安川伺服驱动说明书4

4 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.1 伺服单元的额定值·规格- - - - - - - - - - - - - - - 4-3 4.1.1 单相 100V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3 4.1.2 单相 /三相 200V 级伺服单元 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3 4.1.3 伺服单元通用额定值·规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-4 4.2 伺服单元的安装- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-6 4.3 伺服单元的内部框图- - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8 4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W - - - - - - - - - - 4-8 4.3.2 三相 200V 用 500W ～ 1.5kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8 4.3.3 三相 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9 4.3.4 三相 200V 用 6.0kW ～ 15kW - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-9 4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗- - - - - - - - - - - - 4-10 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量- - - - - - - - 4-11 4.5.1 过载保护特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11 4.5.2 起动时间·停止时间 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12 4.5.3 负载的转动惯量 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12 4.6 伺服单元外形图一览表- - - - - - - - - - - - - - - - 4-15 4.7 外形图 (基座型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-16 4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA） 单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA） - - - - 4-16 4.7.2 单相 100V：200 W （02BD， 02BDA） 单相 200V：400 W （04AD， 04ADA） - - - - - - - - - - - - 4-17 4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） - - - - - - - - - - - - 4-18 4.7.4 三相 200V：1.5kW （15AD， 15ADA） - - - - - - - - - - - - 4-19 4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA） - - - - - - - - - - - - 4-20 4.7.6 三相 200V：5.0kW （50ADA） - - - - - - - - - - - - - - - - 4-21 4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA）- - - - - - - - 4-22 4.7.8 三相 200V：11.0kW/15.0kW(1AADA ～ 1EADA) - - - - - - - - - - 4-23 4-1 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.8 外形图 ( 搁架型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-24 4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W （A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R） 单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W （A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R） - - - - - - - - 4-24 4.8.2 单相 100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R） 单相 200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R） - - - - - - - - - - 4-25 4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R）- - - - - - - - - 4-26 4.8.4 三相 200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R） - - - - - - - - - - 4-27 4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R）- - - - - - - - - 4-28 4.8.6 三相 200V：5.0kW （50ADA-R） - - - - - - - - - - - - - - - 4-29 4.9 外形图 ( 管道通风型 ) - - - - - - - - - - - - - - - - 4-30 4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） - - - - - - 4-30 4.9.2 三相 200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P）- - - - - 4-31 4 4.1 伺服单元的额定值·规格 4.1 伺服单元的额定值·规格 4.1.1 单相 100V 级伺服单元 输入电源的电压最大为 127Vrms。 4.1.2 单相 / 三相 200V 级伺服单元 输入电源的电压最大为 253Vrms。 ·伺服单元应使用规格中指定的输入电源。 如果在超过输入电源规格值的情况下使用伺服单元，伺服单元则有可能产生故障。在电源电压超过下述值 的情况下，请务必使用降压变压器以便将电源电压控制在所指定的范围内。 伺服单元型号 SGDM- A3B A5B 01B 02B 最大适用电机容量 [kW] 0.03 0.05 0.1 0.2 连续输出电流 [Arms] 0.66 0.95 2.4 3.0 最大输出电流 [Arms] 2.0 2.9 7.2 9.0 输入电源 主电路 单相 AC100 ～ 115V +10 ～ −15%，50/60Hz 控制电路 单相 AC100 ～ 115V +10 ～ −15%，50/60Hz 构造 基座型 ( 作为选项规格，也可适用于搁架型 ) 再生处理功能 再生电阻外接 伺服单元型号 SGDM- A3A A5A 01A 02A 04A 05A 08A 10A 15A 20A 30A 50A 60A 75A 1AA 1EA 最大适用电机 容量 [kW] 0.03 0.05 0.1 0.2 0.4 0.45 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 6.0 7.5 11 15 连续输出 电流 [Arms] 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 3.8 5.7 7.6 11.6 18.5 24.8 32.9 46.9 54.7 58.6 78.0 最大输出 电流 [Arms] 1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 11.0 13.9 17 28 42 56 84 110 130 140 170 输入 电源 主电路 单相 /三相 AC200 ～ 230V +10 ～ −15%，50/60Hz 控制电路 单相 AC200 ～ 230V +10 ～ −15%，50/60Hz 构造 基座型( 作为选项规格，也可适用于搁架型 ) 基座型(作为选项规格， 也可适用于管道通风型) 再生处理功能 再生电阻外接 再生电阻内置 再生电阻外接 4-3 4-4 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.1.3 伺服单元通用额定值·规格 4.1.3 伺服单元通用额定值·规格 基 本 规 格 控制方式 单相或三相全波整流IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 反馈 序列编码器 13，16，17 位 ( 增量型 / 绝对值 ) ( 注 )13 位仅限于增量型编码器 使用 条件 使用 / 保管温度 ∗1 0 ～ +55 ℃ / −20 ～ +85 ℃ 使用 / 保管温度 90%RH 以下 (不得结露 ) 耐振动 / 耐冲击强度 4.9m/s2/19.6m/s2 速 度 · 扭 矩 控 制 模 式 性能 速度控制范围 1：5000( 速度控制范围的下限是额定扭矩负载时不停止的条件 ) 速度 变动率 ∗2 负载变动率 0 ～ 100% 负载时：±0.01% 以下 (在额定转速下 ) 电压变动率 额定电压 ±10%：0%( 在额定转速下 ) 温度变动率 25±25 ℃：±0.1% 以下 ( 在额定转速下 ) 频率特性 400Hz(JL = JM 时 ) 扭矩控制精度 ( 再现性 ) ±2% 软起动时间设定 0 ～ 10s( 可分别设定加速与减速 ) 输入 信号 速度指令 输入 指令电压 ∗3 DC±6V(DC±2V ～ ±10V：可变设定范围 )/ 额定转速 输入电压：最大 ±12V( 正指令时电机正转 ) 输入阻抗 约 14kΩ 电路时间参数 约 47µs 扭矩 指令输入 指令电压 ∗3 DC±3V(DC±1V ～ ±10V：可变设定范围 )/ 额定扭矩 输入电压：最大 ±12V( 正指令时的正转扭矩指令 ) 输入阻抗 约 14kΩ 电路时间参数 约 47µs 接点速度 指令 旋转方向选择 使用 P动作信号输入 速度选择 使用正转侧 /反转侧电流限制信号 (第 1～ 3速度选择 )两者均为 OFF 时，变成停止或其他控制方式。 位 置 控 制 模 式 性能 偏移设定 0 ～ 450min-1( 设定分辨率 1min-1) 前馈补偿 0 ～ 100%( 设定分辨率 1%) 定位完成宽度设定 0 ～ 250 指令单位 (设定分辨率 1 指令单位 ) 输入 信号 指令 脉冲 输入脉冲种类 从符号 + 脉冲列，CCW+CW 脉冲列，90° 相位差 2相脉冲 (A 相 +B相 ) 中任选一种 输入脉冲形态 · 总线驱动器 (+5V 电平 )· 集电极开路 (+5V 或 +12V 电平 ) 输入脉冲频率 最大 500kpps/200kpps( 总线驱动器 / 集电极开路时 ) 控制信号 清除信号 (输入脉冲形态与指令脉冲相同 ) 内置集电极开路用电源 ∗4 +12V( 内置 1kΩ 电阻 ) 输 入 输 出 信 号 位置输出 输出形态 A 相，B相，C 相：总线驱动器输出 S 相：总线驱动器输出 ( 仅使用绝对值编码器时 ) 分频比 任意分频 顺序 输入信号 可进行信号分配的 变更 伺服 ON，P 动作 ( 或控制模式切换，由内部设定速度进行的电机正 转 /反转切换，零箝位，禁止指令脉冲 )，禁止正转驱动 (P-OT)， 禁止反转驱动 (N-OT)，警报复位，正转侧电流限制，反转侧电流 限制 (或内部速度选择 ) 顺序 输出信号 固定输出 伺服警报，警报代码 (3 位输出 ) 可进行信号分配的 变更 可从定位完成 (速度一致 )、电机旋转中、伺服准备就绪、电流限 制中、速度限制中、释放制动器、警告、NEAR 信号中选择 3种信号 4 4.1 伺服单元的额定值·规格 * 1. 请在这一范围的环境温度下安装伺服单元。放在控制盘内保存时，控制盘内的温度也不要超过这一值。 * 2. 速度变动率由下式定义。 实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响会通过转速 的变化表现出来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变 动率。 * 3. 正转是指从反负载侧观看电机时的呈顺时针旋转。(若从负载侧与轴侧看，则为逆时针旋转。) * 4. 内置集电极开路用电源并未与伺服单元内的控制电路进行电绝缘。 * 5. 容量 6kW 以上的伺服单元没有电源高谐波抑制用 DC 电抗器连接端子。 内 置 功 能 动态制动器 (DB) 功能 主电源 OFF、伺服警报、伺服 OFF、超程时动作 超程 (OT) 防止功能 P-OT，N-OT 动作时 DB 停止，减速停止或惯性运行停止 电子齿轮 0.01 ≤ B/A ≤ 100 保护功能 过电流、过电压、电压不足、过载、再生异常、主电路检测部异 常、散热片过热、电源缺相、溢出、过速、编码器异常、防止失 控、CPU 异常、参数异常、其他 LED 显示功能 电源，功率，7seg-LED×5 个 ( 内置数字操作器功能 ) 观测用模拟量监视功能 (CN5) 内置有用于观测速度、扭矩指令信号等的模拟量监视连接器 速度：1V/1000min-1 扭矩：1V/( 额定扭矩的 100%) 位置偏差脉冲：0.05V/1 指令单位或 0.05V/100 指令单位 通信功能 连接设备 数字操作器 (手提式 ) PC 等的 RS-422A 端口 ( 有条件地使用 RS-232C 端口 ) 1：N 通信 RS-422A 端口时，最大可为 N=14 局 轴地址设定 根据用户参数设定 功能 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行与自动调谐操作，速度·扭矩指令信号等的测绘功能 其他 反转连接，原点检索，电机自动识别功能，电源高谐波抑制用 DC电抗器连接端子*5 4-5 4-6 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.2 伺服单元的安装 SGDM 型伺服单元是基座型、搁架型或者管道通风型的伺服放大器。如果安装方法错误，则会发生故障， 所以请根据下述的注意事项进行正确安装。 ·在耐电压测试之后的 5 分钟内，请不要触摸端子。(请参照下页的 “耐电压测试”) 否则会因残留电压而造成触电。 ·配线时请充分注意，确保主电路电线、控制电线以及电机主电路用电缆配线正确。 如果弄错配线，伺服单元则会产生故障。 保管温度· 湿度 在未通电的状态下保管伺服单元时，请在下述温度范围内进行保管。 -20 ～ +85 ℃的温度范围 90%RH 以下 (不得结露 ) 使用环境 · 过电压范畴 ∗：III · 污损度 ∗：2 · 保护等级 ∗：1X · 海拔高度：1000m 以下 ∗ 依据下述标准。 · UL508C · CSA C22.2 No.14 · EN50178 · EN55011 group 1 class A · EN61000-6-2 安装场所 安装在控制盘内时 对控制盘的大小、伺服单元的配置以及冷却的方法进行设计，以使伺服单元的周边部分温度 在 55 ℃以下。 安装在发热体的附近时 为使伺服单元周围的温度保持在 55 ℃以下， 请控制因发热体的热辐射或对流而造成的升温。 安装在振动源的附近时 请在伺服单元的安装面上时安装防振器具，以防止振动传递至伺服单元。 安装在有腐蚀性气体的场所时 请设法防止腐蚀性气体的侵入。虽然不会即时产生影响，但是会导致电子部件以及与接触器 相关部件的故障。 其他 请不要安装在高温·潮湿的场所、有水滴或切削油滴下的场所、环境气体中粉尘或铁粉较多 的场所、有放射线照射的场所。 4 4.2 伺服单元的安装 安装方向 如下图所示，安装的方向需与墙壁的方向垂直。 使用自然对流方式或者风扇对伺服单元进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求。 请使用 2处～ 4 处 ( 安装孔数因容量而异 ) 安装孔将伺服单元牢固地固定在安装面上。 安装标准 请务必遵守下图所示的控制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服单元并排安装在控制盘 内的场合 (以下简称“并排安装时”)。 伺服单元的朝向 安装时，请使伺服单元的正面 (面板操作器的实际安装面 )面向操作人员，并使其垂直于墙 壁。 冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服单元的周围留出足够的空间。 并排安装时 在横向两侧各留 10mm 以上，在纵向两侧各留 50mm 以上的空间。另外，请在伺服单元的上部 安装冷却用风扇。为了不使伺服单元的环境温度出现局部过高的现象，需使控制盘内的温度 保持均匀。 控制盘内的环境条件 伺服单元的环境温度：0 ～ 55 ℃ 湿度：90%RH( 相对湿度 )以下 振动：4.9m/s2 应注意避免发生冻结、结露等现象。 为了保证长期使用的可靠性，建议在低于 45 ℃的环境温度条件下使用。 耐电压测试 请在下述条件下实施伺服单元耐电压测试。 · 电压 AC1500Vrms 1 分钟 · 断路电流 30mA · 频率 50Hz 或者 60Hz · 电压施加点 SGDM-††AD,-††ADA：连接所有 L1，L2，(L3)，L1C，L2C， U，V，W 端子的点与接地端子 之间 SGDM-††BD,-††BDA：连接所有 L1，L2，(L3)，L1C，L2C，U，V，W端子的连接点与接地 端子之间 4-7 4-8 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W 4.3 伺服单元的内部框图 伺服单元的内部框图如下所示。 4.3.1 单相 200V 用 30W ～ 400W，100V 用 30W ～ 200W 4.3.2 三相 200V 用 500W ～ 1.5kW ± ± - ± ± ± 4 4.3 伺服单元的内部框图 4.3.3 三相 200V 用 2.0kW ～ 5.0kW 4.3.4 三相 200V 用 6.0kW ～ 15kW ± ± ± ± ± ± 4-9 4-1 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗 伺服单元额定输出时的功率损耗如下表所示。 * 1. 30W ～ 400W 的伺服单元中没有内置再生电阻。再生能量超出 规定 关于下班后关闭电源的规定党章中关于入党时间的规定公务员考核规定下载规定办法文件下载宁波关于闷顶的规定 值时，请连接外接再生电阻器。请参照 “11.1.3 警报显示与警告显示的原因与处理措施”。 * 2. 再生电阻的功率损耗为容许损耗值。超过该值时，请拆下伺服单元内置的再生电阻器的导线，将外接再生电 阻器连接到伺服单元上。 另外，外接再生电阻器为选购件。 * 3. 容量在 6.0kW 以上的伺服单元，必须连接外接再生电阻器。我们准备了下述专用再生电阻单元。 SGDM-60ADA 用：型号 JUSP-RA04( 容许功率损耗 180W) SGDM-75ADA ～ 1EADA 用：型号 JUSP-RA05( 容许功率损耗 350W) ( 注 ) 有关再生电阻器的详细说明，请参照“6.5 再生电阻器的连接”、“5.8.6 外接再生电阻 器”以及“5.8.7 再生电阻单元”。 主电路电源 最大适用 电机容量 kW 伺服单元的 型号 SGDM- 输出电流 ( 有效值 ) A 主电路 功率损耗 W 再生电阻 功率损耗 W 控制电路 功率损耗 W 合计 功率损耗 W 单相 100V 0.03 A3BD, A3BDA 0.66 3.5 — ∗1 13 16.5 0.05 A5BD, A5BDA 0.95 5.2 18.2 0.10 01BD, 01BDA 2.4 12 25 0.20 02BD, 02BDA 3.0 16.4 29.4 单相 200V 0.03 A3AD,A3ADA 0.44 3.1 — ∗1 13 16.1 0.05 A5AD,A5ADA 0.64 4.6 17.6 0.10 01AD, 01ADA 0.91 6.7 19.7 0.20 02AD, 02ADA 2.1 13.3 26.3 0.40 04AD, 04ADA 2.8 20 33 三相 200V 0.45 05AD, 05ADA 3.8 27 12 ∗2 15 54 0.75 08AD, 08ADA 5.7 41 68 1.0 10AD, 10ADA 7.6 55 82 1.5 15AD, 15ADA 11.6 92 14 ∗2 121 2.0 20AD, 20ADA 18.5 120 28 ∗2 163 3.0 30AD, 30ADA 24.8 155 198 5.0 50ADA 32.9 240 56 ∗2 311 6.0 60ADA 46.9 290 — ∗3 27 3177.5 75ADA 54.7 330 357 11 1AADA 58.6 360 30 39015 1EADA 78.0 490 520 0 4 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 4.5.1 过载保护特性 伺服单元内置有保护功能，当伺服电机与伺服单元过载时可对其进行保护。因此，伺服单元的容许通电 时间因内置的过载保护功能而受到下图所示的限制。 过载检测电平是在电机环境温度 40 ℃以及热起动1 的条件下设定的。 (注 ) 上图中的 A，B过载保护特性适用于与下述伺服电机配套的情况。 A：容量为 400W 以下的 SGMAH 型与 SGMPH 型伺服电机时 B：其他的 SGMAH，SGMMPH 型伺服电机以及 SGMGH，SGMSH，SGMDH 型伺服电机时 4-11 1 热启动 所谓热起动是指伺服单元与伺服电机均以额定负载运转充分的时间之后达到的热饱和状态。 4-1 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.5.2 起动时间·停止时间 4.5.2 起动时间·停止时间 一定负载状态下的伺服电机起动时间 tr 与停止时间 tf 可用下式计算。但伺服电机的粘性扭矩及摩擦扭 矩忽略不计。 其中， nM：伺服电机的使用转速 (min-1) JM：伺服电机的转子转动惯量 (kg·m2) JL：负载侧电机轴换算转动惯量 (kg·m2) TPM：与伺服单元配套时的电机瞬时最大扭矩 (N·m) TL：负载的扭矩 (N·m) 通过电机电流换算扭矩时，可用电机的扭矩参数 × 电机电流 ( 有效值 ) 计算出来。 以下所示为电机扭矩与转速的时间图。 4.5.3 负载的转动惯量 负载的转动惯量表示负载的惯性。负载的转动惯量越大，负载的响应性越差。使用伺服电机时可容许的 负载转动惯量 JL 的大小应根据适用伺服电机将其限制在各伺服电机转动惯量 (JM) 的 5～ 30倍以内。这 个值是大致标准，它因伺服电机的驱动条件而异。 在超过容许负载的转动惯量使用的情况下，减速时会出现过电压警报。另外，在内置有再生电阻器的伺 服单元的情况下，也会产生再生过载警报。发生这些警报时，请采取下述相应处理措施。 ·减小扭矩限值。 ·缓和减速曲线 ·降低最高转速。 警报不能解除时，必须使用外接再生电阻器。请与本公司营业技术部门协商。 另外，200V 用 30W ～ 400W 与 100V 用 30W ～ 200W 的伺服单元内部没有再生电阻器。作为参考例子，负 载的转动惯量 ( 以电机轴为转轴计算的 ) 为转子转动惯量的 10 ～ 30 倍时，其标准的负载转动惯量与转 速的关系，如下页图表所示。超出本条件时必须使用外接再生电阻器。即使内部带有再生电阻器，但在 超过再生电阻所允许的损失容量 (W) 时，也必须使用外接再生电阻器。 2 4 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 (1)SGMAH 型伺服电机 (200V 用 ) 的容许负载转动惯量与转速特性 这是 AC 输入电源电压为 200Vrms 时的特性。该特性会因电源电压的变化而异。 (2)SGMPH 型伺服电机 (200V 用 ) 的容许负载转动惯量与转速特性 这是 AC 输入电源电压为 200Vrms 时的特性。该特性会因电源电压的变化而异。 × x × x × x × x × x × x × x × x 4-13 4-1 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.5.3 负载的转动惯量 (3)电机轴换算的容许负载转动惯量 转子转动惯量的倍率是针对不带制动器的标准伺服电机的值。 (4)负性负载 伺服电机因负载的作用力而连续旋转，这种运行状态时的负载称作负性负载。不能在负性负载的条件下 运行伺服系统。负性负载的代表例子，如下图所示。 ·物体下降用电机驱动器 ( 不带配重 ) ·输送用电机驱动器 ·不能在负性负载下进行运行。在负性负载的情况下，伺服单元变成连续进行再生制动的状态。若来自负载侧 的再生能量超出容许范围，则可能损坏伺服单元。 ·伺服单元的再生制动能力为减速停止时间程度的短时额定规格。 伺服电机 电机容量 容许负载转动惯量(转子转动惯量的倍率 ) SGMAH 30W ～ 200W 30 倍400W，750W 20 倍 SGMPH 100W 25 倍 200W 15 倍 400W 7 倍 750W，1.5kW 5 倍 SGMGH(1500min-1) 450W ～ 15kW 5 倍 SGMGH(1000min-1) 300W ～ 5.5kW 5 倍 SGMSH 1.0kW ～ 5.0kW 5 倍 SGMDH 2.2kW ～ 4.0kW 5 倍 4 4 4.6 伺服单元外形图一览表 4.6 伺服单元外形图一览表 伺服单元的外形图根据安装方法与容量进行分类。 (1) 基座型 (2) 搁架型 (3) 管道通风型 电源电压 伺服单元 参照容量 型号 SGDM-†††D/DA 单相 100V 30W/50W/100W A3B/A5B/01B 4.7.1200V 30W/50W/100W/200W A3A/A5A/01A/02A 100V 200W 02B 4.7.2200V 400W 04A 三相 200V 500W/800W/1.0kW 05A/08A/10A 4.7.3 1.5kw 15A 4.7.4 2.0kW/3.0kW 20A/30A 4.7.5 5.0kW 50A 4.7.6 6.0kW/7.5kW 60A/75A 4.7.7 11.0kW/15.0kW 1AA/1EA 4.7.8 电源电压 伺服单元 参照容量 型号 SGDM-†††D/DA-R 单相 100V 30W/50W/100W A3B/A5B/01B 4.8.1200V 30W/50W/100W/200W A3A/A5A/01A/02A 100V 200W 02B 4.8.2200V 400W 04A 三相 200V 500W/800W/1.0kW 05A/08A/10A 4.8.3 1.5kW 15A 4.8.4 2.0kW/3.0kW 20A/30A 4.8.5 5.0kW 50A 4.8.6 电源电压 伺服单元 参照容量 型号 SGDM-†††D/DA-P 三相 200V 6.0kW/7.5kW 60A/75A 4.9.111.0kW/15.0kW 1AA/1EA 4.9.2 4-15 4-1 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA） 单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA） 4.7 外形图 ( 基座型 ) 4.7.1 单相 100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA） 单相 200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA） 大致重量：0.8kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± YASKAWA YASKAWA SERVOPACK SGDM- MODE/SET CHARGE POWER DATA/ 6 4 4.7 外形图 ( 基座型 ) 4.7.2 单相 100V：200 W （02BD， 02BDA） 单相 200V：400 W （04AD， 04ADA） 大致重量：1.1kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± 130 YASKAWA YASKAWA SERVOPACK SGDM- 2- φ 5 MODE/SET CHARGE POWER DATA/ 4-17 4-1 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） 4.7.3 三相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） 大致重量：1.7kg 单位：mm ± ( ) YASKAWA SERVOPACK200V SGDM- MODE/SET CHARGE POWER DATA/ YASKAWA φ 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M 8 4 4.7 外形图 ( 基座型 ) 4.7.4 三相 200V：1.5kW （15AD， 15ADA） 大致重量：2.8kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M - YASKAWA YASKAWA SERVOPACK SGDM- ± ± MODE/SET CHARGE POWER DATA/ φ 4-19 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA） 4.7.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD ～ 30AD， 20ADA ～ 30ADA） 大致重量：3.8kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M CN1 CN2 ° CN3 YASKAWA SERVOPACK SGDM- 4(5 ± ± MODE/SET CHARGE POWER DATA/ YASKAWA φ 0 4 4.7 外形图 ( 基座型 ) 4.7.6 三相 200V：5.0kW （50ADA） 大致重量：5.5kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M Ver. SGDM-50ADA ° YASKAWA SERVOPACK L1 L2 L2C B1 B2 B3 U V W L1C L3 1+ 2+ ± ± 6 MODE/SET CHARGE POWER DATA/ 4-21 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA） 4.7.7 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA ～ 75ADA） 大致重量：14.3kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M L2L1 2 4 4.7 外形图 ( 基座型 ) 4.7.8 三相 200V：11.0kW/15.0kW(1AADA ～ 1EADA) 大致重量：26kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M L2L1 4-23 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W （A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R） 单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W （A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R） 4.8 外形图 ( 搁架型 ) 4.8.1 单相 100V：30 W / 50 W / 100 W （A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R） 单相 200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W （A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R） 大致重量：1.0kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± φ 4 4 4.8 外形图 ( 搁架型 ) 4.8.2 单相 100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R） 单相 200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R） 大致重量：1.3kg 单位：mm 外部连接端子 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± φ 4-25 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R） 4.8.3 单相 200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R） 大致重量：1.9kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± φ 6 4 4.8 外形图 ( 搁架型 ) 4.8.4 三相 200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R） 大致重量：3.0kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M φ ± ± 4-27 4-2 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R） 4.8.5 三相 200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R） 大致重量：4.0kg 单位：mm 外部连接端子 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M ± ± 8 4 4.8 外形图 ( 搁架型 ) 4.8.6 三相 200V：5.0kW （50ADA-R） 大致重量：5.7kg 单位：mm ± ± 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M 4-29 4-3 第 4 章 SERVOPACK( 伺服单元 ) 的规格与外形图 4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） 4.9 外形图 ( 管道通风型 ) 4.9.1 三相 200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） 大致重量：14kg 单位：mm 危 険 φ 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M L2L1 0 4 4.9 外形图 ( 管道通风型 ) 4.9.2 三相 200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P） 大致重量：22kg 单位：mm 外部端子连接 伺服单元附属连接器 连接器 记号 连接器型号 生产厂家 CN1 10250-52A2JL 住友 3M CN2 53460-0611 日本 MOLEX CN3 10214-52A2JL 住友 3M L2L1 4-31 第4章 4.1 伺服单元的额定值・规格 4.1.1 单相100V级伺服单元 4.1.2 单相/三相200V级伺服单元 4.1.3 伺服单元通用额定值・规格 4.2 伺服单元的安装 4.3 伺服单元的内部框图 4.3.1 单相200V用30W～400W，100V用30W～200W 4.3.2 三相200V用500W～1.5kW 4.3.3 三相200V用2.0kW～5.0kW 4.3.4 三相200V用6.0kW～15kW 4.4 伺服单元的电源容量与功率损耗 4.5 伺服单元的过载保护特性与容许转动惯量 4.5.1 过载保护特性 4.5.2 起动时间·停止时间 4.5.3 负载的转动惯量 4.6 伺服单元外形图一览表 4.7 外形图(基座型) 4.7.1 单相100V：30W ～ 100W （A3BD ～ 01BD，A3BDA ～ 01BDA） 单相200V：30W ～ 200W （A3AD ～ 02AD，A3ADA ～ 02ADA） 4.7.2 单相100V：200 W （02BD， 02BDA） 单相200V：400 W （04AD， 04ADA） 4.7.3 三相200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD ～ 10AD， 05ADA ～ 10ADA） 4.7.4 三相200V：1.5kW（15AD，15ADA） 4.7.5 三相200V：2.0kW / 3.0kW（20AD～30AD，20ADA～30ADA） 4.7.6 三相200V：5.0kW（50ADA） 4.7.7 三相200V：6.0kW / 7.5kW（60ADA～75ADA） 4.7.8 三相200V：11.0kW/15.0kW(1AADA～1EADA) 4.8 外形图(搁架型) 4.8.1 单相100V：30 W / 50 W / 100 W （A3BD-R ～ 01BD-R， A3BDA-R ～ 01BDA-R） 单相200V：30 W / 50 W / 100 W / 200 W （A3AD-R ～ 02AD-R， A3ADA-R ～ 02ADA-R） 4.8.2 单相100V：200 W （02BD-R， 02BDA-R） 单相200V：400 W （04AD-R， 04ADA-R） 4.8.3 单相200V：500 W / 750 W / 1.0kW （05AD-R ～ 10AD-R， 05ADA-R ～ 10ADA-R） 4.8.4 三相200V：1.5kW （15AD-R， 15ADA-R） 4.8.5 三相200V：2.0kW / 3.0kW （20AD-R ～ 30AD-R， 20ADA-R ～ 30ADA-R） 4.8.6 三相200V：5.0kW （50ADA-R） 4.9 外形图(管道通风型) 4.9.1 三相200V：6.0kW / 7.5kW （60ADA-P ～ 75ADA-P） 4.9.2 三相200V：11.0kW / 15.0kW （1AADA-P ～ 1EADA-P）