROM等非易失性存储器，也可以存储旋变随机安装在电机轴上 后实测的相位，具体方法如下： 1.将旋变随机安装在电机上，即固结旋变转轴与电机轴，以及旋变外壳与电机外壳； 2.用一个直流电源给电机的 UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定 向至一个平衡位置； 3.用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值，并存入驱动器内部记录 电机电角度初始安装相位的 EEPROM等非易失性存储器中； 4.对齐过程结束。 由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部 EEPROM等非 易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由 旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要 的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。 这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电 机电角度初始相位的 EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电 机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、旋变、或者驱动器，都需要重新进行初始 安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系。 注意 1.以上讨论中，所谓对齐到电机电角度的-30度相位的提法，是以 UV反电势波形滞后于 U 相 30度的前提为条件。 2.以上讨论中，都以 UV相通电，并参考 UV线反电势波形为例，有些伺服系统的对齐方式 可能会采用 UW相通电并参考 UW线反电势波形。 3.如果想直接对齐到电机电角度 0度相位点，也可以将 U相接入低压直流源的正极，将 V 相和W相并联后接入直流源的负端，此时电机轴的定向角相对于 UV相串联通电的方式会 偏移 30度，以文中给出的相应对齐方法对齐后，原则上将对齐于电机电角度的 0度相位， 而不再有-30度的偏移量。这样做看似有好处，但是考虑电机绕组的参数不一致性，V相和 W相并联后，分别流经 V相和W相绕组的电流很可能并不一致，从而会影响电机轴定向角 度的准确性。而在 UV相通电时，U相和 V相绕组为单纯的串联关系，因此流经 U相和 V 相绕组的电流必然是一致的，电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影响。 4.不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性，尤其是在可以提供绝对位置数据的反 馈系统中，初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿回来，以此种方式也许可以起 到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来，用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初 始相位到底该对齐到哪儿了。用户自然也不愿意遇到这样的供应商。 对于直线电机而言，采用增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式可以借鉴上面 的带 UVW相位的增量式编码器的方式； 采用绝对式直线编码器反馈的直线电机，可以参考上述绝对式编码器的方式； 带 C、D信号的直线编码器目前本人上位见过，而且长距离的感觉也很难实现，故在直线电 机应用可以不考虑； 与旋变对应的直线感应式传感器为感应同步器，不过目前应用日少，而且其印刷“绕组”的物 理节距（毫米级）往往小于直线电机的永磁体极距（几十毫米级），所以无法与旋变应用直 接对应，如果一定要用，可参照“增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式”。 增量式编码器相对容易实现以单一仪器进行检测，毕竟其信号相对简单。 绝对式编码器就不那么容易，因为各家有各家的串行协议，比如海德汉的 EnDAT，施曼/ 施克的 Hyperface，BiSS，SSI等，除了 SSI相对简单，其它都有一定的复杂度，而且互不 兼容，虽然协议是对用户公开的，但每种协议都得做进检测仪器里。而对于日系伺服用的伪 绝对式编码器，除了多摩川的编码器串行协议可以向用户公开，山洋的可以部分向用户公开 外，其它的什么三菱、安川、松下等等都对用户保密，拿不到协议，也就没法用单一仪器进 行检测了。 初稿中曾提及“对关于如何有效区分旋变的 SIN包络信号中的正半周和负半周，本人尚无经 验”，前天拿到一份多摩川的 ppt 关于艾滋病ppt课件精益管理ppt下载地图下载ppt可编辑假如ppt教学课件下载triz基础知识ppt 讲稿，里面有的 2张图可以说明了旋变的 SIN、COS包络 信号中的正半周和负半周的波形特点，如下所示： 由此可见，正半周和负半周中，被调制后的激励信号的相位是有差别的，正半周中被调制后 的激励信号与原始激励信号同相，而负半周中被调制后的激励信号与原始激励信号反，据此 就可以在电机电机电角度初始相位对齐的过程有效区分SIN包络信号中的正半周和负半周， 避免因无从判断而可能导致错位 180度对齐的问题。 原帖也就此修订补偿过来了。 客户的选择，从开始就决定了结果 工控技服， 选强的不择差的 广东容济机电科技有限公司携手华南理工大学自动化科学与工程学院 ，强强 联合，共同创建了面向工控自动化行业的 研究生工作站与联合培养基地 容济公司从事工控技术服务行业多年， 被誉为?工控界的黄埔军校?，培养有大 量资深的电子电气维修工程师，在工控行业影响深远，目前联合华南理工大学自动化科 学与工程学院，进行校企合作，面向工控自动化行业，从芯片级维修到工程项目到技术 培训到产品研发，建立了一种长期的战略性伙伴关系，长期有大量的研究生在本基地研究 ?芯片级工控产品维修?课题，摸索工控产品维修的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 化作业，为下来的连锁维修经 营做准备。基地培养出来的工程师都具有丰富的维修经验，掌握着大量宝贵的现场维修调试 经验，精通各品牌工控产品的原理，能够在无图纸，无资料的条件下维修任何工控产品，保 证不二次损坏机器，不收取任何检测费，没有修复的产品不收取任何费用，保修期内的修复 品再次发生故障无法修复的退款处理。 本基地的工控产品维修包括： 各国各种变频器 伺服驱动器和伺服电机 直流调速器 编码器 制动单元 plc及扩展模块 DCS 智能仪表 触摸屏与人机界面 电源 工控机 电子线路 数控 CNC系统 传感器 电路板及其他板件 基地拥有雄厚的技术实力和丰富的维修经验，目前被 Parker SSD传动、西门子、富 士、三菱、施耐德、伦茨、ABB、AB、包米勒等国际工控品牌授权为华南地区的维修服务 中心。基地配有先进的测试仪器，包括多通道示波器、短路跟踪仪、在线测试仪、通讯检测 仪、逻辑分析仪和编码器专用检测仪等，建有系列重载测试和通讯检测设备，备有充足的零 部件。 维修流程：第一步：询问用户工控的故障。第二步：根据用户的故障描述和实际状况， 结合工程师的理论及经验，分析造成此类故障的原因和大体故障点。第三步：打开被维修的 产品，确认被损坏的基本器件，分析维修恢复的可行性。第四步：根据被损坏器件的工作位 置，阅读及分析电路工作原理，从中找到损坏器件的原因，同时结合现场的使用情况，告知 客户现场的情况预测，让客户做好现场检查工作，避免此类故障再次发生。第五步：与客户 联系，报上维修价格，征求用户维修意见。第六步：寻找相关的器件进行配换。第七步：确 定工控故障及原因都排除的情况下，通电进行实验。第八步：在工控正常工作的情况下，进 入系统 24小时抢修服务，快速反应测试。维修特色：维修企业化运作，给客户提供持续的 保障免费检查、先核维修价，经用户认可再进行维修。免费检查，质量保证，交货迅速，价 格合理，备件充足。专业工程师可上门服务维修，安装，调试。 外地客户可以通过快递公 司把机器邮寄给我们。另外提供 24小时生产线抢修服务和变频器维修培训，欢迎随时来电。